Navigationsbetrieb Funktion

P82.87-9398-79

Funktionsvoraussetzungen Navigationsbetrieb allgemein

 Status Klemme 30g EIN

 Transportmodus nicht aktiv

Navigationsbetrieb allgemein

Das Navigationsmodul ist in der Steuereinheit COMAND integriert. Zum Navigationssystem gehören folgende Funktionalitäten:

– Ortung

– Routenplanung, Routenberechnung und Zielführung

– Optische Fahranweisungen in Form von Piktogrammen

– Kreuzungszoom

– Akustische Fahrempfehlungen

– Darstellung von Navigationskarten

Mit Hilfe des Navigationssystems werden der Standort des Fahrzeugs sowie die Richtung und die Entfernung zum Zielort bestimmt, dabei greift das Navigationssystem auf Fahrzeugdaten und auf Global Positioning System (GPS)-Daten zurück.

Nach Eingabe oder Abruf eines Zielortes startet die Routenberechnung. Die Fahrtstrecke zwischen momentaner Fahrzeugposition und Zielort wird berechnet. Es sind im Menü "Modus" (beispielhaft) folgende Parameter wählbar:

– "Schnelle Route"

– "Dynamische Route"

– "Eco Route" (ab 1.3.2011, Typ 204.9 ab 1.6.2012)

– "Kurze Route"

– Meideoptionen (z. B. "Gebiet meiden", "Tunnel meiden", "Fähren meiden", "Vignettenstraßen meiden")

Sollte die Einhaltung der Optionen nicht möglich sein, werden die eingestellten Optionen für die betreffenden Streckenabschnitte ignoriert und eine Meldung wird angezeigt sowie akustisch ausgegeben. Die eingestellten Optionen können dargestellt und geändert werden. Nach der Berechnung wird die Route durch Pfeilpiktogramme auf dem Audio-/COMAND-Display angezeigt und zusätzlich erfolgt eine akustische Informationsausgabe "Die Route wird berechnet".

Bewegt sich das Fahrzeug nicht mehr auf der vorausberechneten Route, wird die Route neu berechnet. Sind die neu berechneten Werte für das Navigationssystem plausibel, so wird die geänderte Route angezeigt.

 Dynamische Routenführung (bei "Dynamische Route" oder "Eco Route" ): Unter der dynamischen Routenführung wird eine alternative Route angeboten, falls auf der berechneten Route ein Stau oder eine Sperrung vorliegt.

Das Navigationssystem verfügt auch über Listen und Kartendaten von Sonderzielen (z. B. Restaurant, Tankstelle, Parkplatz, Einkaufen), die als Ziel oder für einen Zwischenstopp ausgewählt werden können.

 Routen (außer Code (498) Japan-Ausführung) bzw. Ziele können per E-Mail aus dem Internet über das Mercedes-Benz Application Gateway an das Fahrzeug gesendet und in das Navigationssystem übernommen werden. Vergleiche dazu das Dokument "Internetverbindung Funktion".

 Bei Fahrzeugen mit Code (348) Notruf-/Assistentsystem oder Code (359) Notrufsystem TELE AID können Zieleingaben oder Sonderziele von der Dienstzentrale dem Navigationsmodul der Steuereinheit COMAND zur Verfügung gestellt werden. Die Übertragung dieser Navigationsdaten ist im Dokument "Weitere Telematikdienste Funktion" beschrieben.

Das Navigationssystem kann mit folgenden Komponenten bedient werden:

– Audio/COMAND Bedieneinheit

– Bedienfelder an der Steuereinheit COMAND

– Tastengruppe Multifunktionslenkrad links und Tastengruppe Multifunktionslenkrad rechts

– Sprach-Bedien-System (SBS)

– Fernbedienung (Typ 204.9 mit Code (867) SPLITVIEW)

Bei Eingabe über die Audio/COMAND Bedieneinheit gelangen die Bediensignale über den Telematik-CAN an die Steuereinheit COMAND.

Bei der Eingabe über die Bedienfelder an der Steuereinheit COMAND werden die Bediensignale innerhalb des Geräts verarbeitet.

Der Signalverlauf von der Tastengruppe Multifunktionslenkrad links und der Tastengruppe Multifunktionslenkrad rechts zur Steuereinheit COMAND ist wie folgt:

– Direkte Leitung

– Lenkradelektronik

– Lenkungs-LIN

– Steuergerät Mantelrohrmodul

– Fahrwerk-CAN

– Kombiinstrument

– Innenraum-CAN

Bei der Bedienung über das Sprach-Bedien-System findet die Spracheingabe über das Mikrofon Freisprecheinrichtung statt. Das gesprochene Wort wird über das Mikrofon Freisprecheinrichtung in ein elektrisches Signal umgewandelt und über eine direkte Leitung an die Steuereinheit COMAND geleitet.

Bei der Bedienung über Fernbedienung (Typ 204.9 mit Code (867) SPLITVIEW) wird das Infrarotsignal der Fernbedienung direkt von der Steuereinheit COMAND empfangen und dort verarbeitet.

 Für die Sprachbedienung der Navigation, insbesondere der Zieleingabe, werden im System zusätzliche Namenslisten bereitgehalten. Es gibt zusätzliche Namenslisten z. B. für folgende Informationen:
– Ortsnamen für ausgewählte Städte auf dem Datenträger
– Straßennamen für alle Orte
– Ortszentren

Die Funktion Navigationsbetrieb setzt sich aus folgenden Teilfunktionen zusammen:

 Standortbestimmung und Zielführung

 Routenführung durch Sprachausgabe

Standortbestimmung und Zielführung

Die Funktion Standortbestimmung und Zielführung teilt sich in folgende Teilbereiche auf:

 Allgemein GPS-Standortbestimmung

 Funktionsablauf GPS-Standortbestimmung

 Allgemein Basis-Standortbestimmung

 Funktionsablauf Basis-Standortbestimmung

 Kalibrierung

 Nachkalibrierung

 Allgemeines zur Routenberechnung

 Funktionsablauf Zielführung

 Allgemeines zur dynamischen Routenführung

 Funktionsablauf dynamische Routenführung (außer Code (494) USA-Ausführung und außer Code (498) Japan-Ausführung)

 Funktionsablauf Vehicle Information and Communication System (VICS) über FM-Multiplexer (mit Code (498) Japan-Ausführung)

 Funktionsablauf dynamische Routenführung VICS (mit Code (498) Japan-Ausführung)

 Funktionsablauf Real Time Traffic Data (RTTD) (ab 1.6.2009 mit Code (494) USA-Ausführung und Code (536) SIRIUS-Satellitenradio)

 Funktionsablauf dynamische Routenführung mit Echtzeit-Verkehrsdaten über das Kommunikationsmodul Telematikdienste (mit Code (B54) KOM-Modul)

 Zielführung durch Fahrspurempfehlungen

 Kartenfunktion

Allgemein GPS-Standortbestimmung

Das GPS ist ein satellitengestütztes Ortungssystem und steht weltweit zur Verfügung. Die GPS-Satelliten senden permanent Zeit- und Positionsdaten (Längengrad und Breitengrad). Die GPS-Ortung ist nach einem Fahrzeugtransport (z. B. Zug-, Fähr- und Abschleppfahrten) unersetzlich. Eine GPS-Neuortung (nach Unterbrechung des Satellitenempfangs) kann mehrere Minuten dauern (bei Erstinbetriebnahme bis zu 5 min). Die Genauigkeit der Ortung und die eigentliche Berechnung basiert im Wesentlichen auf der Messung der Laufzeiten der von den verschiedenen Satelliten synchron gesendeten Signale. Eine wichtige Voraussetzung ist die Synchronität der Uhren in den Satelliten und in dem Empfänger. Zur Sicherstellung der Synchronität verfügt der Empfänger über eine automatische Zeitkorrektur, die wiederum mit Hilfe der Satellitensignale möglich ist.

Zusätzliche Funktionsvoraussetzungen GPS-Standortbestimmung

 Signale von mindestens drei Global Positioning System (GPS)-Satelliten liegen vor

Funktionsablauf GPS-Standortbestimmung

Die GPS-Signale werden von dem in der Steuereinheit COMAND integrierten GPS-Empfänger direkt von der Kombiantenne oder bei Fahrzeugen mit Code (348) Notruf-/Assistentsystem oder mit Code (359) Notrufsystem TELE AID von der Kombiantenne über die Antennenweiche Global Positioning System empfangen. Aus den GPS-Signalen berechnet die Steuereinheit COMAND die aktuelle Position des Fahrzeugs (Empfänger). Darüber hinaus wird mit Hilfe der Abfolge der mit GPS berechneten Standorte die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelt.

 Da GPS im Gigahertz (GHz)-Bereich (Mikrowellen) arbeitet und die Signale schwach sind, kann es durch folgende Ereignisse zu Empfangsstörungen kommen:
– Atmosphärische Störungen, z. B. schlechtes Wetter, Wasserdampf, Nebel
– Mehrwegempfang durch Reflektionen der Signale, z. B. an Hauswänden
– Signalabschattungen, z. B. in überbauten Gebieten, in Tunnels, durch höhere Häuser oder Bäume

Allgemein Basis-Standortbestimmung

Ohne GPS-Signal kann weiterhin per Basis-Standortbestimmung navigiert werden. Ein möglicher Defekt, z. B. der Kombiantenne, ist somit nicht sofort bemerkbar.

Die Basis-Standortbestimmung läuft parallel zur GPS-Standortbestimmung ab. Zur Basis-Standortbestimmung benötigt die Steuereinheit COMAND folgende Informationen:

– Raddrehzahlsignale einschließlich Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts)

– Signale vom Gyrosensor (Winkelgeschwindigkeit der Drehung)

Funktionsablauf Basis-Standortbestimmung

Zur Basis-Standortbestimmung benötigt die Steuereinheit COMAND Signale von folgenden Bauteilen:

– Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm

– Drehratensensor (Gyrosensor), in der Steuereinheit COMAND integriert

Die Steuereinheit COMAND erhält die Raddrehzahlsignale vom Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm über folgenden Weg:

– Fahrwerk-CAN

– Steuergerät SAM mit Sicherungs- und Relaismodul vorn

– Innenraum-CAN

Die Daten des in der Steuereinheit COMAND integrierten Drehratensensors (Gyrosensor) werden innerhalb der Steuereinheit COMAND weitergeleitet. Anschließend wird in der Steuereinheit COMAND die momentane Fahrzeugposition (Längengrad und Breitengrad) berechnet. Die Berechnung der Basis-Standortbestimmung wird ca. einmal pro Sekunde durchgeführt.

 Ortungsfehler bei der Standortbestimmung, Rückwärtsrollen bei "Klemme 15 AUS" (ausgeschalteter Zündung) oder ein Transport des Fahrzeugs verfälschen die Basis-Standortbestimmung. Die Abweichung wird von dem in der Steuereinheit COMAND integrierten Navigationsrechner bei Empfang von GPS-Daten in beiden Fällen automatisch korrigiert.

Kalibrierung

Die Kalibrierung nach einem Reifenwechsel erfolgt automatisch.

Nachkalibrierung

Wegen des Reifenabriebs ist eine ständige Nachkalibrierung des Reifenumfangs erforderlich. Diese erfolgt automatisch und benutzt die mit Hilfe der kartengestützten Standortbestimmung ermittelte Differenz aus berechneter und tatsächlich zurückgelegter Wegstrecke zwischen zwei Abbiegepunkten.

Allgemeines zur Routenberechnung

Bei Fahrzeugen außer Code (498) Japan-Ausführung lassen sich unter "eigene Auswahl" bestimmte Streckenabschnitte von der Routenberechnung ausnehmen, z. B. folgende:

– Autobahn

– Fähren bzw. Autoverladung

– Tunnel

Bei Fahrzeugen mit Code (498) Japan-Ausführung können unter "Avoid Area" im Menü "Settings" bestimmte Gebiete von der Routenberechnung ausgenommen werden.

Die Routenberechnung erfolgt unter bestmöglicher Einhaltung der eingestellten Optionen. Sollte die Einhaltung der Optionen nicht möglich sein, so werden die eingestellten Optionen für die betreffenden Streckenabschnitte ignoriert und eine Meldung wird angezeigt und akustisch ausgegeben. Die eingestellten Kriterien und Optionen können jederzeit dargestellt und geändert werden. Es erfolgt eine akustische Informationsausgabe ("Die Route wird berechnet") und die Route wird nach erfolgreicher Berechnung auf der Karte angezeigt.

Funktionsablauf Zielführung

Die Zielführung wird auf folgende Weise durchgeführt:

 Zielführung durch Sprachausgabe

 Visuelle Zielführung

Zielführung durch Sprachausgabe

Der integrierte Navigationsrechner vergleicht ständig die Daten der Routenberechnung mit den Daten der Standortbestimmung und leitet daraus die Maßnahmen für die weitere Zielführung ab.

Bei Fahrzeugen mit Code (810) Sound-System wird die Sprachausgabe über Media Oriented System Transport (MOST) gesendet, anschließend im Steuergerät Verstärker Soundsystem verstärkt und über direkte Leitungen an die Lautsprecheranlage weitergeleitet.

Bei Fahrzeugen außer Code (810) Sound-System erfolgt die Sprachausgabe zur Zielführung durch die Steuereinheit COMAND über direkte Leitungen an die Lautsprecheranlage.

 Nähere Informationen zur Lautsprecheranlage siehe im Dokument Lautsprecherausgabe Funktion.

Visuelle Zielführung

Die Signale zur visuellen Darstellung der Zielführung (Kartennavigation) werden von der Steuereinheit COMAND generiert und über eine LVDS-Leitung und das Steuergerät AMG Performance Media (Typ 204.0/2/3 mit Code (255) AMG Performance Media) zum Audio-/COMAND-Display gesendet. Die Einschaltanforderung des Audio-/COMAND-Displays erfolgt durch die Steuereinheit COMAND über den Telematik-CAN.

 Eine visuelle Zielführung ist auch im Kombiinstrument möglich, wenn dort ausgewählt. Das Kombiinstrument erhält die Signale über den Innenraum-CAN von der Steuereinheit COMAND.

Allgemeines zur dynamischen Routenführung

Eine dynamische Routenführung erfolgt im Modus "Dynamische Route" oder "Eco Route" (außer Code (494) USA-Ausführung und außer Code (498) Japan-Ausführung, ab 1.3.2011, Typ 204.9 ab 1.6.2012). Bei der dynamischen Routenführung wird die aktuelle Verkehrslage berücksichtigt, wenn entsprechende Verkehrsdaten empfangen werden. Der Verkehrsdatenspeicher entschlüsselt die Verkehrsinformationen und leitet sie auf Anfrage intern an den Navigationsrechner weiter. Die Entscheidung, ob die Route geändert werden soll, trifft der Navigationsrechner. Gegebenenfalls erfolgt eine Mitteilung über die Lautsprecheranlage, dass die Route geändert wurde.

 Im Modus "Eco Route" wird neben der aktuellen Verkehrslage insbesondere eine Mischung aus ökologischen und ökonomischen Faktoren bei der Zielführung berücksichtigt.

Funktionsablauf dynamische Routenführung (außer Code (494) USA-Ausführung und außer Code (498) Japan-Ausführung)

Die eingehenden Informationen zur Verkehrslage können durch die Funktion Radio Data System/Traffic Message Channel (RDS/TMC) über FM-Radio oder digitales Radio (DAB) (mit Code (537) Digitales Radio) empfangen werden, wenn ein entsprechender Sender eingestellt ist. Der FM-Empfänger in der Steuereinheit COMAND empfängt die Verkehrsmeldungen von den folgenden Antennenverstärkern und leitet sie an den Verkehrsdatenspeicher in der Steuereinheit COMAND weiter:

– Antennenverstärker FM Antenne Heckscheibe (Typ 204.0/2, Typ 204.9 außer Code (537) Digitales Radio bzw. Code (865) TV-Tuner)

– Antennenverstärker FM 2 und DAB (Typ 204.3)

– Antennenverstärker FM 2, DAB und TV 1 (Typ 204.9 mit Code (537) Digitales Radio bzw. Code (865) TV-Tuner)

– Antennenverstärker FM, AM und ZV (Typ 204.0/3)

– Antennenverstärker 1 Heckscheibe (Typ 204.2/9)

Die über DAB empfangenen Verkehrsmeldungen leitet das Steuergerät Digital Audio Broadcasting (mit Code (537) Digitales Radio) über MOST an die Steuereinheit COMAND weiter. Die Verkehrsmeldungen werden im Verkehrsdatenspeicher der Steuereinheit COMAND abgespeichert und dem integrierten Navigationsrechner bereitgestellt.

 Ab 1.6.2009 steht neben TMC auch TMCPro zur Verfügung. Im Unterschied zum öffentlichen Dienst TMC nutzt TMCPro zusätzlich exklusive Verkehrsdaten, die mit einem automatisierten Sensornetz erfasst werden. Die von TMC und TMCPro empfangenen Verkehrsdaten können voneinander abweichen. Der Empfang der jeweiligen Verkehrsdaten wird rechts unten im Audio-/COMAND-Display mit dem Symbol "TMCPro" oder "TMC" angezeigt.

Funktionsablauf Vehicle Information and Communication System (VICS) über FM-Multiplexer (mit Code (498) Japan-Ausführung)

Der Fahrer erhält durch das VICS wichtige Informationen zur aktuellen Verkehrssituation. Verkehrsbeeinträchtigungen und Staus werden in der Karte angezeigt, fließen jedoch nicht in die dynamische Routenführung mit ein. Das Radio-Antennensignal verläuft wie folgt zur Steuereinheit COMAND:

– Antennenstruktur Heckscheibe (Typ 204.0/2/3) oder Antenne Heckspoiler (Typ 204.9)

– Direkte Leitung

– Antennenverstärker FM, AM und ZV (Typ 204.0/3) oder Antennenverstärker 1 Heckscheibe (Typ 204.2/9)

– Direkte Leitung

In der Steuereinheit COMAND werden die VICS-Informationen im integrierten FM-Multiplexer aufbereitet. Anschließend erfolgt die Darstellung der Informationen mittels LVDS-Leitung und dem Steuergerät AMG Performance Media (Typ 204.0/2/3 mit Code (255) AMG Performance Media) auf dem Audio-/COMAND-Display. Der FM-Multiplexer empfängt weitere Informationen (z. B. zu Wetter und Erdbeben).

Funktionsablauf dynamische Routenführung VICS (mit Code (498) Japan-Ausführung, Dealer Option)

Für die dynamische Routenführung werden das Steuergerät VICS und bei Fahrzeugen ab 1.6.2012 zusätzlich das Steuergerät Dedicated Short-Range Communications benötigt. Im Steuergerät VICS sind sowohl ein Empfänger als auch eine Antenne integriert. Die im Steuergerät VICS integrierte Antenne kommuniziert mit den an der Straße installierten VICS-Baken (Sendemasten), die Mikrowellen im 2,5-Gigahertz-Empfangsbereich bzw. Infrarotsignale senden. Empfangene Signale werden direkt zur Steuereinheit COMAND übertragen und decodiert.

Das Steuergerät Dedicated Short-Range Communications empfängt über die Antenne ETC/DSRC VICS-Signale im Empfangsbereich von 5,8 Gigahertz und leitet sie an die Steuereinheit COMAND weiter. Die Verkehrsmeldungen werden abgespeichert und dem Navigationsrechner bereitgestellt.

Funktionsablauf Real Time Traffic Data (RTTD) (ab 1.6.2009 mit Code (494) USA-Ausführung und Code (536) SIRIUS-Satellitenradio)

RTTD sind über den Satellitenradioprovider "Sirius" ausgestrahlte Echtzeit-Verkehrsdaten, deren Empfang und Verarbeitung bis 31.5.2010 durch das Steuergerät SDAR / High-Definition-Tuner und ab 1.6.2010 durch das Steuergerät Satellite Digital Audio Radio (SDAR) ermöglicht wird. Die Echtzeit-Verkehrsdaten sind in den USA im Umkreis der Metropolen verfügbar und werden ca. alle 5 min übertragen; sie beinhalten Unfall- und Staumeldungen sowie Verkehrsflussinformationen. Die Echtzeit-Verkehrsdaten werden dem Navigationssystem der Steuereinheit COMAND über MOST zur Verfügung gestellt, intern zur Berechnung von Alternativrouten verwendet und außerdem auf dem Audio-/COMAND-Display angezeigt.

Funktionsablauf dynamische Routenführung mit Echtzeit-Verkehrsdaten über das Kommunikationsmodul Telematikdienste (mit Code (B54) KOM-Modul)

Bei Typ 204.0/2/3 empfängt das Kommunikationsmodul Telematikdienste die Echtzeit-Verkehrsdaten über die Antenne Notrufsystem vom Diensteanbieter. Bei Typ 204.9 empfängt das Kommunikationsmodul Telematikdienste die Echtzeit-Verkehrsdaten direkt über das integrierte Sende- und Empfangsmodul. Das Kommunikationsmodul Telematikdienste leitet die Echtzeit-Verkehrsdaten über eine direkte Leitung (Universal Serial Bus (USB)) an die Steuereinheit COMAND weiter.

Die Steuereinheit COMAND sendet zyklisch Positionsdaten über eine direkte Leitung (USB) an das Kommunikationsmodul Telematikdienste. Das Kommunikationsmodul Telematikdienste sendet diese Positionsdaten über das integrierte Sende- und Empfangsmodul (Typ 204.9) oder über die Antenne Notrufsystem (Typ 204.0/2/3) an den Diensteanbieter. Dadurch trägt das Kommunikationsmodul Telematikdienste dazu bei, die Verkehrsinformationen zusammenzutragen, von denen die dynamische Routenführung dann wieder profitiert.

Zielführung durch Fahrspurempfehlungen

Für bestimmte Abbiegesituationen bei mehrspurigen Abfahrten (z. B. Autobahnkreuze) werden in der Fußzeile Fahrspurempfehlungen gegeben. Zusätzlich wird bei einer Abbiegeempfehlung die Entfernung vom Abbiegepunkt mittels eines Bargraphs angezeigt. Die Fahrspuren werden mit Pfeilen belegt, die aussagen, auf welcher Spur das Ziel erreicht bzw. am besten erreicht werden kann.

Es gelten bei Tagdesign die folgenden Farben für die Darstellung auf dem Audio-/COMAND-Display:

Dunkelblau: Die beste bzw. empfohlene Fahrspur.

Hellblau: Die Fahrspur ist richtig, jedoch muss in Kürze noch einmal die Spur gewechselt werden.

Grau: Die Fahrspur führt nicht zum Ziel.

 Im Kombiinstrument werden nur die dunkelblauen Pfeile angezeigt.

Kartenfunktion

Die Kartendarstellung wird grundsätzlich von der Steuereinheit COMAND gesteuert. Folgende Darstellungsfunktionen werden unterstützt:

– Zielführungskarte

– Positionskarte

– Routenkarte

– Scrollkarte

– Zieleingabekarte

Routenführung durch Sprachausgabe

Die Funktion Routenführung durch Sprachausgabe ist eine Assistenzfunktion, die den Fahrer unterstützt, ohne ihn vom Verkehrsgeschehen abzulenken.Die Zielführung des Navigationssystems wird durch Sprachausgaben mit folgenden Hinweisen unterstützt:

– Richtungshinweise

– Name der Straße, in die als Nächstes einzubiegen ist

Die Sprachausgabe erfolgt in der gewählten Systemsprache.

In folgenden Fällen wird über die Sprachausgabe ein besonderer Hinweis gegeben:

– Ziel in beschränkt befahrbarem Gebiet

– Route über Fähre

Bei Fahrzeugen außer Code (494) USA-Ausführung erfolgen zusätzlich Hinweise in folgenden Fällen:

– Ziel in nicht befahrbarem Gebiet

– Route über Mautstraße

Weitere Sprachmeldungen gibt es zum Start der Routenberechnung, bei einem erreichten Zwischenziel oder bei einem erreichten Ziel. Bei Fahrzeugen außer Code (494) USA-Ausführung werden, bei dynamischer Routenführung, zusätzliche Sprachmeldungen aufgrund von Beeinflussungen der Route durch Verkehrsmeldungen ausgegeben.

 Bei aktiver Sprachausgabe kann die Lautstärke der Ansagen durch folgende Bauteilkomponenten eingestellt werden:
– Lautstärkeregler der Steuereinheit COMAND
– Taste + und –, Einstellung spezifischer Funktionen und Lautstärkeregelung (S111s1) der Tastengruppe Multifunktionslenkrad rechts
– Fernbedienung (Typ 204.9 mit Code (867) SPLITVIEW)

Der Navigationsrechner der Steuereinheit COMAND verknüpft während einer Sprachausgabe die Wortsegmente zu vollständigen Anweisungen oder Informationen.