Assistente cartelli stradali - Funzionamento

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Presupposto per il funzionamento - Generalità

 Morsetto 15R ON

 La centralina di comando blocchetto di accensione elettronico invia lo stato del morsetto 15 tramite CAN dell'autotelaio 2, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Riconoscimento automatico dei segnali stradali - Generalità

Una telecamera sul lato interno del parabrezza rileva i limiti di velocità indicati tramite cartelli stradali disposti ad es. sul bordo della strada, su ponti trasversali o in prossimità di cantieri. I dati vengono confrontati con le informazioni del sistema di navigazione e visualizzati sia nello strumento combinato che nella visualizzazione delle cartine del sistema di navigazione. Anche divieti di sorpasso e i relativi segnali di fine validità vengono rilevati e visualizzati. In caso di divieti di accesso con i corrispondenti cartelli stradali ha luogo un avviso sia visivo che acustico nello strumento combinato.

 Tipo 166
a partire dall'anno di produzione 2016
con codice 494 (Versione per gli USA)
con codice 513 (Riconoscimento automatico dei segnali stradali)
Tipo 292
con codice 494 (Versione per gli USA)
con codice 513 (Riconoscimento automatico dei segnali stradali)
La telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) funge qui soltanto da gateway e come circuito logico di visualizzazione (vengono valutati i cartelli supplementari memorizzati nella cartina), in quanto i cartelli stradali veri e propri non vengono riconosciuti da essa. I valori memorizzati nella cartina vengono visualizzati nel "look and feel" USA.

Il riconoscimento automatico dei segnali stradali è implementato a seconda dell'equipaggiamento nella telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)) o nella telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)).

La telecamera multifunzione rileva e valuta i seguenti cartelli stradali sul tratto di strada percorso dal veicolo:

 Limitazioni della velocità inclusi segnali supplementari e i corrispondenti cartelli di fine limitazione di velocità

 Divieti di sorpasso e i corrispondenti segnali di fine divieto

 Divieti di accesso

I cartelli stradali rilevati vengono rappresentati nel display multifunzione dello strumento combinato e inoltre nel display Audio/COMAND. La rappresentazione nel display multifunzione dello strumento combinato può essere disinserita o inserita tramite il menu "Assistenza" dello strumento combinato.

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 Possono essere visualizzati contemporaneamente al massimo due limiti di velocità e un cartello supplementare. Se vengono riconosciuti più limiti di velocità, viene visualizzato il limite di velocità con il valore di limitazione più basso.

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La rappresentazione nel display Audio/COMAND avviene esclusivamente nella visualizzazione delle cartine del sistema di navigazione e può essere disinserita o inserita tramite il menu dell'unità di comando COMAND.

La telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)) o la telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) valuta tra l'altro le seguenti grandezze in ingresso:

 Segnale "Motore in modo" o "Organi della trasmissione pronti al funzionamento"

 dati della carta stradale

 Direzione di marcia, velocità del veicolo e velocità angolare di imbardamento

 Angolo di sterzata

 Tergicristallo attivo

 Temperatura esterna

 Riconoscimento del rimorchio (con CODICE 550 (dispositivo di traino) (tranne tipo 166.063))

 Stato interruttore combinato (attivazione dell'indicatore di direzione sull'interruttore combinato)

Segnale "motore in modo" o "organi della trasmissione pronti al funzionamento":

 Tipo 166 (tranne 166.063)
a partire dall'anno di produzione 2016
con codice 513 (Riconoscimento automatico dei segnali stradali)
Tipo 292
con codice 513 (Riconoscimento automatico dei segnali stradali)
La centralina di comando CDI o la centralina di comando ME invia il segnale "motore in moto" o "organi della trasmissione pronti al funzionamento" tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

 Tipo 166.063
a partire dall'anno di produzione 2016
con codice 513 (Riconoscimento automatico dei segnali stradali)
La centralina di comando ME invia il segnale "motore in moto" o "organi della trasmissione pronti al funzionamento" tramite CAN motore, centralina di comando organi della trasmissione, CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Dati cartografici:

I dati cartografici servono al controllo di plausibilità dell'oggetto rilevato dalla telecamera multifunzione e all'utilizzo della velocità memorizzata nella cartina all'ingresso in centri abitati (ad es. 50 km/h). L'unità di comando COMAND invia i dati cartografici tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Direzione di marcia, velocità del veicolo e velocità angolare di imbardamento:

Informazioni in merito alla direzione di marcia e alla velocità del veicolo vengono dedotte dai segnali sul n. di giri ruote e sul senso di rotazione delle ruote.

Il comportamento di imbardata viene rilevato dal sensore velocità angolare di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale. Il sensore velocità di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale invia i valori corrispondenti tramite il CAN dinamica di marcia alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità.

La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità invia tutte le informazioni rilevanti tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Angolo del volante:

L'angolo del volante viene rilevato dal sensore dell'angolo del volante. La centralina di comando modulo sul fodero del piantone dello sterzo legge i segnali del sensore dell'angolo del volante direttamente e invia informazioni sull'angolo del volante tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Tergicristallo attivo:

La centralina di comando SAM comanda l'impianto tergicristalli. Con il tergicristallo inserito la centralina di comando SAM invia lo stato "tergicristallo attivo" tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico, CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Temperatura esterna:

La temperatura esterna viene rilevata dal sensore della temperatura esterna. La centralina di comando SAM legge direttamente il segnale del sensore della temperatura esterna, ne calcola la temperatura esterna e la invia tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 allo strumento combinato. Lo strumento combinato calcola la temperatura esterna visualizzata e la invia tramite CAN dell'autotelaio 2, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Riconoscimento del rimorchio (con codice 550 (Dispositivo di traino) (tranne tipo 166.063)):

La centralina di comando riconoscimento rimorchio (con CODICE 550 (dispositivo di traino)) invia in caso di rimorchio riconosciuto lo stato "rimorchio riconosciuto" tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Stato interruttore combinato (attivazione dell'indicatore di direzione sull'interruttore combinato):

Lo stato interruttore combinato viene letto direttamente dalla centralina di comando modulo sul fodero del piantone dello sterzo e inviato tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) e FlexRay autotelaio alla telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) o tramite CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)).

Svolgimento della funzione riconoscimento automatico dei segnali stradali

Con un angolo di rilevamento orizzontale di  = 46°, la telecamera multifunzione rileva durante la marcia le immagini dei cartelli stradali disposti sopra o accanto alla corsia. Il riconoscimento automatico dei segnali stradali è attivo in modo permanente sullo sfondo. Ciò significa che i corrispondenti cartelli stradali vengono permanentemente rilevati e valutati dalla telecamera multifunzione. I dati di immagine rilevati vengono trasmessi al modulo di riconoscimento immagini integrato, il quale li confronta con i record di dati memorizzati, abbinando in questo modo i cartelli stradali al rispettivo codice della strada valido. Il modulo di riconoscimento immagini della telecamera multifunzione assegna dei gradi di plausibilità a tutti i risultati.

 In questo contesto vengono tenuti in considerazione le disposizioni nazionali relative all'esecuzione e all'applicazione dei segnali stradali.

La telecamera multifunzione rileva tutti gli oggetti immagine e valuta i contorni circolari ed angolari. Vengono quindi rilevati i segnali di limitazione della velocità, i segnali di divieto e i segnali di fine validità, incluse le restrizioni supplementari, nei Paesi con segnaletica conforme alla Convenzione di Vienna. I cartelli non rilevanti (cartelli supplementari validi, ad esempio, per una corsia di svolta) vengono soppressi. Con la guida a destinazione attiva i cartelli supplementari vengono comunque visualizzati immediatamente de sono rilevanti per la guida a destinazione attiva.

Possibili cartelli supplementari sono ad es. limitazioni in caso di pioggia o esercizio con rimorchio. Se viene ad es. ricevuto lo stato "tergicristallo attivo" dalla telecamera multifunzione e riconosciuta una velocità massima consentita con limitazione supplementare "in caso di pioggia", la velocità massima consentita riconosciuta viene visualizzata nello strumento combinato. La velocità massima consentita viene classificata come "non rilevante" se contemporaneamente non viene rilevato lo stato "tergicristallo attivo".

I cartelli supplementari non rilevanti per autovetture (ad es. limitazioni della velocità per autocarri) non vengono visualizzati. Questi cartelli stradali costituiscono ca. il 10% di tutti i cartelli stradali. Dopo la valutazione dei dati, i cartelli stradali riconosciuti vengono visualizzati sul display multifunzione dello strumento combinato e sul display dell'Audio o del COMAND. Il conducente viene così informato sulla velocità ammessa e sui divieti attualmente esistenti.

 Anche se i singoli dati relativi ad un limite di velocità si contraddicono, la telecamera multifunzione li riassume in un risultato.

Se la telecamera multifunzione riconosce un segnale di divieto di accesso all'ingresso in autostrada o superstrada in senso contrario alla direzione di marcia (scenario guida contromano), viene visualizzato il messaggio di avvertimento "Controllare direzione di marcia!" sul display multifunzione e ha luogo l'emissione di un avviso acustico tramite il cicalino di avvertimento nello strumento combinato il quale viene attivato direttamente dallo strumento combinato. (Questo messaggio di avvertimento esiste solo in Germania).

La telecamera multifunzione (con CODICE 22P (pacchetto assistenza al mantenimento della corsia)) invia corrispondenti richieste per la visualizzazione del cartello stradale attualmente riconosciuto e un messaggio di avvertimento tramite CAN dell'autotelaio 2 allo strumento combinato e tramite CAN dell'autotelaio 2, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'abitacolo all'unità di comando COMAND.

La telecamera multifunzione Stereo (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)) invia corrispondenti richieste per la visualizzazione del cartello stradale attualmente riconosciuto e un messaggio di avvertimento tramite FlexRay autotelaio, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)), CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 allo strumento combinato e tramite FlexRay autotelaio, centralina di comando gateway autotelaio (con CODICE 23P (pacchetto assistenza alla guida Plus)), CAN dell'autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'abitacolo all'unità di comando COMAND. L'unità di comando COMAND attiva il display Audio/COMAND tramite il CAN impianto telematico e trasmette i corrispondenti dati attraverso il cavo LVDS.

 L'emissione del segnale acustico di avvertimento può essere confermata non prima che sia passato un tempo t = 5 s.

In caso di irregolarità vengono emessi i seguenti messaggi nel display multifunzione:

 "Sistema attualmente non disponibile" (ad es. appannamento nel campo visivo della telecamera)

 "Sistema fuori servizio" (ad es. avaria della telecamera multifunzione o del sistema di navigazione)

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Rappresentazione dei segnali di fine validità

I seguenti eventi comportano la visualizzazione del cartello di fine validità (figura, posizione F):

 Passaggio davanti ad un cartello di fine validità (figura, posizione F)

 Passaggio davanti ad un cartello di fine validità con il valore di velocità (figura, posizione G) se in precedenza non è stato riconosciuto alcun cartello stradale con valore di velocità

Il seguente evento comporta la visualizzazione del cartello di fine validità (figura, posizione H):

 Passaggio davanti ad un cartello di fine validità con il valore di velocità (figura, posizione G) il cui valore si scosta dal valore di velocità del cartello stradale documentato in precedenza (figura, posizione H1)

Il seguente evento comporta la visualizzazione del cartello di fine validità (figura, posizione I):

 Passaggio davanti ad un cartello di fine validità divieto di sorpasso (figura, posizione I) se in precedenza è stato riconosciuto un cartello di divieto di sorpasso (figura, posizione I1)

 Al passaggio davanti ad un cartello di fine validità (limite di velocità o divieto di sorpasso) il cartello di fine validità viene visualizzato per t = 5 s. Dopodiché viene visualizzata la norma di circolazione valida nel display multifunzione e nel display Audio/COMAND.

La telecamera multifunzione valuta inoltre le informazioni relative all'ambiente circostante il veicolo e al moto proprio del veicolo.

Ne fanno parte:

 Distanza ed angolo rispetto ad altri utenti della strada e oggetti, rilevati dalla telecamera multifunzione

 Moto proprio e comportamento di imbardata

 Dati cartografici dell'unità di comando COMAND

Vengono inoltre valutati gli attributi verificati nella cartina digitale del sistema di navigazione.

I dati cartografici servono al controllo di plausibilità dell'oggetto rilevato dalla telecamera multifunzione e all'utilizzo della velocità memorizzata nella cartina all'ingresso in centri abitati (ad es. 50 km/h).

 Tramite i dati cartografici viene valutata la disponibilità nazionale. All'occorrenza la disponibilità nazionale può essere ampliata e corrisponde pertanto alla versione software attuale.

In caso di dati cartografici non valutabili (ad es. segnali GPS mancanti o mancanza di dati cartografici per il Paese corrispondente) il riconoscimento automatico dei segnali stradali viene commutato in modalità passiva dopo un percorso di s = 30 km (sul display multifunzione compare il messaggio "Riconoscimento automatico dei segnali stradali fuori servizio").

Se la telecamera multifunzione riconosce un "blocco" (ad es. in caso di parabrezza sporco) compare l'indicazione "Riconoscimento automatico dei segnali stradali non disponibile". Se in un momento successivo viene di nuovo riconosciuto un cartello stradale (ad es. in seguito alla diminuzione dell'appannamento del parabrezza), la modalità di "blocco" viene di nuovo annullata.

 Poiché i limiti di velocità sono soggetti a possibili variazioni è necessario aggiornare periodicamente il materiale cartografico digitale.

In base ai dati cartografici messi a disposizione dall'unità di comando COMAND vengono dedotte informazioni per la classificazione delle strade e l'edificazione del territorio. In questo modo viene reso possibile il riconoscimento dell'uscita da strade per le quali è stato visualizzato un limite di velocità riconosciuto in precedenza. Poiché la visualizzazione di un limite di velocità extraurbano riconosciuto non può essere annullata tramite il riconoscimento delle immagini quando il veicolo passa vicino ad un cartello che segnala l'ingresso in un centro abitato, in questi casi si ricorre ai dati cartografici.

Al passaggio da un'area non edificata ad un'area edificata, definita dal riferimento di edificazione della scheda di navigazione, si passa ai dati cartografici. Poiché i confini dei centri abitati non sempre coincidono con i riferimenti di edificazione della cartina di navigazione, è possibile che la visualizzazione dell'ultima limitazione della velocità riconosciuta venga soppressa in anticipo, oppure rimanga visualizzata anche all'interno del centro abitato.

Se la telecamera multifunzione riconosce una limitazione della velocità che però non viene ripetuta (oppure se non segue un altro cartello entro un percorso definito), si passa ai dati cartografici. Qualora non ci fossero dati memorizzati nella cartina non viene più visualizzata alcuna velocità fino a quando viene nuovamente riconosciuto un cartello.

Le situazioni che possono determinare l'annullamento mancante o superfluo della visualizzazione sono illustrate nelle figure seguenti:

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Avvertenze sul funzionamento e limiti del sistema

Segue un elenco esemplificativo di alcune situazioni nelle quali le immagini registrate dalla telecamera multifunzione non sono utilizzabili e di conseguenza non vengono utilizzate per la visualizzazione nel display multifunzione e nel display Audio/COMAND:

I limiti di velocità segnalati tramite cartelli di ingresso e uscita in e da centri abitati o di inizio e fine autostrada non vengono rilevati. Questi cartelli stradali sono comunque memorizzati nella scheda di navigazione digitale mediante la definizione della strada (ad es. autostrada).

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I segnali stradali a messaggio variabile attivati elettronicamente possono essere non visti oppure mal interpretati. In caso di cartelli stradali a messaggio variabile, attivati ad impulsi o a lampeggio, risulta una differenza possibile dal tempo di ciclo fisso della registrazione dell'immagine, a seconda della frequenza attivata del cartello stradale a messaggio variabile. Questo comporta solo il riconoscimento frammentato del cartello stradale a messaggio variabile.
Se non è possibile identificare l'immagine in modo univoco come cartello stradale, viene visualizzato il valore di velocità memorizzato nella cartina di navigazione digitale.

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Per consentire il riconoscimento di pannelli a messaggio variabile senza cerchio esterno, nella telecamera multifunzione sono implementati speciali rivelatori. Questo tipo di rappresentazione viene usato prevalentemente in Gran Bretagna, nei Paesi Bassi e in Belgio.

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L'angolo visuale orizzontale della telecamera multifunzione è limitato. I cartelli stradali disposti immediatamente dopo la svolta in un bivio possono non essere visti dalla telecamera multifunzione.
L'angolo di rilevamento orizzontale della telecamera multifunzione è di  a = 46°.

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L'angolo visuale verticale della telecamera multifunzione è limitato. I cartelli stradali applicati su ponti trasversali vengono interpretati in modo affidabile solo fino ad una velocità del veicolo di v = 160 km/h.
Per mantenere a un livello omogeneo la sicurezza di riconoscimento in tutte le fasce di velocità, la finestra di visualizzazione viene ridotta con l'aumento della velocità del veicolo. La limitazione della finestra di valutazione della telecamera multifunzione ha come conseguenza che i cartelli stradali applicati ad altezza ridotta, come generalmente usati in prossimità di cantieri, non vengono visti se il veicolo procede a velocità elevata.

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La risoluzione della telecamera multifunzione è limitata. I cartelli stradali disposti ai margini di strade larghe o a più corsie possono essere non visti dal sistema, in quanto non raggiungono la dimensione necessaria nella finestra di valutazione della telecamera multifunzione per consentire un'identificazione univoca.

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La sensibilità e la dinamica della telecamera multifunzione sono limitate. Ciò ha come conseguenza che i segnali stradali non vengono riconosciuti in presenza delle seguenti condizioni:

 Cartello stradale a basso contrasto

 Intensa controluce o luce da dietro

 Illuminazione scarsa, oscurità

La distanza focale e l'orientamento della telecamera multifunzione sono fissi. Di conseguenza, gli oggetti rilevati vengono raffigurati con una sfocatura dovuta al movimento dipendente dal tempo di esposizione.

Questa sfocatura dovuta al movimento e la sensibilità della telecamera multifunzione ne limitano l'idoneità all'impiego notturno. A causa della distanza focale fissa e dell'orientamento statico i cartelli stradali da riprendere devono essere completamente visibili in una piccola finestra temporale di osservazione.

Determinate code di veicoli industriali con una struttura sfavorevole possono essere erroneamente interpretate come segnali di fine limite di velocità (figura a sinistra).
Pannelli applicati sulla coda di veicoli industriali possono essere erroneamente interpretati come cartelli stradali (figura a destra).
 Durante una procedura di aggiornamento o di reset dell'unità di comando COMAND i dati del sistema di navigazione non sono disponibili, per cui in casi isolati si possono verificare messaggi d'errore.

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