도로 교통 표지판 감지 시스템, 기능

P54.33-3922-79

P54.33-3923-79

기능 조건, 일반

• 회로 15R ON

 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛이 회로 15 상태를 섀시 CAN 2, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

도로 표지판 Assist, 일반

윈드실드 안쪽의 카메라는 예를 들어 차도 가장자리, 문 형식 교통 표지판 혹은 공사 현장과 같은 속도 제한 표지판을 감지합니다. 그 데이터는 내비게이션 시스템의 정보와 함께 조정되어 계기반은 물론 내비게이션 맵 화면에도 표시됩니다. 또한 추월 금지 및 각 해제 표지판도 등록 및 표시됩니다. 진입 금지 표지판이 있는 경우, 계기반에 시청각적 경고가 출력됩니다.

 모델 166
2016년식부터
코드 494 포함 (미국 버전)
코드 513 포함 (교통표지판 인식 보조장치)
모델 292
코드 494 포함 (미국 버전)
코드 513 포함 (교통표지판 인식 보조장치)
스테레오 다기능 카메라(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우)가 도로 표지판 자체는 감지하지 못하므로 여기에서 다만 Gateway로서 표시 로직(맵에 저장된 보조 표지판이 평가됨)에만 이용됩니다. 맵에 저장된 값이 "look and feel"(USA)에 표시됩니다.

도로 표지판 Assist는 사양에 따라 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우) 또는 스테레오 다기능 카메라(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 설치되어 있습니다.

다음과 같은 도로 표지판이 차량 전방 주행 구간에서 다기능 카메라에 의해 감지되고 평가됩니다.

• 속도 제한 표지판 및 추가 표지판과 해제 표지판

• 추월 금지 및 해제 표지판

• 진입 금지

감지된 교통 표지판이 계기반 다기능 디스플레이와 Audio/COMAND 디스플레이에도 표시됩니다. 계기반 다기능 디스플레이의 사진은 계기반 "Assist" 메뉴에서 켜고 끌 수 있습니다.

P54.33-3144-71

 최대 두 개의 속도 제한 표지판과 하나의 보조 표지판이 표시될 수 있습니다. 속도 제한의 강화가 감지되면, 제한 속도가 더 낮은 속도 제한 표지판이 표시됩니다.

P54.32-8293-81

Audio/COMAND 디스플레이의 사진은 내비게이션 시스템의 맵 뷰에서만 볼 수 있으며, COMAND 컨트롤러 유닛 메뉴에서 켜거나 끌 수 있습니다.

다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우) 또는 스테레오 다기능 카메라(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우)는 특히 다음의 입력 변수를 평가합니다.

• "엔진 구동 중" 또는 "구동 장치 대기 상태" 신호

• 맵 데이터

• 주행 방향, 차량 속도, 요레이트

• 스티어링 휠 각도

• 와이퍼 활성화

• 외부온도

• 트레일러 감지(코드 550(트레일러 히치)의 경우, 모델 166.063 제외)

• 콤비 스위치 상태(콤비 스위치의 주행 방향 표시기 작동)

"엔진 구동 중" 또는 "구동 장치 대기 상태" 신호:

 모델 166 (166.063 제외)
2016년식부터
코드 513 포함 (교통표지판 인식 보조장치)
모델 292
코드 513 포함 (교통표지판 인식 보조장치)
CDI 컨트롤 유닛 또는 ME 컨트롤 유닛이 "엔진 구동 중" 또는 "구동 장치 대기 상태" 신호를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

 모델 166.063
2016년식부터
코드 513 포함 (교통표지판 인식 보조장치)
ME 컨트롤 유닛이 "엔진 구동 중" 또는 "구동 장치 대기 상태" 신호를 엔진 CAN, 구동 장치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

맵 데이터:

맵 데이터는 다기능 카메라에 의해 감지된 물체의 타당성 테스트를 하거나 도심 지역 진입 시(예: 시속 50km/h) 맵에 저장된 속도를 적용하는 데 사용됩니다. 맵 데이터는 COMAND 컨트롤러 유닛이 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

주행 방향, 차량 속도, 요레이트:

주행 방향과 차량 속도는 휠 속도 및 휠 속도 방향 신호를 기반으로 산출됩니다.

요 반응은 요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서가 감지합니다. 요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서는 해당 값을 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛에 전송합니다.

전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 관련 정보 전체를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

스티어링 휠 각도:

스티어링 휠 각도 센서가 스티어링 휠 각도를 감지합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 스티어링 휠 각도 센서의 신호를 직접 판독한 뒤 스티어링 휠 각도 정보를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

와이퍼 활성화:

SAM 컨트롤 유닛이 와이퍼 장치를 제어합니다. 와이퍼를 작동하는 경우, SAM 컨트롤 유닛이 "와이퍼 작동 중" 상태를 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

외부온도:

외부온도가 외부온도 센서에 의해 측정됩니다. SAM 컨트롤 유닛이 외부온도 센서의 신호를 직접 판독한 뒤 이를 바탕으로 산출한 외부온도를 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 계기반에 전송합니다. 계기반이 표시된 외부온도를 계산한 뒤 계산값을 섀시 CAN 2, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

트레일러 감지(코드 550(트레일러 히치)의 경우)(모델 166.063) 제외):

트레일러를 감지한 경우, 트레일러 감지 컨트롤 유닛(코드 550(트레일러 히치)의 경우)이 "트레일러 감지" 상태를 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

콤비 스위치 상태(콤비 스위치의 주행 방향 표시기 작동):

콤비 스위치 상태는 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 직접 판독한 뒤 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우) 및 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라(코드 23P (주행 보조 패키지 Plus)의 경우)에 전송하거나 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)에 전송합니다.

도로 표지판 Assist, 기능 절차

다기능 카메라는 주행 중 수평 측정각 ∡ = 46°에서 차도 위 또는 차도 주변에 있는 도로 표지판을 촬영합니다. 도로 표지판 Assist는 백그라운드에서 계속 활성화되어 있습니다. 즉, 해당 도로 표지판이 다기능 카메라에 의해 지속적으로 감지되고 평가됩니다. 촬영된 영상 데이터는 내장식 형상 인식 모듈로 전송되며, 이곳에서 영상 데이터를 저장된 데이터 세트와 비교한 후, 도로 표지판을 각각의 유효 도로교통법과 비교합니다. 다기능 카메라의 형상 인식 모듈이 모든 결과에 가능성을 할당합니다.

 이때 도로 표지판 형식 및 부착에 관한 국가별 규정이 고려됩니다.

다기능 카메라는 모든 대상을 촬영하고 원형 및 사각 컨투어를 평가합니다. 이렇게 해서 빈 조약을 준수하는 국가에서 사용하는 속도 제한 표지판을 비롯해서 금지 및 해제와 추가 제한 표지판을 감지합니다. 중요하지 않은 표지판(예: 코너링 차선에 적용되는 보조 표지판)은 표시되지 않습니다. 그러나 경로 안내가 활성화된 경우 보조 표지판이 경로 안내에 필요하면 즉시 표시됩니다.

보조 표지판은 특히 젖은 도로 또는 트레일러 모드에서의 제한 표지판입니다. 예를 들어 다기능 카메라가 "와이퍼 작동 중" 상태를 수신한 뒤 "노면이 젖은 경우"의 추가 제한과 함께 허용 최고 속도를 감지하면, 이 속도가 계기반에 표시됩니다. "와이퍼 작동 중" 상태가 읽히지 않는 한 허용 최고 속도는 해당 없는 정보로 처리됩니다.

승용차와 무관한 보조 표지판(예: 화물차에 대한 속도 제한 표지판)은 표시되지 않습니다. 이러한 도로 표지판은 전체 도로 표지판의 약 10%를 차지합니다. 데이터 평가 후 감지된 도로 표지판이 계기반 다기능 디스플레이와 Audio/COMAND 디스플레이에 표시됩니다. 이를 통해 운전자에게 허용 속도 또는 현재 금지 사항에 관한 정보가 제공됩니다.

 다기능 카메라는 속도 제한에 관한 지침과 이 지침을 따르지 않을 경우 발생할 결과를 요약합니다.

주행 방향과 반대로 고속도로나 고속화도로에 진입했을 때(역주행 시나리오) 다기능 카메라가 진입 금지 표지판을 감지하면, 다기능 표시창에 경고 메시지 "주행 방향을 확인하십시오!"가 표시되며 계기반의 경고 버저에서 청각적 경고가 출력됩니다. 이는 계기반이 직접 작동합니다. (이 경고 메시지는 독일에만 있습니다.)

다기능 카메라(코드 22P(차선 유지 패키지)의 경우)는 현재 감지된 도로 표지판 표시 요청과 경고 메시지를 섀시 CAN 2를 통해 계기반에 전송하고, 섀시 CAN 2, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 실내공간 CAN을 통해 COMAND 컨트롤러 유닛에 전송합니다.

스테레오 다기능 카메라(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우)는 현재 감지된 도로 표지판 표시 요청과 경고 메시지를 섀시 FlexRay와 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우)), 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN 2를 통해 계기반에 전송하고 섀시 FlexRay, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛(코드 23P(주행 보조 패키지 Plus)의 경우), 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛 및 실내공간 CAN을 통해 COMAND 컨트롤러 유닛에 전송합니다. 그러면 COMAND 컨트롤러 유닛이 텔레매틱 CAN을 이용해 Audio/COMAND 디스플레이를 구동하고 해당 데이터를 LVDS 라인을 통해 전송합니다.

 청각적 경고 출력은 빨라도 t = 5s 후에 해제될 수 있습니다.

오류가 있는 경우 다음 메시지가 다기능 디스플레이에 출력됩니다.

• "현재 시스템을 사용할 수 없음"(예: 카메라 뷰 부분에 김 서림)

• "시스템이 작동하지 않음"(예: 다기능 카메라 또는 내비게이션 시스템 고장)

P54.32-9740-82

P54.33-2681-73

해제 표지판 사진

다음과 같은 경우 해제 표지판(그림의 F)이 표시됩니다.

• 해제 표지판(그림의 F)을 통과하는 경우

• 이전에 특정 속도값을 표시하는 도로 표지판이 확인되지 않은 상태에서 속도값 표시가 있는 해제 표지판(그림의 G)을 통과하는 경우

다음의 경우 해제 표지판(그림의 H)이 표시됩니다.

• 이전에 기록된 도로 표지판(그림의 H1)의 속도와 다른 속도값 표시가 있는 해제 표지판(그림의 G)을 통과하는 경우

다음의 경우 해제 표지판(그림의 I)이 표시됩니다.

• 이전에 추월 금지 표지판(그림의 I1)을 확인한 상태에서 추월 금지 해제 표지판(그림의 I)을 통과하는 경우

 해제 표지판(속도 제한 또는 추월 금지)을 지나치면, 제한 해제 표시가 t = 5s간 표시됩니다. 그 후 다기능 디스플레이와 Audio/COMAND 디스플레이에 현재 적용되는 교통 표지판이 표시됩니다.

또한 다기능 카메라는 차량 주변과 차량 자체의 움직임에 대한 정보도 평가합니다.

이에 다음과 같은 사항이 포함됩니다.

• 다른 차량 및 사물과의 거리 및 각도, 다기능 카메라에 의해 직접 측정됨

• 차량 자체 움직임 및 요잉 반응

• COMAND 컨트롤러 유닛 맵 데이터

추가로 내비게이션 시스템의 디지털 카드에 확인된 속성이 평가됩니다.

맵 데이터는 다기능 카메라에 의해 감지된 물체의 타당성 테스트를 하거나 도심 지역 진입 시(예: 시속 50km/h) 맵에 저장된 속도를 적용하는 데 사용됩니다.

 맵 데이터를 이용해 해당 국가에서 사용될 수 있는지 여부가 평가됩니다. 경우에 따라 사용 가능 국가가 늘어날 수 있으므로 최신 소프트웨어 버전에 이러한 사항이 반영됩니다.

맵 데이터를 평가할 수 없는 경우(예: GPS 신호가 없거나 해당 국가의 맵 데이터가 아닌 경우)에는 도로 표지판 Assist가 주행거리 s = 30km 후 수동으로 전환됩니다(다기능 표시창에 "도로 표지판 Assist 작동 불가" 메시지가 표시됨).

다기능 카메라가 "차단"(예: 윈드실드 오염)을 감지하면 "도로 표지판 사용 불가" 표시가 나타납니다. 나중에 다시 도로 표지판이 감지되면(예: 윈드실드의 김 서림이 없어짐), "차단" 모드가 다시 해제됩니다.

 속도 제한이 변경될 수 있기 때문에 디지털 맵은 주기적으로 업데이트해야 합니다.

COMAND 컨트롤러 유닛이 전송한 맵 데이터를 통해 도로 분류와 지역 개발에 관한 정보가 제공됩니다. 이를 통해 이전에 감지된 속도 제한 표시 도로에서 벗어났음이 감지됩니다. 시가지 진입 표지판 통과 시 외곽에서 감지된 속도 제한 표시가 형상 인식 기능에 의해 취소되지 않을 수 있으므로 이 경우 맵 데이터가 사용됩니다.

내비게이션 맵의 시가지 표시 정의에 따라 비시가지에서 시가지로 바뀌면 맵 데이터로 전환됩니다. 지역 경계가 내비게이션 맵의 시가지 영역 표시와 항상 일치하지는 않기 때문에, 경우에 따라 마지막으로 감지된 속도 제한이 너무 일찍 사라지거나 시가지 안에서도 계속 표시되어 있을 수 있습니다.

다기능 카메라가 속도 제한을 감지했지만 이 제한이 반복되지 않으면(또는 규정된 구간 내에 다른 표지판이 나타나지 않으면) 맵 데이터로 전환됩니다. 맵에 데이터가 저장되어 있지 않은 경우에는 다시 표지판이 나올 때까지 속도가 표시되지 않습니다.

다음 그림에서는 가려지거나 부적절하게 표시된 상황을 예로 들어 설명하고 있습니다.

P54.33-2617-75

기능 지침 및 시스템 한계

다음에서는 다기능 카메라가 촬영한 영상을 사용할 수 없어 해당 영상이 다기능 표시창 및 Audio/COMAND 디스플레이 표시창에 사용되지 않는 상황이 예와 함께 설명됩니다.

도심 입구 및 출구 표지판 또는 고속도로 시작 및 종료 표지판을 통해 표시된 속도 제한은 감지되지 않습니다. 그러나 이 도로 표지판은 도로 형태 규정(예: 고속도로)에 의해 내비게이션 디지털 맵에 저장되어 있습니다.

P54.32-9967-71

전자식으로 작동되는 가변 도로 표지판은 "인식되지 않거나" 잘못 해석될 수 있습니다. 펄스식 또는 점멸식으로 작동되는 가변 도로 표지판의 경우에는 가변 도로 표지판의 작동 빈도에 따라 화면 촬영 고정 주기 시간과 차이를 보입니다. 이 경우에는 가변 도로 표지판의 일부분만 감지됩니다.
이미지를 명확하게 도로 표지판으로 식별할 수 없으면, 디지털 내비게이션 맵에 저장된 속도값이 표시됩니다.

P54.32-8197-71

외부 원형 표시가 없는 가변 도로 표지판 감지를 위해 다기능 카메라에 특수 감지기가 설치되어 있습니다. 이런 형태의 표지판은 주로 영국과 네덜란드, 벨기에에 있습니다.

P54.32-8194-71

다기능 카메라의 수평 앵글은 제한되어 있습니다. 따라서 회전 교차로 직후에 있는 도로 표지판은 다기능 카메라에 의해 "인식되지 않을" 수도 있습니다.
다기능 카메라의 수평 측정각은 ∡ a = 46°입니다.

P54.30-9901-82

다기능 카메라의 수직 앵글도 제한되어 있습니다. 따라서 문형식 도로 표지판의 경우 v = 160km/h까지의 차량 속도에서만 분명하게 감지됩니다.
인식 기능이 전체 차량 속도 영역에서 동일하게 유지되도록, 차량 속도가 증가하면 다기능 카메라의 평가 윈도우가 축소됩니다. 빠른 속도로 도로 표지판을 통과하는 경우 다기능 카메라 평가 윈도우 제한으로 인해 공사 현장에서 사용하는 것처럼 낮게 부착된 도로 표지판은 "인식하지 못합니다".

P54.30-9917-71

다기능 카메라의 해상도 역시 제한되어 있습니다. 넓거나 다차선 도로에 있는 도로 표지판은 다기능 카메라의 평가 윈도우에서 명확히 식별될 수 있는 정도의 크기를 갖지 못하기 때문에 "인식하지 못할" 수 있습니다.

P54.30-9846-71

다기능 카메라의 감도와 동작도 제한되어 있습니다. 따라서 다음 조건에서는 도로 표지판을 인식하지 못합니다.

• 명암이 분명하지 않은 도로 표지판

• 백라이트가 너무 밝거나 라이트가 후방에서 비침

• 조명이 흐림, 어두움

다기능 카메라의 초점 및 시야폭이 고정되어 있습니다. 따라서 촬영된 대상은 플래시 노출 시간에 따라 초점이 흐리게 표시됩니다.

다기능 카메라 감도와 흔들림으로 인해 야간 사용 시 기능이 제한됩니다. 초점과 시야폭이 고정되어 있으므로, 촬영 대상 도로 표지판은 짧은 관찰 시간 내에 분명하게 인식될 수 있어야 합니다.

상용차의 후방부가 부적절하게 디자인된 경우 해제 표지판으로 잘못 감지될 수 있습니다(좌측 그림).
상용차 후방부의 표시도 교통 표지판으로 잘못 감지될 수 있습니다(우측 그림).
 COMAND 컨트롤러 유닛의 업데이트 혹은 리셋 과정 도중에 내비게이션 시스템 데이터를 사용할 수 없어 개별 상황에서 폴트 메시지가 발생할 수도 있습니다.

P54.30-9847-71

P54.30-9848-71