Active Brake Assist (ABA) Funktion

W42.32-1015-79

Integration in die Gesamtvernetzung

A3 Steuergerät Fahrregelung (FR)

A7 Grundmodul (GM)

A11 Steuergerät Bremssteuerung (BS)

A28 Achsmodulator Antriebsachse

A63.1 Steuereinheit Radarsensor (ART)

A65 Heckmodul (HM)

A68 Schaltermodul 4 Master

CAN 1 Fahrzeug-CAN

CAN 2 Innenraum-CAN

CAN 3 Rahmen-CAN

CAN 6 Bremsen-CAN

P2 Instrument (INS)

P2p1 Display Fahrerinformationssystem (FIS)

S195 Taster Active Brake Assist (ABA)

A77 Schaltermodul 1 Brüstung

A111 Steuergerät Active Brake Assist (ABA)

B1 Fußfahrgeber

B28 Zentrallautsprecher

B44 Bremswertgeber

Ein- und Ausgangsinformationen

a Informationen des Steuergerätes Bremssteuerung (BS) (A11):

– Geschwindigkeit der Vorderachse und Hinterachse

– Bremspedalstellung

– Kurvenkrümmung

b Informationen der Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1):

– Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug

– Relativgeschwindigkeit

– Relativbeschleunigung

– Objektart

– Zielverlustgrund

g Anforderung des Steuergerätes Active Brake Assist (ABA) (A111) über eine notwendige Warnung

h Anforderung des Steuergerätes Active Brake Assist (ABA) (A111) zur Verzögerung des Fahrzeuges

i Anforderung des Steuergerätes Active Brake Assist (ABA) (A111) zur Motormomentbegrenzung und zum Ausschalten des Tempomats

k Anforderung des Steuergerätes Active Brake Assist (ABA) (A111) zur Ansteuerung der Leuchtdiode (LED) im Taster Active Brake Assist (ABA) (S195)

c Information des Heckmodules (HM) (A65):
– Fahrniveaustatus

d Informationen des Steuergeräts Fahrregelung (FR) (A3):

– Kickdown

– Fahrpedalstellung

e Information des Schaltermoduls 4 Master (A68):
– Status Active Brake Assist (ABA)

f Informationen des Achsmodulators Antriebsachse (A28):

– Werte von den Drehzahlsensoren der Hinterachse

Allgemeines

Der Active Brake Assist 2 ist eine Weiterentwicklung des bisherigen bereits im Actros eingesetzten Active Brake Assist (ABA).

Wesentliche Neuerung ist, dass dieser jetzt auch auf stehende Hindernisse, wie etwa ein Stauende oder ein Pannenfahrzeug, reagiert. Realisiert werden konnte dies unter anderem durch den Einsatz einer geänderten Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1).

Der ABA bewertet permanent die Verkehrssituation vor dem eigenen Fahrzeug. Dabei werden die Fahrzeugabstände und Differenzgeschwindigkeiten zu vorausfahrenden Fahrzeugen auf der eigenen Fahrspur oder zu gerade aus voraus stehenden Hindernissen aufgenommen und deren Veränderungen hinsichtlich eines drohenden Auffahrunfalls ausgewertet. Dies wird umso kritischer betrachtet, je weniger Zeit dem Fahrer bleibt eine der Situation entsprechende Reaktion einzuleiten.

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 Der ABA schützt nicht vor Unachtsamkeit oder vor Fahrfehlern. Er ist lediglich ein Hilfsmittel, das den Fahrer unterstützt.

Ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein stehendes Hindernis wird in die Bewertung einbezogen, wenn:

 es min. 1 s erkannt wird

 die Relativgeschwindigkeit <0 Km/h ist (Abstand verkleinert sich)

 der Abstand > 0,25 m ist (Totzone Radarsensor)

 Die Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) muss korrekt justiert sein, da es sonst zu einer fehlerhaften Erkennung der Verkehrssituation vor dem Fahrzeug kommen kann.

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Der ABA ist so ausgelegt, dass der Fahrer in einer kritischen Situation zunächst über mehrere Warnstufen gewarnt wird.

Diese werden in Abhängigkeit der Zeitreserve bezüglich eines drohenden Auffahrunfalles dynamisch ausgegeben.

Dadurch hat der Fahrer die Möglichkeit, die kritische Situation durch Bremsen oder Ausweichen selbst zu entschärfen. Der ABA wertet hierzu alle "relevanten Fahreraktivitäten", die entsprechend der Situation vom Fahrer bedient werden können, aus. So wird sichergestellt, dass der Fahrer zu jedem Zeitpunkt die Hoheit über sein Fahrzeug bewahren kann.

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Erkennt der ABA keine entsprechenden Fahreraktivitäten, wird:

 auf vorausfahrende Fahrzeuge, unter Zuhilfenahme der Bremssteuerung (BS), eine Notbremsung (Vollbremsung) bis zum Stillstand des Fahrzeuges ausgelöst.

 auf stehende Hindernisse, unter Zuhilfenahme der Bremssteuerung (BS), eine Teilbremsung, jedoch keine Notbremsung (Vollbremsung) ausgelöst.

 Damit es auch unter widrigsten Umständen (Verkehrszeichen, Baken in Baustellen, Werbezeichen, Brücken etc.) nicht zu einer ungewollten Notbremsung (Vollbremsung) kommt, wird bei stehenden Hindernissen darauf verzichtet.

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Funktion

1 Aktivierung

Nach dem Einschalten der Zündung beginnt das Steuergerät Active Brake Assist (ABA) (A111) mit der Initialisierungs- und Selbsttestphase.

Bei aktiviertem ABA ist die LED im Taster Active Brake Assist (ABA) (S195) im Schaltermodul 1 Brüstung (A77) aus. Im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) des Instruments (INS) (P2) wird der Status des ABA angezeigt.

Mit dem Taster Active Brake Assist (ABA) (S195) kann der Fahrer zu jeder Zeit den ABA, auch während eines Bremseingriffs, aus- oder einschalten. Die optische Warnung im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) bleibt jedoch auch im ausgeschalteten Zustand aktiv.

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Damit der ABA seine Funktionen aufnimmt, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:

 Eigene Fahrzeuggeschwindigkeit  10 km/h

 Feststellbremse nicht angezogen

 keine ABS- Störungen

 keine ABA- Systemfehler

 Fahrzeug auf Fahrniveau

 Erkennt die Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) über Informationen des Heckmodules (HM) (A65), dass sich das Fahrzeug nicht im Fahrniveau befindet und dadurch die Sende-/Empfangskeulen des Radarsensors nicht korrekt ausgerichtet sind, schaltet sich die Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) ab. Dies hat zur Folge, dass der ABA deaktiviert wird.

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2 Warnstufen

Droht ein Auffahren auf das vorausfahrende Fahrzeug, dann wird der Fahrer zunächst in zwei Warnstufen gewarnt, bevor der ABA selbstständig eine Notbremsung einleitet. Vor einer Notbremsung werden immer erst beide Warnstufen durchlaufen. Vorher kann bereits eine ART-Abstandswarnung stattgefunden haben, sofern zusätzlich der Abstandsregeltempomat (ART) aktiviert wurde.

 Die Dauer der jeweiligen Warnstufe richtet sich nach der Zeitreserve, die dem Fahrer bei einem drohenden Auffahrunfall verbleibt, sie beträgt jedoch min. 1 s je Warnstufe.

Bei Warnungen wird nach ART-Warnungen und nach ABA-Warnungen unterschieden:

 Eine ART-Abstandswarnung ist erkennbar an einem einmaligen Doppelton. Nach der ART-Regellogik wird erst gebremst, dann gewarnt bzw. bei plötzlichen kritischen Situationen gleichzeitig gewarnt und gebremst. Oder es wird nur gebremst (bis zu 20 % der max. Verzögerung) ohne Warnung.

 Eine ABA-Abstandswarnung ist erkennbar an einem Intervall-Warnton, oder einem Dauer-Warnton. Nach der ABA-Regellogik wird erst gewarnt (min. 1 s) und dann gebremst (30 % der max. Verzögerung).

W54.30-1232-71

2.1 ART-Abstandswarnung

 Eine ART-Abstandswarnung kann nur erfolgen, wenn der Abstandsregeltempomat (ART) verbaut und eingeschaltet ist.

Der Abstandsregeltempomat (ART) warnt nur auf mindestens einmal als bewegt erkannte Fahrzeuge. Er warnt nicht vor stehenden Objekten.

Zur Warnung des Fahrers werden vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) die Botschaften "Warnung Ein" und "Warnton Ein" über den Fahrzeug-CAN (CAN 1) an das Instrument (INS) (P2) gesendet.

Im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) wird der rote Warnbalken und ein entsprechendes Warnsymbol angesteuert.
Zusätzlich wird über den Zentrallautsprecher (B28), der direkt vom Instrument (INS) (P2) angesteuert wird, ein Doppel-Warnton ausgegeben.

2.2 ABA-Warnstufe 1: "Situation kritisch"
Bei einer kritischen Situation werden die Warnanzeige im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) und ein Intervall-Warnton über den Zentrallautsprecher (B28) ausgegeben (Mindestdauer 1 s).
Gleichzeitig werden Radio und Freisprecheinrichtung stumm geschaltet, damit sich der Fahrer ausschließlich auf den Verkehr konzentrieren kann.

2.3 ABA-Warnstufe 2: "Situation sehr kritisch"
Bei einer sehr kritischen Situation werden die Warnanzeige im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) und ein Intervall-Warnton über den Zentrallautsprecher (B28) ausgegeben (Mindestdauer 1 s).
Das Radio und die Freisprecheinrichtung bleiben stumm geschaltet.
Zusätzlich wird die Betriebsbremse mit bis zu 50 % der max. Verzögerung (Teilbremsung) und das Bremslicht angesteuert.

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Während den Warnstufen 1 oder 2 kann der Bremseingriff unterdrückt werden, wenn der ABA eine der folgenden Fahreraktivitäten erkennt:

 Betätigung des Bremspedals – der Fahrer hat die Situation erfasst und reagiert entsprechend

 Setzen des Blinkers – das Setzen des Blinkers (max. 20 s) kündigt einen Spurwechsel an; der Fahrer hat die Situation bewusst herbeigeführt bzw. reagiert entsprechend

 Starkes Beschleunigen oder Kickdown – starkes Beschleunigen oder Kickdown vermittelt den Fahrerwunsch schnell zu beschleunigen; in diesem Fall wird davon ausgegangen, dass der Fahrer die Situation erkannt und bewusst herbeigeführt hat (z. B. durch Überholen)

 Zielverlust – das Ausweichen mit Zielverlust lässt erkennen, dass der Fahrer die Situation erfasst hat und entsprechend reagiert

 Abschalten des ABA durch Betätigung des Tasters Active Brake Assist (ABA) (S195)

 Die Anzeigen im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) bleiben aktiv.

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3 Notbremsung

Wird keine Fahreraktivität erkannt und droht weiterhin eine Kollision, leitet der ABA eine Notbremsung (Vollbremsung) bis zum Stillstand des Fahrzeuges ein.

 Eine Notbremsung wird nur bei einem vorausfahrenden Fahrzeug, nicht bei einem stehenden Hindernis ausgelöst.

Die für die Notbremsung erforderlichen Botschaften werden vom Steuergerät Active Brake Assist (ABA) (A111) über den Fahrzeug-CAN (CAN 1) an das Steuergerät Bremssteuerung (BS) (A11) gesendet.

Während der ausgelösten Notbremsung wird weiterhin die Warnanzeige im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) und ein Dauer-Warnton über den Zentrallautsprecher (B28) ausgegeben.

Eine eingeleitete Notbremsung kann nur noch durch eine der folgenden Fahreraktivitäten abgebrochen werden:

 Kickdown

 Abschalten des ABA mit dem Tasters Active Brake Assist (ABA) (S195)

Alle anderen Eingaben führen nicht mehr zum Abbruch der Notbremsung. Dadurch wird ein ungewollter Abbruch der Notbremsung durch eine versehentliche Aktivierung, z. B. des Blinkers, verhindert.

 Nach einer Notbremsung wird das Fahrzeug vom ABA im Stillstand nur noch max. 5 s gebremst. Im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) wird die Meldung "Notbremsung beendet" ausgegeben.

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4 Besondere Fahrsituationen

4.1 Versetzte Fahrweise von vorausfahrenden Fahrzeugen oder versetzt stehende Fahrzeuge
Bei versetzt vorausfahrenden oder stehenden Fahrzeugen kann es zu eingeschränkter Erkennung kommen. Der ABA kann deshalb unerwartet oder verspätet warnen oder das Fahrzeug abbremsen (Teilbremsung).

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4.2 Spurwechsel anderer Fahrzeuge
Fahrzeuge, die in geringem Abstand auf die eigene Fahrspur wechseln, können erst erkannt werden, wenn sie sich im Erfassungsbereich der Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) befinden.
Der Fahrer muss durch Abbremsen den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vergrößern.

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Der ABA und der ART können Fahrzeuge, die auf die eigene Fahrspur wechseln nur eingeschränkt erkennen. Dies hat zur Folge, dass der Abstand zum Fahrzeug, welches die Spur wechselt, zu gering werden kann.

Der ABA und der ART können deshalb unerwartet warnen oder das Fahrzeug abbremsen (Teilbremsung).

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4.3 Vorausfahrende Fahrzeuge im Kurvenbereich
Der ABA und der ART können im Bereich von Kurven, Kurvenein- und Kurvenausfahrten vorausfahrende Fahrzeuge nur eingeschränkt erkennen.

Der ABA und der ART können deshalb unerwartet warnen oder das Fahrzeug abbremsen (Teilbremsung).

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4.4 Vorausfahrende Fahrzeuge in gegenläufiger Kurve

Der ABA und der ART können bei gegenläufigen Kurven nicht erkennen, auf welcher Fahrspur das vorrausfahrende Fahrzeug fährt.

Der ABA und der ART können deshalb unerwartet warnen oder das Fahrzeug abbremsen (Teilbremsung).

F theoretisch weiterführende eigene Fahrspur

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4.5 Überholvorgänge

Bei Überholvorgängen können sowohl der ABA als auch der ART eine Abstandswarnung ausgeben, wenn der Fahrer einen knappen Überholvorgang durchführt. Die Ursache liegt in dem kurzzeitigen, dichten Auffahren kurz vor bzw. während dem Ausschervorgang.

 Optische Warnung

Der ABA gibt nur eine optische Warnung aus (kein Bremsen), wenn der Blinker gesetzt ist oder der Fahrer den Fußfahrgeber (B1) merklich betätigt.

Der ART gibt nur eine optische Warnung aus (kein Bremsen), wenn der Fahrer den Fußfahrgeber (B1) merklich betätigt (der ART reagiert nicht auf den Blinker).

 Optische Warnung mit Warnton (kein Bremsen)

Wenn weder der Blinker gesetzt ist noch der Fußfahrgeber (B1) merklich betätigt wurde, warnt der ABA bei sehr knappen Überholvorgängen mit einer akustischen und optischen Warnung.

 Der ART und der ABA geben bei sehr kritischen Situationen, auch im ausgeschalteten Zustand, eine optische Warnung mit Warnton aus (kein Bremsen).

 Optische Warnung mit Warnton und Bremsen

Wenn der Fußfahrgeber (B1) nicht merklich betätigt ist, kann bei sehr knappen Überholvorgängen der ART das Fahrzeug leicht einbremsen und den Fahrer mit einer akustischen und optischen Warnung auf die Situation aufmerksam machen. Der ABA bremst in diesen Situationen typischerweise nicht, sondern warnt nur, da sich während der Mindestwarnzeit vom ABA die Situation fast immer entspannt hat oder das eigene Fahrzeug ausgeschert ist.

 Bremsen

Wenn der Fußfahrgeber (B1) nicht merklich betätigt ist, kann bei sehr knappen Überholvorgängen der ART das Fahrzeug leicht einbremsen. Dies ist keine ABA-Bremsung.

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4.6 Abbiegende bzw. ausscherende Fahrzeuge

Wenn das vorausfahrende Fahrzeug ausschert, so verzögert dieses häufig seine Geschwindigkeit bevor es auf die benachbarte Fahrspur gewechselt hat. Zum einen verringert sich dadurch der Abstand und zum anderen nimmt die Geschwindigkeitsdifferenz zu. Dies kann eine Warnung des ART hervorrufen. Da der ART sehr schnell und frühzeitig mit einer Verzögerung des eigenen Fahrzeuges reagiert, wird die Situation so frühzeitig entspannt, das der ABA nicht mehr eingreift. Abfahrten bzw. Ausschervorgänge in Kurven können diesen Effekt noch verstärken. In Kurven bzw. Kurvenübergängen können ausgescherte Fahrzeuge für eine ganz kurze Zeit vom Sensor weiterhin erfasst werden, obwohl sich diese bereits auf der benachbarten Spur befinden.

Der ABA und derART können deshalb unerwartet Warnen oder das Fahrzeug abbremsen (Teilbremsung).

 Optische Warnung

Diese kommt nur dann vor, wenn der Fahrer merklich den Fußfahrgeber (B1) betätigt und gleichzeitig das eigene Fahrzeug sehr dicht auf das ausscherende Fahrzeug auffährt. Die Warnung kommt in der Regel vom ART, in seltenen und sehr kritischen Situationen kann diese Warnung auch vom ABA ausgegeben werden.

 Der ART und der ABA geben bei sehr kritischen Situationen, auch im ausgeschalteten Zustand, eine optische Warnung aus (kein Bremsen).

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 Optische Warnung mit Warnton (kein Bremsen)

Diese Warnung kommt dann vor, wenn der ART ausgeschaltet ist, gleichzeitig das eigene Fahrzeug sehr dicht auf das ausscherende Fahrzeug auffährt und der Fußfahrgeber (B1) nicht betätigt ist, oder in der selben Position gehalten wird. Die Warnung kommt in der Regel vom ART, in seltenen und sehr kritischen Situationen kann diese Warnung auch vom ABA ausgegeben werden.

 Der ART und der ABA geben bei sehr kritischen Situationen, auch im ausgeschalteten Zustand, eine optische Warnung mit Warnton aus (kein Bremsen).

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 Optische Warnung mit Warnton und Bremsen

Wenn der Fußfahrgeber (B1) nicht merklich betätigt ist, kann bei sehr knappen Ausschervorgängen der ART das Fahrzeug leicht einbremsen und den Fahrer mit einer akustischen und optischen Warnung auf die Situation aufmerksam machen. Der ABA bremst in diesen Situationen nicht, sondern warnt nur (optisch und akustisch), da sich während der Mindestwarnzeit des ABA die Situation fast immer entspannt hat, oder das vorausfahrende Fahrzeug den Ausschervorgang abgeschlossen hat.

 Bremsen

Wenn der Fußfahrgeber (B1) nicht merklich betätigt ist, kann bei sehr knappen Ausschervorgängen der ART das Fahrzeug leicht einbremsen. Dies ist nur eine kurzzeitige und geringe Verzögerung des eigenen Fahrzeuges und keine ABA-Bremsung.

 Ursache für häufiges und sehr lang andauerndes Einbremsen kann eine seitlich dejustierte Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) sein.

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4.7 Stehende Objekte

Der ABA kann auch auf stehende Hindernisse wie z. B. Pannenfahrzeuge, Verkehrsschilder oder Brücken warnen oder das Fahrzeug abbremsen (Teilbremsung).

 Ursache für sehr häufige Warnungen auf stehende Hindernisse kann eine höhendejustierte Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) sein.