Détecteur de panneaux de signalisation - Fonctionnement

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Conditions de fonctionnement - Généralités

 Borne 15R MIS (sous tension)

 Le calculateur contacteur antivol électronique envoie le statut de la borne 15 via le CAN train de roulement 2, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Assistant de signalisation routière - Généralités

Une caméra placée sur la face intérieure du pare-brise détecte les panneaux de limitation de vitesse, par exemple sur le bord de la route, sur des portiques ou sur les chantiers. Leurs données sont comparées aux informations du système de navigation, puis affichées à la fois sur le combiné d'instruments et sur la carte de navigation. Les interdictions de dépasser et les panneaux de fin d'interdiction sont également enregistrés et affichés. Avec les sens interdits et leurs panneaux correspondants, le système émet un avertissement optique et acoustique au combiné d'instruments.

 Type 166
depuis année-modèle 2016
avec code 494 (Version USA)
avec code 513 (Détecteur de panneaux de signalisation)
Type 292
avec code 494 (Version USA)
avec code 513 (Détecteur de panneaux de signalisation)
La caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) fait ici seulement office de passerelle et sert à la logique d'affichage (les panneaux supplémentaires, enregistrés dans la carte, sont analysés), car elle ne peut pas lire directement les panneaux de signalisation routière. Les valeurs enregistrées dans la carte sont affichées dans le "look and feel" USA.

L'assistant de signalisation routière est installé dans la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)) ou dans la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) en fonction de l'équipement.

Les panneaux de signalisation suivants sont détectés et analysés par la caméra multifonction sur la section de route empruntée par le véhicule :

 Limitations de vitesse, avec panneaux additionnels, ainsi que les panneaux d'annulation correspondants

 Interdictions de dépasser et les panneaux d'annulation correspondants

 Sens interdits

Les panneaux de signalisation routière détectés sont représentés sur l'écran multifonction du combiné d'instruments et en plus sur l'écran Audio/COMAND. La représentation à l'écran multifonction du combiné d'instruments peut être coupé ou enclenché à l'aide du menu "Assistance" du combiné d'instruments.

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 Au maximum deux limitations de vitesse et un panneau supplémentaire peuvent être affichés simultanément. Quand plusieurs limitations de vitesse sont détectées, c'est la limitation correspondant à la restriction la plus basse qui est affichée.

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La représentation à l'écran Audio/COMAND s'effectue exclusivement dans la vue de la carte du NAV et peut être coupée ou enclenchée à l'aide du menu de l'unité de commande COMAND.

La caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)) ou la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) analyse entre autres les données d'entrée suivantes :

 Signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique prête à fonctionner"

 Données cartographiques

 Sens de marche, vitesse du véhicule et taux d'embardée

 Angle de braquage

 Essuie-glace actif

 Température extérieure

 Détection de remorque (avec CODE 550 (dispositif d'attelage) (sauf type 166.063))

 Statut commodo (activation de l'indicateur de direction sur le commodo)

Signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique prête à fonctionner" :

 Type 166 (sauf 166.063)
depuis année-modèle 2016
avec code 513 (Détecteur de panneaux de signalisation)
Type 292
avec code 513 (Détecteur de panneaux de signalisation)
Le calculateur CDI ou le calculateur ME envoie le signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique prête à fonctionner" via le CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

 Type 166.063
depuis année-modèle 2016
avec code 513 (Détecteur de panneaux de signalisation)
Le calculateur ME envoie le signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique prête à fonctionner" via le CAN moteur, calculateur chaîne cinématique, CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Données cartographiques :

Les données cartes servent au contrôle de plausibilité de l'objet saisi par la caméra multifonction ainsi qu'à l'utilisation de la vitesse enregistrée dans la carte à l'entrée dans les agglomérations (par exemple 50 km/h). L'unité de commande COMAND envoie les données cartes via le CAN habitacle, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN habitacle, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Sens de marche, vitesse du véhicule et taux d'embardée :

Les informations relatives au sens de marche et à la vitesse du véhicule sont déduites à partir des signaux de vitesse et de sens de rotation des roues.

Le comportement au lacet est détecté par le capteur taux de rotation, accélération transversale et longitudinale. Le capteur taux de rotation, accélération transversale et longitudinale envoie les valeurs correspondantes vers le calculateur régulation du comportement dynamique via le CAN comportement dynamique.

Le calculateur régulation du comportement dynamique envoie toutes les informations importantes via le CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Angle du volant :

L'angle du volant est détecté par le capteur d'angle du volant. Le calculateur module de jupe de direction reçoit les signaux du capteur d'angle du volant directement et envoie les informations concernant l'angle de braquage du volant via le CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Essuie-glace actif :

Le calculateur SAM commande le système d'essuie-glace. Lorsque l'essuie-glace est enclenché, le calculateur SAM envoie le statut "essuie-glace actif" via le CAN habitacle, calculateur contacteur antivol électronique, CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN habitacle, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Température extérieure :

La température extérieure est saisie par le capteur de température extérieure. Le calculateur SAM reçoit le signal du capteur de température extérieure directement, en calcule la température extérieure et l'envoie via le CAN habitacle, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 au combiné d'instruments. Le combiné d'instruments calcule la température extérieure affichée et l'envoie via le CAN train de roulement 2, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Détection de remorque (avec code 550 (dispositif d'attelage) (sauf type 166.063)) :

Lorsqu'une remorque est détectée, le calculateur détection de remorque (avec CODE 550 (dispositif d'attelage)) envoie le statut "remorque détectée" via le CAN habitacle, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN habitacle, calculateur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Statut commodo (activation de l'indicateur de direction sur le commodo) :

Le calculateur module de jupe de direction reçoit le statut du commodo directement et l'envoie via le CAN train de roulement 1, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) et FlexRay train de roulement à destination de la caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) ou via le CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 à la caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)).

Déroulement fonctionnel assistant de signalisation routière

Lorsque le véhicule roule, la caméra multifonction saisit avec un angle de détection horizontal de  = 46° des images des panneaux de signalisation routière montés au-dessus ou à côté de la chaussée. L'assistant de signalisation routière est actif en permanence en arrière-plan. Cela veut dire que les panneaux de signalisation correspondants sont détectés et analysés en permanence par la caméra multifonction. Les données d'image enregistrées sont transmises au module de détection d'images intégré qui les compare aux jeux de données enregistrés et affecte ainsi les panneaux de signalisation routière au code de la route applicable. Le module de détection d'images de la caméra multifonction affecte des probabilités à tous les résultats.

 Les réglementations nationales pour l'exécution et l'installation des panneaux de signalisation routière sont ici prises en compte.

La caméra multifonction enregistre tous les objets images et analyse les contours circulaires ou rectangulaires. Les panneaux de limitation de vitesse, d'interdiction et de fin de limitation ou d'interdiction, y compris les restrictions supplémentaires, sont ainsi détectés dans les pays adhérant à la convention de Vienne pour la signalisation routière. Les panneaux non importants (panneaux supplémentaires valables par exemple pour une voie de bifurcation) ne sont pas pris en compte. Lorsqu'un guidage est actif, le panneau supplémentaire est toutefois affiché immédiatement s'il est important pour le guidage actif.

Des panneaux supplémentaires possibles sont entre autres des restrictions en cas de route humide ou de traction d'une remorque. Si par exemple la caméra multifonction reçoit le statut "essuie-glace actif" et qu'une vitesse maximale autorisée est détectée avec la restriction "par temps humide", cette vitesse maximale autorisée détectée est affichée sur le combiné d'instruments. La vitesse maximale autorisée est considérée sans importance tant que le statut "essuie-glace actif" n'est pas reçu.

Les panneaux supplémentaires qui ne concernent pas les voitures particulières (par exemple limitations de vitesse pour les camions) ne sont pas affichés. Le nombre de ces panneaux de signalisation routière représente env. 10 % de tous les panneaux de signalisation routière. Après analyse des données, les panneaux de signalisation routière détectés sont représentés sur l'écran multifonction du combiné d'instruments et sur l'écran Audio/COMAND. Le conducteur dispose ainsi d'informations sur la vitesse autorisée ou sur les interdictions actuelles.

 La caméra multifonction regroupe les indications concernant une limitation de vitesse en un résultat même si ces indications se contredisent.

Si la caméra multifonction détecte un panneau de sens interdit à l'entrée sur une autoroute ou une voie rapide, dans le sens opposé à celui du véhicule (scénario de l'automobiliste roulant à contresens), le message d'avertissement "Vérifier le sens de marche !" s'affiche sur l'écran multifonction et un signal d'alerte acoustique est émis par le bruiteur du combiné d'instruments, qui est piloté directement par le combiné d'instruments. (Ce message d'avertissement n'existe qu'en Allemagne).

La caméra multifonction (avec CODE 22P (pack assistant de trajectoire)) envoie les demandes correspondantes d'affichage du panneau de signalisation actuellement détecté et un message d'avertissement via le CAN train de roulement 2 au combiné d'instruments et via le CAN train de roulement 2, calculateur contacteur antivol électronique et CAN habitacle à l'unité de commande COMAND.

La caméra multifonction stéréo (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)) envoie les demandes correspondantes d'affichage du panneau de signalisation actuellement détecté et un message d'avertissement via le FlexRay train de roulement, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)), CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN train de roulement 2 au combiné d'instruments et via le FlexRay train de roulement, calculateur passerelle train de roulement (avec CODE 23P (pack d'assistance à la conduite Plus)), CAN train de roulement 1, calculateur contacteur antivol électronique et CAN habitacle à l'unité de commande COMAND. L'unité de commande COMAND pilote l'écran Audio/COMAND par le CAN télématique et transmet les données correspondantes sur le câble LVDS.

 Le signal d'avertissement acoustique peut être acquitté au plus tôt au bout de t = 5 secondes

En cas de défaut, les messages suivants sont affichés à l'écran multifonction :

 "Système actuellement pas disponible" (par exemple buée dans le champ de vision de la caméra)

 "Système hors fonction" (par exemple panne de la caméra multifonction ou du système de navigation)

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Représentation des panneaux de fin d'interdiction ou de limitation

Les événements suivants entraînent l'affichage du panneau de fin de limitation (figure, position F) :

 Passage devant un panneau de fin d'interdiction ou de limitation (figure, position F)

 Passage devant un panneau de fin d'interdiction ou de limitation comportant une valeur de vitesse (figure, position G), si auparavant aucun panneau de signalisation routière comportant une valeur de vitesse n'a été détecté

L'événement suivant entraîne l'affichage du panneau de fin d'interdiction ou de limitation (figure, position H) :

 Passage devant un panneau de fin d'interdiction ou de limitation comportant une valeur de vitesse (figure, position G), dont la valeur diffère de la valeur de vitesse du panneau documenté dans les antécédents (figure, position H1)

L'événement suivant entraîne l'affichage du panneau de fin d'interdiction ou de limitation (figure, position I) :

 Passage devant un panneau de fin d'interdiction de dépasser (figure, position I), si auparavant un panneau d'interdiction de dépasser (figure, position I1) a été détecté

 Au passage devant un panneau de fin de limitation (limitation de vitesse ou interdiction de dépasser), le panneau de fin de limitation est affiché pendant t = 5 s. Ensuite, la règle de circulation applicable est affichée sur l'écran multifonction et sur l'écran Audio/COMAND.

De plus, la caméra multifonction analyse des informations sur l'environnement du véhicule et sur le mouvement propre du véhicule.

En font partie :

 Distance et angle par rapport aux autres usagers de la route et objets détectés par la caméra multifonction

 Mouvement propre et mouvement de lacet

 Données cartes de l'unité de commande COMAND

De plus, les attributs vérifiés dans la carte numérique du système de navigation sont analysés.

Les données cartes servent au contrôle de plausibilité de l'objet saisi par la caméra multifonction ainsi qu'à l'utilisation de la vitesse enregistrée dans la carte à l'entrée dans les agglomérations (par exemple 50 km/h).

 La disponibilité par pays est analysée sur la base des données cartographiques. La disponibilité par pays peut le cas échéant être élargie et correspond de ce fait à la version actuelle du logiciel.

Si les données cartes ne sont pas exploitables (par exemple absence de signaux GPS ou aucun données cartes pour le pays correspondant), l'assistant de signalisation routière est placé en mode passif après une distance parcourue de s = 30 km (le message "Assistant de signalisation routière hors fonction" s'affiche sur l'écran multifonction).

Si la caméra multifonction détecte un "blocage" (par exemple avec le pare-brise encrassé), le message "Assistant de signalisation routière non disponible" s'affiche. Si un panneau de signalisation routière est de nouveau détecté à un moment ultérieur (par exemple après le désembuage du pare-brise), le mode "blocage" est de nouveau levé.

 Comme les limitations de vitesse peuvent subir des modifications, il est nécessaire d'effectuer une mise à jour régulière des cartes numériques.

A partir des données cartes mises à disposition par l'unité de commande COMAND, le système en déduit des informations sur la classification des routes et les aménagements de la zone. Ceci permet de détecter si le véhicule quitte une route pour laquelle une limitation de vitesse détectée auparavant a été affichée. L'affichage d'une limitation de vitesse détectée hors agglomération lors du passage d'un panneau d'entrée d'agglomération ne pouvant pas être annulé par la détection de l'image, le système se rabat sur les données cartes.

Au passage d'une zone non habitée à une zone habitée, définie par le repère d'habitation de la carte de navigation, le système passe aux données cartes. Comme les limites d'agglomération ne correspondent pas toujours aux repères de zone d'habitation sur la carte de navigation, l'affichage de la dernière limitation de vitesse détectée peut éventuellement être masqué trop tôt ou rester affiché à l'intérieur de l'agglomération.

Si la caméra multifonction détecte une limitation de vitesse qui n'est pas rappelée (ou aucun autre panneau n'apparaît sur une distance définie du trajet), le système passe aux données cartes. Si aucune donnée n'est enregistrée dans la carte, plus aucune vitesse n'est affichée jusqu'à ce qu'un panneau soit de nouveau détecté.

Les situations, qui entraînent une extinction ou une reprise inutile de l'affichage, sont représentées sur les illustrations suivantes.

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Remarques relatives au fonctionnement et limites du système

Ci-après sont mentionnées des situations à titre d'exemple dans lesquelles les images saisies par la caméra multifonction ne peuvent pas être analysées et ne sont pas utilisées pour l'affichage sur l'écran multifonction et sur l'écran Audio/COMAND :

Les limitations de vitesse qui sont signalées par des panneaux d'entrée et de sortie d'agglomération ou par des panneaux de début et fin d'autoroute ne sont pas détectées. Ces panneaux de signalisation routière sont toutefois enregistrés dans la carte de navigation numérique par le biais de la définition de la route (par exemple autoroute).

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Des panneaux de circulation variables à commande électronique peuvent être "manqués" ou mal interprétés. En cas de panneaux de circulation alternée, clignotants ou à impulsions, il s'ensuit selon la fréquence commandée du panneau de circulation alternée une différence possible par rapport au temps de cycle de la prise d'image. Ceci a pour conséquence que seuls des fragments du panneau de circulation alternée sont détectés.
Si l'image ne peut être identifiée sans équivoque en tant que panneau de signalisation routière, c'est la valeur de vitesse enregistrée dans la carte de navigation numérique qui est affichée.

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Afin de permettre une détection des panneaux de signalisation routière variables, pour lesquels il manque le cercle extérieur, des détecteurs spéciaux ont été ajoutés dans la caméra multifonction. Cette forme de représentation existe plus particulièrement en Grande-Bretagne, aux Pays-Bas et en Belgique.

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L'angle de vision horizontal de la caméra multifonction est limité. Les panneaux de signalisation, installés juste après une bifurcation empruntée par le véhicule, peuvent être "manqués" par la caméra multifonction.
L'angle de détection horizontal de la caméra multifonction est  a = 46°.

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L'angle de vision vertical de la caméra multifonction est limité. Les panneaux de signalisation routière sur des portiques de signalisation ne sont interprétés de façon sûre que jusqu'à une vitesse du véhicule de v = 160 km/h.
Afin d'assurer une sécurité de détection homogène dans toutes les plages de vitesse, la fenêtre d'analyse de la caméra multifonction est réduite au fur et à mesure que la vitesse du véhicule augmente. La limitation de la fenêtre d'évaluation de la caméra multifonction a pour conséquence que les panneaux de signalisation routière bas, comme ceux utilisés pour les chantiers, soient "omis" lorsque le véhicule passe devant à vitesse élevée.

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La résolution de la caméra multifonction est limitée. Des panneaux de signalisation sur des routes larges ou à plusieurs voies peuvent être "omis" car ils n'atteignent pas la dimension nécessaire en vue d'une identification sans équivoque dans la fenêtre d'évaluation de la caméra multifonction.

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La sensibilité et la dynamique de la caméra multifonction sont limitées. Ceci a pour conséquence que des panneaux de signalisation ne sont pas détectés dans les conditions suivantes :

 Panneaux de signalisation à faible contraste

 Lumière très vive d'un véhicule circulant en sens inverse ou lumière venant de l'arrière

 Faible éclairage, obscurité

La distance focale et la direction de visée de la caméra multifonction sont fixes. Les objets détectés sont donc représentés avec un flou de mouvement dépendant du temps d'exposition.

Ce flou de mouvement et la sensibilité de la caméra multifonction limitent leur capacité de vision nocturne. La distance focale fixe et l'alignement statique ont pour conséquence que les panneaux de signalisation routière à saisir doivent être entièrement visibles dans une petite fenêtre de temps d'observation.

Des faces arrière de forme défavorable de véhicules industriels peuvent être interprétées par erreur comme des panneaux de fin de limitation (figure de gauche).
Des inscriptions sur la face arrière de véhicules industriels peuvent être interprétées par erreur comme des panneaux de signalisation routière (figure de droite).
 Pendant une opération de mise à jour ou de réinitialisation de l'unité de commande COMAND, les données du système de navigation ne sont pas disponibles, si bien que dans certains cas, des messages de défaut peuvent être émis.

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