Active Brake Assist(ABA), 기능

W42.32-1015-79

전체 네트워킹에 통합

A3 주행 제어장치(FR) 컨트롤 유닛

A7 기본 모듈(GM)

A11 브레이크 컨트롤(BS) 컨트롤 유닛

A28 구동차축 모듈레이터

A63.1 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)

A65 리어 모듈(HM)

A68 마스터 스위치 모듈 4

CAN 1 차량 CAN

CAN 2 실내공간 CAN

CAN 3 프레임 CAN

CAN 6 브레이크 CAN

P2 계기반(INS)

P2p1 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이

S195 Active Brake Assist(ABA) 버튼

A77 웨이스트 레일 스위치 모듈 1

A111 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛

B1 가속 페달

B28 중앙 스피커

B44 제동값 센서

입력 및 출력 정보

a 브레이크 컨트롤(BS) 컨트롤 유닛(A11) 정보:

– 앞차축 및 뒤차축 속도

– 브레이크 페달 위치

– 코너링 시 소음

b 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1) 정보:

– 선행 차량과의 간격

– 상대 속도

– 상대 가속도

– 대상 유형

– 목적지 변경 원인

g 경고가 필요한 경우 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111) 요청

h 차량 감속을 위해 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111) 요청

I 엔진 토크 제한 및 Tempomat 차단을 위해 Active Brake Assist (ABA) 컨트롤 유닛(A111) 요청

k Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)의 발광 다이오드(LED) 작동을 위해 Active Brake Assist (ABA) 컨트롤 유닛(A111) 요청

c 리어 모듈(HM)(A65) 정보:
– 차량 레벨 상태

d 주행 제어장치(FR) 컨트롤 유닛(A3) 정보:

– 킥다운

- 가속 페달 위치

e 마스터 스위치 모듈 4(A68) 정보:
– Active Brake Assist(ABA) 상태

f 구동차축 모듈레이터(A28) 정보:

– 뒤차축 속도 센서의 값

일반 사항

Active Brake Assist 2는 지금까지 Actros에 사용되던 Active Brake Assist(ABA)의 후속 모델입니다.

근본적으로 개선된 점은 이 모델의 경우 현재 정지해 있는 장애물(예: 교통정체 끝부분 또는 고장 차량)에도 반응하게 된 것입니다. 이는 특히 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)을 사용함으로 실현될 수 있었습니다.

ABA는 차량 전방의 교통 상황을 지속적으로 평가합니다. 이때 차량 간격 및 자신의 차선에 있는 선행 차량이나 전방에 정지해 있는 장애물과의 속도 편차가 기록되고 충돌 사고의 위험과 관련된 변동사항이 평가됩니다. 운전자가 상황에 반응하는 시간이 짧을수록 이는 위험한 상황으로 간주됩니다.

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 ABA가 운전자의 부주의나 오주행으로부터 보호해주지는 않습니다. 이는 단지 운전자를 보조하는 보조장치입니다.

다음과 같은 경우 선행 차량 또는 정지해 있는 장애물이 평가됩니다.

• 최소 1s 감지됨

• 상대 속도 < 0Km/h(간격이 감소됨)

• 간격 > 0.25m(레이더 센서 사각 지대)

레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)이 올바르게 조정되어 있어야 합니다. 그렇지 않으면 차량 전방의 교통 상황을 잘못 인식할 수 있습니다.

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ABA는 위험한 상황에서 운전자에게 처음으로 여러 경고 단계를 통해 경고를 알리도록 설계되었습니다.

이는 충돌 사고까지 남아 있는 시간에 따라 다양하게 출력됩니다.

이를 통해 운전자는 브레이크를 밟거나 방향을 바꿔서 스스로 이러한 위험 상황을 피할 수 있습니다. 이를 위해 ABA는 상황에 따라 운전자가 취할 수 있는 모든 "관련 운전자 행동"을 평가합니다. 이로써 운전자는 언제든지 자신의 차량을 지킬 수 있습니다.

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ABA가 해당 운전자 행동을 감지하지 못하는 경우:

• 브레이크 컨트롤(BS)을 통해 선행 차량에 대한 비상 제동(급제동)이 차량 정지 시까지 작동됨

• 브레이크 컨트롤(BS)을 통해 정지해 있는 장애물에 대한 비상 제동(급제동)이 아닌 부분 제동이 작동됨

 주변환경이 좋지 않은 상태에서도(교통 표지판, 도로 공사 표지, 광고판, 브리지 등) 의도치 않게 비상 제동(급제동)되지 않도록, 정지해 있는 장애물에는 이 기능이 작동되지 않습니다.

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기능

1 활성화

점화장치를 켜면 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111)이 초기화 및 자가 테스트 단계를 시작합니다.

ABA가 활성화된 경우, 웨이스트 레일 스위치 모듈 1(A77)의 Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195) LED가 꺼집니다. 계기(INS)(P2)의 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)에 ABA의 상태가 표시됩니다.

운전자는 Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)을 눌러서 언제든지 ABA를 끄거나 켤 수 있습니다(브레이크 제어 시에도). 그러나 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 시각적 경고는 꺼진 상태에서도 활성화 상태를 유지합니다.

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ABA가 작동되기 위해서는 다음 조건이 충족되어 있어야 합니다.

• 자기 차량 속도 ≥ 10km/h

• 주차 브레이크가 작동되지 않음

• ABS 고장 없음

• ABA 시스템 오류 없음

• 차량이 주행 레벨에 있음

레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)이 리어 모듈(HM)(A65) 정보를 통해 차량이 주행 레벨에 있지 않아 레이더 센서의 송/수신 빔이 잘못 정렬되어 있음을 감지하면, 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 차단됩니다. 그 결과, ABA는 비활성화됩니다.

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2 경고 단계

선행 차량과의 충돌 위험이 있는 경우, ABA가 자동으로 비상 제동을 시작하기 전에 운전자에게는 먼저 두 경고 단계가 나타납니다. 비상 제동 전에 항상 먼저 두 경고 단계가 진행됩니다. 추가로 간격 컨트롤 정속 주행장치(ART)가 활성화된 경우에는 이전에 이미 ART 간격 경고가 실행되었을 수 있습니다.

 각 경고 단계의 시간은 충돌 사고까지 운전자에게 남아 있는 시간에 따라 구분되나, 각 경고 단계마다 최소 1s입니다.

ART 경고와 ABA 경고에는 다음과 같은 차이가 있습니다.

• ART 간격 경고는 1회성의 이중음을 통해 감지됩니다. ART 제어 로직에 따르면 먼저 제동된 후, 경고가 실행되며, 갑자기 위험 상황이 발생할 때에는 제동과 경고가 동시에 실행됩니다. 또는 경고 없이 제동만 되기도 합니다(최대 감속의 20%까지).

• ABA 간격 경고는 주기 경고음 또는 연속 경고음을 통해 감지됩니다. ABA 제어 로직에 따르면 먼저 경고가 실행된 후(최소 1s) 제동됩니다(최대 감속의 30%).

W54.30-1232-71

2.1 ART 간격 경고

 ART 간격 경고는 간격 컨트롤 정속 주행장치(ART)가 장착되고 켜져 있는 경우에만 실행됩니다.

간격 컨트롤 정속 주행장치(ART)는 최소 1회 움직인 것으로 감지된 차량에 대해서만 경고를 실행합니다. 이는 정지해 있는 물체에 대해서는 경고를 실행하지 않습니다.

운전자에게 경고를 나타내기 위해 주행 제어장치(FR) 컨트롤 유닛(A3)은 메시지 "경고 ON" 및 "경고음 ON"을 차량 CAN(CAN 1)을 통해 계기(INS)(P2)로 전송합니다.

운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)에는 빨간색 경고바 및 해당 경고 심벌이 나타납니다.
또한 계기(INS)(P2)에 의해 직접 작동되는 중앙 스피커(B28)를 통해 이중 경고음이 출력됩니다.

2.2 ABA 경고 단계 1: "위험한 상황"
위험한 상황인 경우, 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 경고등이 점등되고 중앙 스피커(B28)를 통해 주기 경고음이 출력됩니다(최소 소요 시간 1s).
동시에 운전자가 교통 상황에만 집중하도록 라디오 및 핸즈프리 대화장비는 음소거 상태로 전환됩니다.

2.3 ABA 경고 단계 2: "매우 위험한 상황"
매우 위험한 상황인 경우, 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 경고등이 점등되고 중앙 스피커(B28)를 통해 주기 경고음이 출력됩니다(최소 소요 시간 1s).
라디오 및 핸즈프리 대화장비는 음소거 상태로 유지됩니다.
또한 주 브레이크는 최대 감속의 50%까지 작동되고(부분 제동) 제동등이 점등됩니다.

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ABA가 다음 운전자 행동 중 하나를 감지하는 경우, 경고 단계 1 또는 2 동안 브레이크 제어가 억제될 수 있습니다.

• 브레이크 페달 작동 – 운전자가 상황을 감지하고 이에 따라 반응한 것임

• 방향 지시기 작동 – 방향 지시기 작동(최대 20s)은 차선 변경을 나타냄, 운전자가 상황을 인식한 상태에서 취한 행동이며 이에 따라 반응한 것임

• 급가속 또는 킥다운 – 급가속 또는 킥다운은 빠르게 가속하려는 운전자 요청을 나타냄, 이는 운전자가 상황을 감지하고 인식한 상태에서 취한 행동임(예: 추월)

• 목적지 변경 – 목적지 변경으로 인한 회피는 운전자가 상황을 감지하고 이에 따라 반응한 것임

• Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)을 눌러서 ABA 차단

 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 표시는 활성화되어 있습니다.

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3 비상 제동

운전자 행동이 감지되지 않고 충돌 위험이 계속 있는 경우, ABA는 차량 정지 시까지 비상 제동(급제동)을 실행합니다.

 비상 제동은 선행 차량에 대해서만 실행되고, 정지해 있는 장애물에 대해서는 실행되지 않습니다.

Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111)은 비상 제동에 필요한 메시지를 차량 CAN(CAN 1)을 통해 브레이크 컨트롤(BS) 컨트롤 유닛(A11)에 전송합니다.

비상 제동 작동 시, 계속해서 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 경고등이 점등되고 중앙 스피커(B28)를 통해 연속 경고음이 출력됩니다.

다음 운전자 행동 중 하나가 나타날 때에만 실행 중인 비상 제동이 중단될 수 있습니다.

• 킥다운

• Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)으로 ABA 차단

다른 모든 입력으로는 더 이상 비상 제동이 중단되지 않습니다. 이를 통해 의도치 않게 비상 제동이 중단되는 것이 억제됩니다(예: 방향 지시기의 의도치 않은 활성화).

 비상 제동 후, 차량은 정지 상태에서 ABA에 의해 최대 5s 동안 제동됩니다. 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)에 메시지 "비상 제동이 종료됨"이 나타납니다.

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4 특수 주행상황

4.1 선행 차량이 차선을 약간 벗어나 주행하거나 차량이 차선을 약간 벗어나 정지해 있음
선행 차량이 차선을 약간 벗어나 주행하거나 차량이 차선을 약간 벗어나 정지해 있는 경우, 감지 기능이 제한될 수 있습니다. 따라서 ABA는 예기치 않게 또는 지연되어 경고를 실행하거나 차량을 제동할 수 있습니다(부분 제동).

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4.2 다른 차량의 차선 변경
간격이 좁은 상태에서 자신의 차선으로 변경하는 차량이 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 감지범위 내에 있는 경우에는 감지할 수 있습니다.
운전자는 제동을 통해 선행 차량과의 간격을 넓힐 수 있습니다.

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ABA 및 ART는 자신의 차선으로 변경하는 차량을 제한적으로만 감지할 수 있습니다. 그 결과, 차선을 변경하는 차량과의 간격이 너무 좁아질 수 있습니다.

따라서 ABA 및 ART는 예기치 않게 경고를 실행하거나 차량을 제동할 수 있습니다(부분 제동).

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4.3 커브 영역의 선행 차량
ABA 및 ART는 커브, 커브 입구 및 커브 출구 영역에서 선행 차량을 제한적으로만 감지할 수 있습니다.

따라서 ABA 및 ART는 예기치 않게 경고를 실행하거나 차량을 제동할 수 있습니다(부분 제동).

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4.4 반대편 커브에서 마주 오는 차량

ABA 및 ART는 반대편 커브에서 마주 오는 차량이 주행하는 차선을 감지할 수 없습니다.

따라서 ABA 및 ART는 예기치 않게 경고를 실행하거나 차량을 제동할 수 있습니다(부분 제동).

F 이론상 자신의 차선

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4.5 추월 절차

운전자가 간격이 좁은 상태에서 추월하는 경우 ABA 및 ART는 간격 경고를 실행할 수 있습니다. 이는 충돌 위험이 높거나 방향을 바꾸는 과정에서 발생할 수 있습니다.

• 시각적 경고

방향 지시기가 작동되거나 운전자가 가속 페달(B1)을 확실히 밟은 경우에만 ABA가 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

운전자가 가속 페달(B1)을 확실히 밟은 경우에만(ART는 방향 지시기에 반응하지 않음) ART가 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

• 경고음을 동반한 시각적 경고(제동 제외)

간격이 매우 좁은 상태에서 추월할 때 방향 지시기가 작동되지 않고 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ABA는 청각적 및 시각적 경고를 실행합니다.

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 경고음을 동반한 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

• 경고음을 동반한 시각적 경고 및 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 추월할 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동하고 운전자에게 청각적 및 시각적 경고를 통해 상황에 대해 알릴 수 있습니다. ABA의 최소 경고 시간 동안 상황이 대부분 완화되거나 자기 차량이 방향을 바꾸게 되므로, ABA는 보통 이 상황에서 제동하지 않고, 대신 경고만 실행합니다.

• 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 추월할 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동할 수 있습니다. 이는 ABA 제동이 아닙니다.

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4.6 코너링하거나 방향을 바꾸는 차량

선행 차량이 방향을 바꾸는 경우, 이러한 차량은 보통 옆차선으로 가기 전에 자신의 속도를 줄입니다. 이를 통해 간격이 줄고 속도 편차가 증가합니다. 이러한 경우 ART의 경고가 실행될 수 있습니다. ART가 매우 빠르게 자기 차량의 감속에 반응하므로 상황은 조기에 완화되며, ABA는 더 이상 제어할 필요가 없게 됩니다. 커브에서 출발하거나 방향을 바꿀 때 이러한 효과가 더욱 높아질 수 있습니다. 커브 또는 커브 교차로에서 방향을 바꾸는 차량은 이미 옆차선에 있음에도 아주 잠시 동안 센서에 의해 감지될 수 있습니다.

따라서 ABA 및 ART는 예기치 않게 경고를 실행하거나 차량을 제동할 수 있습니다(부분 제동).

• 시각적 경고

이는 운전자가 가속 페달(B1)을 확실히 밟고 동시에 자기 차량이 방향을 바꾸는 차량과의 간격이 매우 좁아질 경우에만 실행됩니다. 경고는 일반적으로 ART에 의해 실행되며, 매우 위험한 상황인 경우에는 드물게 ABA에 의해서도 이 경고가 실행될 수 있습니다.

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

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• 경고음을 동반한 시각적 경고(제동 제외)

이는 ART가 비활성화되어 있으며 동시에 자기 차량이 방향을 바꾸는 차량과의 간격이 매우 좁아지고 가속 페달(B1)을 밟지 않은 경우, 또는 동일한 위치에서 정지된 경우에 발생합니다. 경고는 일반적으로 ART에 의해 실행되며, 매우 위험한 상황인 경우에는 드물게 ABA에 의해서도 이 경고가 실행될 수 있습니다.

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 경고음을 동반한 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

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• 경고음을 동반한 시각적 경고 및 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 방향을 바꿀 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동하고 운전자에게 청각적 및 시각적 경고를 통해 상황에 대해 알릴 수 있습니다. ABA의 최소 경고 시간 동안 상황이 대부분 완화되거나 선행 차량이 방향을 완전히 바꾸게 되므로, ABA는 이 상황에서 제동하지 않고, 대신 경고만 실행합니다(시각적 및 청각적).

• 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 방향을 바꿀 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동할 수 있습니다. 이는 자기 차량의 일시적이고 미미한 감속 현상일 뿐이며 ABA 제동은 아닙니다.

 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 측면이 잘못 조정되면 제동이 빈번하고 아주 오랫동안 지속될 수 있습니다.

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4.7 정지해 있는 물체

ABA는 정지해 있는 장애물(예: 고장 차량, 교통 표지판 또는 브리지)에 대해서도 경고를 실행하거나 차량을 제동할 수 있습니다(부분 제동).

 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 높이가 잘못 조정되면 정지해 있는 장애물에 대한 경고가 빈번히 발생할 수 있습니다.