Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu

P54.71-2402-79

Fonksiyon şartına genel bakış

 Motor çalışıyor veya tahrik aksam çalışmaya hazır durumda

 Radar sensoriğinin kirlenme ve fonksiyon kontrolünü başarı ile tamamlanmış olması

 Nesne algılaması (örn . önde giden araç) radar sensoriği üzerinden radar ölçüm yöntemi esasına dayanır.
Ön uzak mesafe radar sensörlerinin ve ön tampon radar sensörlerinin kusursuz çalışmasını sağlamak için, motor her çalıştırıldığında bir kirlenme ve fonksiyon kontrolü gerçekleştirir. Fonksiyon kontrolü için ilgili algılama bölgesinde referans değer olarak kullanılabilecek bir nesne bulunması gerekir. Hatalı bir çalışma tespit edilirse veya algılama bölgesinde hiçbir nesne bulunmazsa, aktif şerit takip asistanı etkinleştirilemez. Radar sensörleri kumanda cihazı tampon radar sensörlerinin sinyallerini Radar-CAN 1 üzerinden alır ve ve bu sinyalleri yürüyüş takımı FlexRay üzerinden ön taraf uzak bölge radar sensörüne gönderir. Ön taraf uzak bölge radar sensörü bu sinyalleri kendi sinyalleri ile kombinasyon halinde değerlendirir ve tüm radar sensörlerinin kusursuz işlemesi durumunda, "Radar sensör sistemi işletime hazır" durumunu yürüyüş takımı FlexRay üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına gönderir.

 CDI kumanda cihazı veya ME kumanda cihazı "Motor çalışıyor" veya "Tahrik aksamı çalışmaya hazır" sinyalini tahrik-CAN, tahrik aksamı kumanda cihazı ve yürüyüş takımları-FlexRay üzerinden radar sensörler kumanda cihazına ve Stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

P54.71-2449-75

Aktif şerit takip asistanı ile ilgili genel bilgiler

Aktif şerit takip asistanı yol şeridinin üzerinden geçilmesini algılar ve sürücüyü belirli durumlarda direksiyon simidindeki titreşim yoluyla dokunmatik olarak uyarır.

Otoyol şerit işaretlerinin üzerinden geçildiği çok fonksiyonlu stereo kamera tarafından görsel olarak algılanır ve bu bilgi işlenir.

Dokunmalı uyarı direksiyon simidi titreşim motoru tarafından üretilir.

Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu sürücünün sürüş tarzını dikkate alır ve ne zaman bir uyarı verileceğine karar verir. Sürücü uyarıya tepki vermezse, radar sensörleri kumanda cihazı aracı tekrar yola geri sokmak için isabetli fren müdahaleleri gerçekleştirir.

Sürücü fren müdahalesinden önce veya fren müdahalesi sırasında "aktif" olduğunu gösterirse fren müdahalesi engellenir veya iptal edilir.

Elektronik stabilite programının (ESP®), anti blokaj sisteminin (ABS), anti patinaj sisteminin (ASR), fren asistanı sistemi PLUS'un (BAS PLUS) ve/veya paralel trafik BAS PLUS'un etkin ayarlarında ve/veya PRE-SAFE freni ile veya ölü açı asistanı ile frenleme müdahalelerinde, aktif şerit takip asistanının fren müdahaleleri bastırılır ve/veya derhal kesilir.

 Araç aralıklı çizgiler veya düz çizginin üzerinde bulunduğunda veya onların üzerinden geçtiğinde uyarılar verilir.
Fren müdahaleleri ancak düz bir çizgiden α < 3°'lık bir açı ile (şerit sınırı) şerit iki otoyol şerit çizgisiyle kısıtlı olduğunda veya aralıklı çizgili şeritte bir araç diğer şeritte bulunduğunda veya paralel şeritte çarpışma tehlikesi bölgesinde bulunursa oluşur.

Aktif şerit takip asistanı aşağıdaki kısmi fonksiyonları kapsar:

 Aktif şerit takip asistanı devreye alma ve devreden çıkarma fonksiyon akışı

 Şerit algılama sistemi fonksiyon akışı

 Karşı trafik/paralel trafik fonksiyon akışı

 Sürücü faaliyetinin algılanması fonksiyon akışı

 Kumanda parçalarına müdahale tespit sistemi fonksiyon süreci

 Uyarı çıkışı fonksiyon süreci

 Aktif fren müdahalesi fonksiyon süreci

Aktif şerit takip asistanı devreye alma ve devreden çıkarma fonksiyon akışı

Etkin şerit takip asistanı sürücü tarafı gösterge tablosundaki tuş grubunda bulunan etkin şerit takip asistanı tuşuna basılarak açılıp kapatılabilir. SAM kumanda cihazı park sistemi tuşunun durumunu Gösterge tablosu-LIN üzerinden okur ve bunları araç içi CAN, elektronik kontak kumanda cihazı ve yürüyüş takımı FlexRay üzerinden radar sensörler kumanda cihazına ve Stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir. Kombine göstergenin çok fonksiyonlu ekranında "Şerit takip asistanı AÇIK/KAPALI" mesajı gösterilir. Stereo çok fonksiyonlu kamera, bunun için talebi yürüyüş takımı FlexRay, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve kullanıcı arabirimi-CAN üzerinden kombine göstergeye gönderir.

Ek olarak sürücü, kombine göstergenin "Asistan" menüsünde etkin şerit takip asistanının hassasiyetini ayarlama imkanına sahiptir.

Aşağıdaki işletim modları seçilebilir:

 Standart (duyarlılık yükseltildi, daha erken ve daha sık uyarılıyor)

 Adaptif (uyarlanabilir) (duyarlılık azaltıldı, daha geç ve daha az uyarılıyor)

Kombine gösterge, seçili işletim türünü kullanıcı arabirimi-CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve yürüyüş takımı FlexRay üzerinden stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Aktif şerit takip asistanı hıza bağlı olarak çalışıyor. Araç hızı, tekerlek devir sayılarından hesaplanır. Elektronik stabilite programı kumanda cihazı bu bilgileri yürüyüş takımı Flexray üzerinden radar sensörü kumanda cihazına ve Stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir. Ek olarak elektronik stabilite programı kumanda cihazı tekerlek devir sayısını yürüyüş takımı FlexRay, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve kullanıcı arabirimi-CAN üzerinden kombine göstergeye gönderir. Kombine gösterge, gösterilecek araç hızını hesaplar ve bu bilgileri kullanıcı ara birimi-CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve yürüyüş takımı FlexRay üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir. Radar sensörleri kumanda cihazı araç hızını kendisi hesaplar.

Şerit algılama sistemi ilave fonksiyon ön koşulları

 Her iki tarafta otoyol şerit çizgileri algılanabilir durumda olmalı (yol çalışması çizgileri (çeşitli işaretler), kar, üstü kapalı vs. olmamalı, diğer bir ifadeyle  kontrast fazla düşük).

 İleri gidiş tanındı ve "D" vites seçildi

 İki şerit kısıtlaması mevcut

 Seyir yönü tekerleğin dönüş yönü üzerinden tanımlanır. Elektronik stabilite programı kumanda cihazı ilgili bilgileri yürüyüş takımı Flexray üzerinden radar sensörü kumanda cihazına ve Stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.
Tam entegre şanzıman kumandası kumanda cihazı, sürüş takılmış olan sürüş kademesi ile ilgili bilgileri tahrik-CAN tahrik aksamı kumanda cihazı ve yürüyüş takımı-FlexRay üzerinden radar sensörler kumanda cihazına ve stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Şerit algılama sistemi fonksiyon akışı

Çok fonksiyonlu stereo kamera ön camın üst kısmının ortasına yerleştirilmiştir ve aracın önündeki trafik akışını kaydeder. Stereo çok fonksiyonlu kamera bu amaçla şeridin görüntülerini sabit bir örnekleme oranında belgelendirir ve bunları entegre edilen kumanda cihazının kullanımına sunar.

Ek olara çok fonksiyonlu stereo kamera hazır şerit verilerini yürür aksam-FlexRay üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına gönderir.

P54.71-2082-81

Çok fonksiyonlu stereo kamera şeridi çok fonksiyonlu stereo kameranın içinde bulunan iki farklı takip algoritmasıyla hesaplar Her iki takip algoritmasının karşılaştırması uygunluk gösterirse çok fonksiyonlu stereo kamera bu hesaptan güvenli bir şerit oluşturur.

Çok fonksiyonlu stereo kamera bu veriler temelinde aracın şeritteki göreli konumunu belirler. Aktif şerit takip asistanının tüm önlemleri buna dayanılarak gerçekleştirilir. Yol şeridi işareti mevcut değilse veya üzeri örtülüyse (örn. kirlenme veya kar nedeniyle), yol kaplaması (asfaltı) ve yol şeridi işareti arasında düşük kontrast söz konusu olduğunda veya karşı ışık çok yoğun olduğunda yol şeridi bilgisi verilemez.

 Yolun çok şeritli olması halindeyse daima içerde kalan çizgi referans alınır. Yolun çok şeritli olması halindey (örn. şantiye bölgesinde) aktif şerit takip asistanı uyarı veremeyebilir. Yol kaplamasındaki katran aralığı yol şerit çizgisi olarak yorumlanır, bir uyarı engellenir.

Karşı trafik/paralel trafik fonksiyon akışı

Karşı şeritte veya paralel geçen şeritte bulunan araçlar uzak veya yakın bölge sensörleri tarafından algılanır. Radar sensörleri kumanda cihazı ilgili radar sensörlerinin sinyallerini alır ve onları çok fonksiyonlu stereo kameranın verilerini de dikkate alarak değerlendirir.

Radar sensörleri kumanda cihazı ön uzak mesafe radar sensörlerinin sinyallerini yürür aksam-FlexRay üzerinden okur. Ön tampon radar sensörleri ilgili sinyalleri CAN 1 radarı üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına gönderir. Arka tampon radar sensörleri ilgili sinyalleri CAN 2 radarı üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına gönderir.

Stereo çok fonksiyonlu kamera şerit genişliği ve şerit seyrinin değerlerini saptar ve bu bilgileri yürür aksam-FlexRay üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına iletir.

Bu değerlere göre ve ayrıca her iki aracın hızı, onların şerit üzerindeki göreli konumunu ve şeridin seyrini de dahil ederek radar sensörleri kumanda cihazı yön düzeltici tekerlek seçmeli fren müdahalesinin gerekli olup olmadığını saptar.

Paralel şerit / karşı şerite geçerken şu durumlar yön düzeltici müdahalelere şu durumlar yol açabilir:

 Karşı şeritten gelen bir araç

 Paralel şeritte yavaş ve geçilmesi gerekli bir araç

 Paralel şeritte geçen bir araç

 Paralel şeritte araç (yaklaşık aynı hizada)

 Fren müdahalesine ilişkin diğer bilgiler Aktif fren müdahalesi fonksiyon akışı bölümünde mevcuttur.

Şu diyagramlar daha önce açıklanmış durumların gösterir:

P54.71-2450-75

Karşı şeritte bulunan araçlar araca olan mesafe ve açıya bağlı olarak etkin şerit takip asistanlarına sahip araçta şu radar sensörleri tarafından saptanır:

 Ön uzak bölge radar sensörü

 Ön tampon sol radar sensörü

P54.71-2451-75

Ön bölgedeki sağ veya sol paralel şeritte bulunan araçlar araç şerit tarafı, mesafe ve açıya bağlı olarak etkin şerit takip asistanına sahip araçta aşağıdaki radar sensörleri tarafından saptanır:

 Ön uzak bölge radar sensörü

 Sağ ön tampon radar sensörü veya sol ön tampon radar sensörü

P54.71-2452-75

Aktif şerit takip asistanına sahib araca arkadan yüksek bir diferansiyel hızla yaklaşan araçlar şerit tarafı, mesafe ve açıya bağlı olarak aktif şerit takip asistanına sahip araçta aşağıdaki radar sensörleri tarafından saptanır:

 Arka tampon orta radar sensörü

 Sol arka tampon radar sensörü veya sağ arka tampon radar sensörü

P54.71-2453-75

Etkin şerit takip asistanına sahip araçla aynı hizada sağ veya sol paralel şeritte bulunan araçlar araca yönelik şerit tarafı, mesafe ve açıya bağlı olarak etkin şerit takip asistanına sahip araçta şu radar sensörleri tarafından saptanır:

 Ön tampon sağ radar sensörü

 Ön tampon sol radar sensörü

 Sol arka tampon radar sensörü veya sağ arka tampon radar sensörü

Yön düzeltici fren müdahalesini şu durumlar kesebilir:

 Arka alanda az bir mesafe ile aynı şeritte bulunan araç algılandı (sıkıştıran araç senaryosu)

 Kendi şeridinde engel algılanması (örn.  bisiklet)

 Şerit sınırının (güvenlik şeridi) arkasında dar bir şeritte ilerleyen engel

Sürücü faaliyetinin algılanması fonksiyon akışı

Aşağıdakiler durumun sürücünün bilinçli davranışı sonucu ortaya çıktığını gösterir ve yapılacak uyarılar veya fren müdahaleleri bastırılır:

 Net bir etkin direksiyon kullanımı, frenleme veya gaz verme

 Dar bir viraja girilmesi

 Yön sinyali

 Yüksek viraj hızında veya yüksek hızlanmada sportif sürüş

Direksiyonu kumanda etme:

Direksiyon hareketleri direksiyon simidi açı sensörü tarafından tespit edilir. Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı, direksiyon simidi sensörünün sinyallerini doğrudan okur ve direksiyon simidinin açısı ve direksiyon dönme hızını bilgilerini yürüyüş takımı FlexRay üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına ve stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Frenleme:

Elektronik stabilite programı kumanda cihazı fren pedalının durumunu yürüyüş takımı-FlexRay üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına ve stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Hızlanma:

CDI kumanda cihazı veya ME kumanda cihazı, gaz pedalı konumuna ilişkin bligileri tahrik-CAN tahrik aksamı kumanda cihazı ve yürüyüş takımı-FlexRay üzerinden radar sensörler kumanda cihazına ve stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Yön sinyali:

Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı, kombi şalterin şalter konumunu doğrudan okur ve bu bilgiyi yürüyüş takımı FlexRay üzerinden radar sensörleri kumanda cihazına ve stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Dönme oranı, enine ve boyuna hızlanma

İvmelenme/savrulma (spin atma), Supplemental Restraint System (araç içi emniyet sistemi) kumanda cihazına entegre edilmiş olan ivmelenme (savrulma) sensörü tarafından algılanır. Bunun için araç içi emniyet sistemleri (Supplemental Restraint System) kumanda cihazı ilgili değerleri sürüş dinamiği CAN üzerinden elektronik stabilite programı kumanda cihazına gönderir. Elektronik stabilite programı kumanda cihazı bu verileri değerlendirir ve onları yürüyüş takımı Flexray üzerinden radar sensörü kumanda cihazına ve Stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

 Stereo çok fonksiyonlu kamera ve radar sensörleri kumanda cihazı virajın sıfır noktasına yaklaştığını  > 3°'lik açıyla yol şerit çizgisinin üzerinden geçildiğini veya a > 4 m/s2'lik enine savrulma tespit ederse, burada da verilecek bir uyarı veya fren müdahalesi engellenir.

Kumanda parçalarına müdahale tespit sistemi fonksiyon süreci

Sürücünün yakınında bulunan ve onların kullanımlarının sürücünün dikkati üzerinde etkisi olan kumanda elemanları denetim altında tutulur. Eğer bir kumanda müdahalesi algılanırsa aktif şerit takip asistanı sürücüyü "dikkati dağılmış" olarak atar. Kumanda elemanları, çok fonksiyonlu stereo kamera tarafından değerlendirilir. Kumanda elemanlarının kullanılma sıklığına uygun olarak uyarı eşiği uyarlanır, yani aktif şerit takip asistanı daha erken ve bazen de daha sık uyarı verir. Etkin bir uyarı araç doğrudan yol şerit çizgisi üzerinde bulunduğunda veya çizgiyi geçmesi durumunda devreye girer.

Aşağıdaki kumanda elemanları denetlenir:

 Audio sisteminin kumanda elemanları

 Konfor fonksiyonlarının kumanda elemanları:

 TEMPOMAT kolu

 Direksiyon kolonu ayarı şalteri

 Çok fonksiyonlu direksiyon sol tuş grubu veya çok fonksiyonlu direksiyon sağ tuş grubu

 Elektrikli cam mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubu, sürücü tarafı (sadece dış ayna ayarı denetlenir)

 İç aydınlatma kumanda elemanları:

 Araç içi lambası otomatik fonksiyonu tuşu

 Sol ön okuma lambası tuşu

 Sağ ön okuma lambası tuşu

Audio sistemi kumanda elemanlarının kullanımı:

Audio sistemi Audio/COMAND kumanda ünitesi üzerinden kullanılır. Audio/COMAND kumanda ünitesindeki kullanım müdahaleleri Telematik-CAN üzerinden Headunit (ana ünite) tarafından alınır. Headunit, ses sistemindeki kumanda elemanlarının kullanıldığına ilişkin bilgileri kullanıcı ara birimi-CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı, yürür aksam-FlexRay üzerinden çok fonksiyonlu stereo kameraya gönderir.

Konfor fonksiyonları kumanda elemanlarının kullanımı:

Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı, TEMPOMAT kolundaki, direksiyon kolonu ayarı şalterindeki ve çok fonksiyonlu direksiyon tuş gruplarındaki kumanda elemanlarının kullanıldığına ilişkin bilgileri, yürüyüş takımı FlexRay üzerinden stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

 Direksiyon simidi elektronik sistemi, çok fonksiyonlu direksiyon tuş gruplarının kullanım sinyallerini doğrudan okur ve bu sinyalleri direksiyon-LIN üzerinden muhafaza borusu modülü kumanda cihazına gönderir.

Sürücü tarafı, elektrikli cam kaldırma mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubunun kullanılma sinyallerini, sol ön kapı kumanda cihazı sol ön kapı LIN üzerinden okur ve bu bilgiyi araç içi CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve yürür aksam-FlexRay üzerinden çok fonksiyonlu stereo kameraya gönderir.

İç aydınlatma kumanda elemanlarının kullanımı:

Tavan kullanım ünitesi kumanda cihazı iç mekan aydınlatması otomatik fonksiyon tuşunun ve ön okuma lambası tuşunun kullanım sinyallerini doğrudan okur ve bunları tavan-LIN üzerinden ön SAM kumanda cihazına gönderir. Ön SAM kumanda cihazı bunları araç içi-CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve yürüyüş takımı-FlexRay üzerinden çok fonksiyonlu Stereo kameraya gönderir.

Uyarı çıkışının ilave fonksiyon koşulları

 Stereo çok fonksiyonlu kamera tarafından şerit tespiti

 Araç hızı v = 60 ila 200 km/h arasında

 Viraj yarıçapı = r > 150 m

 Şeridin terki tanınmıştır ( Stereo çok fonksiyonlu kamera tarafından tespit)

 Ara çizgili alanın radar sensörleri tarafından karşıdan gelen trafik, geçen araç veya paralel trafik durumunda kritik tespit

Uyarı çıkışı fonksiyon süreci

Uyarı, dokunmalı olarak çok fonksiyonlu direksiyona entegre edilmiş olan direksiyon titreşim motoru vasıtasıyla verilir. Çok fonksiyonlu stereo kamera, direksiyon titreşim motorunun kumanda edilmesine ilişkin bir talebi yürür aksam-FlexRay üzerinden muhafaza borusu modülü kumanda cihazına gönderir. Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı bu talebi direksiyon-LIN üzerinden gönderir, bu da bunun üzerine direksiyon simidi titreşim motorunu kumanda eder.

Direksiyon simidi titreşim motoru t = 1,5 saniye süre ile kumanda edilir. Yüksek hızlarda yürür aksamın hissedilebilir etkilerini bastırmak için titreşimli uyarının yoğunluğu araç hızına uyarlanır.

Tetikleme koşulu artık söz konusu olmadığında veya sürücü faaliyeti (frenleme, gaz verme, direksiyonu kumanda etme veya yön sinyali verme) tespit edildiğinde uyarı bastırılır.

"Standard" modunda şu şartlar altında dokunmalı uyarı engellenir:

 Yön sinyalinin algılanması (uyarılar belirli bir süre için bastırılır)

 Bir sürüş güvenliği sisteminin saptanması (örn. elektronik stabilite programı vasıtasıyla (ESP®), PRE-SAFE® freni veya aktif ölü açı asistanı)

"Adaptiv (uyarlanabilir)" modunda şu şartlar altında dokunmalı uyarı engellenir:

 Yön sinyali algılandığında (uyarılar belirli bir süre boyunca engellenir)

 Bir sürüş güvenliği sisteminin saptanması (örn.  ESP®, PRE-SAFE®-freni veya aktif ölü açı asistanı vasıtasıyla)

 Güçlü hızlanma (örn. Kick-down)

 Güçlü frenleme

 Hızlı direksiyon hareketleri (örn. kaçınma manevrası veya bir hızlı şerit değiştirmede)

 Viraja sıfır olarak yaklaşma algılanması

Bir baskılama işlemi sonrasında yeni bir uyarı verilmesi (sürücü faaliyeti, devereye alma koşullarının mevcut olmaması) "standart" modda yakl. t = 3 saniye sonra, "Adaptif" modda ancak yakl. t = 5 saniye sonra ve gerçekleştirilmiş olan bir yön sinyali verme işleminden sonra ise ancak t = 10 saniye sonra mümkündür.

 Çok fonksiyonlu stereo kamera, şerit tespit sistemine ve güncel araç pozisyonuna dayanarak kavisli bir yol tespit eder ve "şeride sıfır olarak yaklaşma" saptar. Şeride sıfır olarak yaklaşmalarda uyarılar ancak tanımlı bir enine savrulmada verilir.

 Stereo çok fonksiyonlu kamera, uyarının bastırılmasına ilişkin gerekli bilgileri yürür aksam-FlexRay üzerinden alır. "Şeride sıfır olarak yaklaşıldığı" tespit edilirse tanımlı bir eşiğe (araç hızına bağlı olarak enine hızlanma) ulaşıldığında uyarı zamanı kaydırılır, ardından uyarı gerçekleştirilir. Ardından bir uyarı verilir.

"Şerit koruma asistanı" menüsü etkin iken dokunsal uyarıya ilave olarak kombine göstergenin çok fonksiyonlu ekranında görsel bir uyarı da verilir. Stereo çok fonksiyonlu kamera, bir uyarının verilmesi talebini yürür aksam-FlexRay, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve kullanıcı arabirimi-CAN üzerinden kombine göstergeye gönderir.

P54.33-3145-71

Aktif fren müdahalesi ilave fonksiyon ön koşulları

 Stereo çok fonksiyonlu kamera tarafından etkin uyarı verilmiş olmalı

 Uyarı sonrası sürücü tarafından hiçbir etkinlik/hareket saptanmamıştır

 Üzerinden geçilen şerit sınırı kesiksiz bir çizgidir.

 Üzerinden geçilen şerit kısıtlaması aralıklı çizgilidir ve radar sensörleri Stereo çok fonksiyonlu kamera veya tarafından karşı trafik/paralel trafik saptanmıştır.

 Şerit genişliği s = 2,6 ila 4,4 m (araç hızı v = 60 ila 200 km/h) (v < 100 km/h hızla seyredildiğinde s > 3,9 m'lik şerit genişlikleri hariç)

 Viraj yarı çapı = r > 500 m (iç yarı çap), r > 150 m (dış yarı çap)

 Radar sensör sistemi tarafından müdahalenin gerçekleştirileceği tarafta araç ile yol şerit çizgisi arasında duran bir nesne tespit edilmemiş olmalı (örn. şantiyelerdeki bariyerler)

 ESP® pasif durumda olmamalı

 ESP®, etkin arıza teşhis veya hareketli kontrol standı modunda olmamalı

 Bağımsız fren müdahalelari saptanmaması (örn. ESP®, PRE-SAFE® freni veya aktif ölü açı asistanı)

 Tolerans alanının içerisinde tüm tekerlerin lastik hava basıncı (patlak yol alabilen lastik etkin değil) (CODE 475 (Lastik hava basıncı kontrolü) veya CODE 477 (Lastik hava basıncı kaybı uyarısı) ile)

 Römork işletimi tespit edilmemiştir (CODE 550 (römork bağlantı tertibatı) ile)

 Kendi ekseni etrafında dönme arabirimi tarafından etkin fren müdahalesi onayı verilmiş olmalı

 Kendi ekseni etrafında dönme momenti arabirimi elektronik stabilite programı kumanda cihazına entegre edilmiştir ve yön düzeltici fren momenti için onay verir.

 Elektronik stabilite programı kumanda cihazı ESP® durumunu yürüyüş takımı-FlexRay üzerinden stereo çok fonksiyonlu kameraya ve radar sensörleri kumanda cihazına gönderir.
CODE 475 (lastik hava basıncı kontrolü) olan araçlarda lastik hava basıncı kontrolü kumanda cihazı ilgili lastiğin basınç bilgilerini kullanıcı arabirimi-CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve yürüyüş takımı-FlexRay üzerinden stereo çok fonksiyonlu kameraya ve radar sensörleri kumanda cihazına gönderir. CODE 477 (lastik hava basıncı uyarısı) olan araçlarda lastik hava basıncı lastik dönme çapı üzerinden saptanır. RDW işlevsel olarak elektronik stabilite programı kumanda cihazına entegre edilmiştir. Elektronik stabilite programı kumanda cihazı tekerlek hava basıncına ilişkin bilgileri yürüyüş takımı Flexray üzerinden radar sensörü kumanda cihazına ve Stereo çok fonksiyonlu kameraya gönderir.
Römork algılama kumanda cihazı (CODE 550 (römork tertibatı) ile) "Römork algılanı" durumunu römork algılaması kumanda cihazı araç içi CAN, elektronik kontak kumanda cihazı ve yürüyüş takımı FlexRay üzerinden çok fonksiyonlu stereo kameraya ve radar sensörleri kumanda cihazına gönderir.

Aktif fren müdahalesi fonksiyon süreci

Örneğin araç sağ tarafındaki kesiksiz bir çizginin üzerinden geçerse radar sensör sistemi kumanda cihazı, şerit düzenleyici fren müdahalesi gerçekleştirilip gerçekleştirilmeyeceğine ve hangi yoğunlukta gerçekleştirileceğine karar verir.

Çok fonksiyonlu stereo kamera, aynı zamanda herhangi bir sürücü etkinliği veya araç müdahalesinin gerçekleştirileceği tarafta herhangi bir nesne tespit etmezse radar sensörleri kumanda cihazı fren müdahalesi için onay verir.

Radar sensörleri kumanda cihazı bunun üzerine yürüyüş takımı FlexRay üzerinden elektronik stabilite programı kumanda cihazına aracın sol tarafının tekerlek seçimi yapılarak (etkin) frenlenmesine ilişkin bir talep gönderir. Elektronik stabilite programı kumanda cihazı, talebi yerine getirir ve traksiyon sistemi hidrolik ünitesini uygun şekilde kumanda eder.

Araç şeridi "geri getirilir". Tekerlek seçmeli fren müdahalesine paralel olarak sürücü görsel olarak bu etkinlik hakkında bilgilendirilir.

Çok fonksiyonlu stereo kamera, ilgili talebi kullanıcı ara birimi-CAN, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı ve yürür aksam-FlexRay üzerinden kombine göstergeye gönderir.

 Bir sürücü hareketi saptandığında fren müdahalesi derhal kesilir (örn.  sürücü fren müdahalesine karşı direksiyon müdahalesinde bulunursa (fren müdahalesini fazla çevirirse)) veya yukarıdaki işlev koşulları artık tutulmuyorsa.