Lokalizacja i prowadzenie do celu, działanie

P82.61-3958-01

P82.61-3959-01

P82.61-3960-01

Lokalizacja podstawowa

Lokalizacja satelitarna GPS
(Global-Positioning System)

Lokalizacja w oparciu o mapę

Warunki działania

 Status "zacisk 30 WŁ"

 Cockpit Management and Data System (COMAND) działa sprawnie

Ogólne

Lokalizacja polega na obliczaniu aktualnej pozycji pojazdu. Lokalizacja, wykonywana przez komputer nawigacyjny wbudowany w panel COMAND (A40/3) działa przy włączonym zapłonie. Na etapie wstępnym (następuje ładowanie oprogramowania) dostępna jest tylko lokalizacja podstawowa.
Po wyłączeniu zapłonu wszystkie istotne parametry lokalizacji pozostają w pamięci przez czas pracy bezwładnościowej
(ok. 30 min).

 Manualne wprowadzanie pozycji pojazdu
Istnieje możliwość manualnego wprowadzenia
miejsca postoju pojazdu poprzez panel COMAND,
w menu "nawigacja".

-----------------------------------------------------------------------------------------

Podczas lokalizacji stosowane są trzy uzupełniające się
nawzajem procedury, co umożliwia bardzo dokładne i niezawodne określenie aktualnej pozycji:

- lokalizacja podstawowa

- lokalizacja na podstawie sygnałów GPS

- lokalizacja w oparciu o mapę

Prowadzenie do celu polega na generowaniu i edycji wskazówek, prowadzących kierowcę do wyznaczonego celu. Komputer nawigacyjny wbudowany w panel obsługi, wskaźników i sterownia COMAND stale porównuje dane obliczonej trasy z danymi aktualnej pozycji pojazdu i na tej podstawie generuje dane potrzebne do dalszego prowadzenia do celu. Sposób działania zależy od tego, czy pojazd jest w cyfrowo przetworzonym obszarze mapy na DVD, czy poza nim.

 Po realizacji ostatniej funkcji prowadzenia do celu
(cel osiągnięty) jeszcze raz przedstawiana jest mapa
z pozycją pojazdu. Po upływie 1 min pracy bezwładnościowej następuje wyłączenie panelu COMAND.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Funkcja lokalizacji i prowadzenia do celu dzieli się na
następujące funkcje składowe:

 Lokalizacja podstawowa ogólnie

 Działanie lokalizacji podstawowej

 Lokalizacja satelitarne GPS ogólnie

 Działanie lokalizacji GPS

 Lokalizacja w oparciu o mapę ogólnie

 Działanie lokalizacji w oparciu o mapę

 Obliczanie trasy

 Prowadzenie do celu w przetworzonym
cyfrowo obszarze mapy

 Prowadzenie do celu poza przetworzonym
cyfrowo obszarem mapy

P82.61-3958-01

Lokalizacja podstawowa

Lokalizacja podstawowa ogólnie

Funkcja lokalizacji podstawowej przy włączonym zapłonie
jest realizowana stale przez komputer nawigacyjny.
Po wyłączeniu zapłonu aktualna pozycja pojazdu jest wprowadzana do pamięci.

Podczas obliczeń na użytek lokalizacji podstawowej uwzględniane są następujące informacje:

- pokonana do tej pory droga

- kierunek jazdy (do przodu lub do tyłu)

- ustawienie pojazdu

W tym celu system COMAND wymaga następujących informacji:

- sygnały prędkości obrotowej kół

- dane o pokonanej drodze

- ustawienie pojazdu (kierunek geograficzny)

- dane o kierunku jazdy (do przodu lub do tyłu)

 Lokalizacja podstawowa jest realizowana ok. 1/s.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Warunek lokalizacji podstawowej

 Komunikacja z modułem sterującym ESP i BAS (N47-5) działa sprawnie

Działanie lokalizacji podstawowej

Panel COMAND otrzymuje sygnały prędkości obrotowej kół
z czujnika prędkości obrotowej z przodu z lewej strony (L6/1), czujnika prędkości obrotowej z przodu z prawej strony (L6/2), czujnika prędkości obrotowej z tyłu z lewej strony (L6/3) i czujnika prędkości obrotowej z tyłu z prawej strony (L6/4) następującą drogą:

- przewód bezpośredni

- moduł sterujący ESP i BAS

- szyna CAN komory silnika

- moduł sterujący EZS (N73)

- szyna CAN wnętrza pojazdu

Dane wbudowanego w panel COMAND czujnika żyroskopowego w celu określania ustawienia pojazdu względem kierunków geograficznych są przetwarzane wewnętrznie.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Dane o kierunku jazdy (do przodu lub do tyłu), wynikające z sygnałów prędkości obrotowej kół panel COMAND otrzymuje następującą drogą:

- moduł sterujący ESP i BAS

- szyna CAN komory silnika

– moduł sterujący EZS

- szyna CAN wnętrza pojazdu

 Błędy pozycji przy lokalizacji podstawowej

Toczenie się pojazdu do tyłu bez włączonego biegu wstecznego jest traktowane jako jazda do przodu i może doprowadzić do chwilowego błędu w określaniu pozycji. Toczenie się przy wyłączonym zapłonie lub transport pojazdu również fałszują lokalizację. W obu przypadkach komputer nawigacyjny automatycznie koryguje powstałe odchylenia na podstawie odbieranych danych GPS.

 Kalibracja

Po wymianie opon konieczne jest skalibrowanie kół.
W tym celu konieczne jest wprowadzenie wielkości
opon i kodowanie, czy zamontowano nowe
(głębokość bieżnika ok. 5 do 10 mm), czy używane
opony (głębokość bieżnika ok. 3 do 5 mm).
Wprowadzanie następuje za pomocą STAR DIAGNOSIS
lub bezpośrednio przez panel obsługi i wskaźników COMAND. Przeprowadzenie specjalnej jazdy kalibrującej
nie jest konieczne. Różnica między obliczonym a rzeczywiście pokonanym odcinkiem pomiędzy dwoma punktami zmiany kierunku jazdy wykorzystywana jest
do automatycznej korekty kalibracji obwodu opon (koniecznej z uwagi na ścieranie się ogumienia).

P82.61-3960-01

Lokalizacja na podstawie sygnałów GPS

Lokalizacja satelitarne GPS ogólnie

GPS jest satelitarnym systemem lokalizacyjnym utrzymywanym przez ministerstwo obrony USA. System jest dostępny na całym świecie, a korzystanie z niego jest bezpłatne. Różne satelity GPS stale wysyłają sygnały z danymi o czasie i pozycji; na ich podstawie w ciągu każdej minuty pozycja jest wyznaczana
ok. 50 razy. Do pierwszego obliczenia położenia potrzebne
są 4 satelity, potem wystarczą 3 odbierane satelity.

Właściwe obliczanie polega na pomiarze czasów, jakie upływają od wysłania zsynchronizowanych sygnałów przez różne satelity, do ich odbioru. Istotnym warunkiem działania jest w związku z tym synchronizacja działania zegarów satelitów z zegarem odbiornika. W tym celu odbiornik jest wyposażony w układ umożliwiający automatyczne korygowanie pracy zegara, co następuje ponownie za pomocą sygnałów satelitarnych. Jeżeli komputer nawigacyjny stwierdzi, że lokalizacja podstawowa jest mniej precyzyjna od lokalizacji według sygnału GPS, następuje skorygowanie aktualnie wyliczonej pozycji w oparciu o dane
z satelitów GPS.

Ponadto na podstawie kolejności obliczonych na podstawie sygnału GPS punktów lokalizacyjnych określany jest przebieg jazdy.

-------------------------------------------------------------------------------------------

Lokalizacja na podstawie sygnału GPS jest niezastąpiona szczególnie przy jeździe poza obszarami ujętymi na cyfrowych mapach oraz po transportowaniu pojazdu (np. koleją, promem) lub holowaniu. Ponowna lokalizacja GPS (po przerwie w
odbiorze sygnału satelitarnego) może potrwać kilka minut
(przy pierwszym uruchamianiu urządzenia do 20 minut).

 Możliwe zakłócenia przy odbiorze sygnałów GPS

Ponieważ GPS pracuje w zakresie gigaherców (GHz) (mikrofale) i sygnały są słabe, wskutek następujących zdarzeń może dojść do zakłóceń odbioru:

- zakłócenia atmosferyczne, np. zła pogoda,
mgła, para wodna

- interferencja na skutek odbić sygnałów,
np. od ścian budynków

- przysłanianie sygnałów, np. w terenie zabudowanym,
w tunelach, w pobliżu wysokich budynków i drzew

-------------------------------------------------------------------------------------------

Warunek lokalizacji satelitarnej GPS

 Poprawny odbiór sygnałów GPS

Działanie lokalizacji GPS

Komputer nawigacyjny panelu obsługi, wskaźników i sterowania COMAND na podstawie sygnałów satelitarnych odebranych
i wzmocnionych przez antenę GPS (A2/49a2) oblicza pozycję pojazdu i dokładność lokalizacji.

 Antena GPS jest wbudowana w system anten (A2/49)
na dachu.

P82.61-3959-01

Lokalizacja w oparciu o mapę

Lokalizacja w oparciu o mapę ogólnie

Lokalizacja w oparciu o mapę jest dostępna tylko w cyfrowo przetworzonych obszarach mapy DVD. Porównanie obliczonej pozycji pojazdu z mapą DVD umożliwia rozpoznanie i automatyczne korygowanie odchyleń.

Warunki lokalizacji w oparciu o mapę

 Prawidłowa DVD nawigacyjna jest w napędzie

 Pojazd znajduje się na cyfrowo przetworzonym
obszarze mapy DVD

Działanie lokalizacji w oparciu o mapę

Pozycja pojazdu jest stale śledzona przez komputer nawigacyjny panelu obsługi, wskaźników i sterowania COMAND na mapie DVD. W przypadku różnic przebiegu jazdy od obliczonej drogi współrzędne położenia są korygowane przez lokalizację podstawową.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Warunki obliczania trasy

 Cel został wprowadzony.

 Pojazd znajduje się na cyfrowo przetworzonym
obszarze mapy DVD

Obliczanie trasy

Komputer nawigacyjny w panelu COMAND oblicza trasę
i aktualizuje ją na bieżąco. Uwzględniane są przy tym

następujące dane:

- wprowadzony cel

- lokalizacja

- dane mapy DVD (drogi i ich właściwości, jak jednokierunkowość, zakazy skrętu, klasy dróg itd.)

- opcje trasy (wyznaczone przez użytkownika)

-----------------------------------------------------------------------------------------

Dostępne są poniższe opcje:

- trasa najszybsza

- trasa najkrótsza

- trasa dynamiczna
(z uwzględnieniem komunikatów drogowych przekazywanych przez Traffic Message Channel (TMC))

- wybór własny (wykluczanie autostrad,
promów, dróg płatnych lub tuneli)

 Drogi płatne są na mapie oznaczone odpowiednimi kolorami.

 Po obliczeniu trasy komputer nawigacyjny zestawia listę dróg, wzgl. ulic i skrzyżowań, które trasa obejmuje.
Lista wykorzystywana jest podczas prowadzenia do celu. Można ją wyświetlić wywołując menu "Info".

 Aktualizacja trasy

Jeżeli kierowca zboczy z obliczonej trasy, komputer nawigacyjny automatycznie oblicza nową trasę.
Na wyświetlaczu sygnalizowane jest "New Route"
nowa trasa a w zestawie wskaźników (A1)
sygnalizowane jest "NEW RTE".

Trasa dynamiczna

Komunikaty TMC są nadawane przez stacje w pasmach UKF, odbierane przez anteny w szybie tylnej i poprzez moduł wzmacniacza 2 anten w szybie (A2/72) przekazywane do
panelu COMAND. Wbudowana pamięć danych o ruchu drogowym odkodowuje komunikaty o ruchu drogowym i przekazuje je w razie potrzeby do komputera nawigacyjnego. Decyzję o zmianie trasy podejmuje komputer nawigacyjny.
W razie potrzeby przez głośniki pojazdu nadawana jest wiadomość o dokonanej zmianie trasy.

Zapisane w pamięci danych o ruchu drogowym komunikaty usuwane są automatycznie po 30 minutach. Może być zapamiętanych max. 100 komunikatów. Odczytane komunikaty
o ruchu drogowym są przedstawiane na mapie w postaci odpowiednich symboli. Mogą one być ukazywane w trybie tekstowym. W tym celu należy nacisnąć przycisk "Umweg" (objazd), a następnie aktywować menu "TRAFFIC-INFO".

P82.61-2929-11

Przetworzony cyfrowo obszar mapy DVD

1 Pozycja pojazdu w obrębie cyfrowo przetworzonego
obszaru mapy DVD

Nie przetworzone cyfrowo obszary mapy DVD

2 Pozycja pojazdu w obrębie zasięgu mapy DVD ale
poza przetworzonym cyfrowo obszarem mapy
("OFF ROAD", teren firmowy, drogi polne)

3 Pozycja pojazdu poza zasięgiem mapy DVD ("OFF MAP")

Warunki prowadzenia do celu w przetworzonym
cyfrowo obszarze mapy

 Stała lokalizacja pojazdu jest uruchomiona
(następuje automatycznie)

 Cel jazdy został wprowadzony.

 Nastąpiło obliczenie trasy.

Prowadzenie do celu w przetworzonym cyfrowo
obszarze mapy

Komputer nawigacyjny w panelu COMAND udostępnia użytkownikowi następujące informacje:

- aktualna pozycja pojazdu i trasa na mapie cyfrowej

- lista tras

- odległość do celu i przewidywany czas jego osiągnięcia

- zalecenia dot. kierunku jazdy

- strzałka wskazująca kierunek jazdy

- nazwa ulicy, po której porusza się pojazd w danej chwili

- nazwa ulicy, w którą należy skręcić

- odległość do najbliższego skrętu
(w jednostkach długości lub w postaci
wykresu słupkowego)

-------------------------------------------------------------------------------------------

Można wybrać 3 sposoby przedstawiania wskazówek prowadzących do celu:

- mapa

- mapa i symbole informujące o konieczności
zmiany kierunku

- tylko symbole (strzałki kierunkowe)

 Skalę mapy można zmieniać stopniowo (50 m/cm do
500 km/cm na ekranie). Oprócz tego można wybrać,
czy mapa ma być zorientowana na kierunek jazdy (Head-Up), czy na północ (North-Up).

 Nawigacyjna płyta DVD Blaupunkt Travelpilot DX umożliwia automatyczną prezentację odrębnych jezdni jednokierunkowych (geometria precyzyjna).
Typ płyty DVD (z aktualną geometrią precyzyjną) rozpoznawany jest automatycznie a grafika przedstawiona jest w postaci drugiego, zoptymalizowanego schematu kreskowego. Właściwe prowadzenie do celu
jest wspomagane komunikatami głosowymi.

-------------------------------------------------------------------------------------------

Warunki prowadzenia do celu poza przetworzonym
cyfrowo obszarem mapy

 Stała lokalizacja pojazdu jest uruchomiona
(następuje automatycznie)

 Cel jazdy został wprowadzony.

 Nastąpiło obliczenie trasy.

Prowadzenie do celu poza przetworzonym cyfrowo
obszarem mapy

Podczas jazdy poza obrębem przetworzonego cyfrowo obszaru mapy (np. tereny firmowe, parkingi podziemne, drogi polne),
ale jeszcze w obrębie zasięgu mapy na DVD, komputer nawigacyjny w panelu COMAND przełącza na "prowadzenie
do celu poza obszarem przetworzonej cyfrowo mapy".
Na wyświetlaczu panelu obsługi i wskaźników COMAND
pojawia się komunikat "OFF ROAD".

Jeśli ponadto pojazd znajduje się poza zasięgiem mapy DVD
(poza granicami kraju), pojawia się komunikat "OFF MAP".

-----------------------------------------------------------------------------------------

W obu przypadkach odbywa się tylko podstawowa lokalizacja
za pomocą korekty danych GPS.

Ograniczone prowadzenie do celu odbywa się tylko
przez następujące dane:

- odległości do celu w linii prostej

- kierunku prowadzącego do celu (strzałka)

 Po wejściu w tryb OFF-ROAD pojawia się mapa
drogowa i informacja o trasie.

 Po powrocie na obszar przetworzonej cyfrowo mapy kontynuowane jest automatycznie "prowadzenie do
celu w obszarze przetworzonej cyfrowo mapy".
Lokalizacja według sygnału GPS umożliwia określanie dróg, na których może znajdować się pojazd. Możliwe są jednak przy tym przejściowe opóźnienia w prowadzeniu do celu.

-----------------------------------------------------------------------------------------

 W przypadku komunikatu "OFF MAP" po włożeniu odpowiedniej płyty zagranicznej płyty DVD można kontynuować kompletne prowadzenie do celu.