Aktiver Spurhalte-Assistent Funktion

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Funktionsvoraussetzung allgemein

 Motor läuft oder Antriebsstrang betriebsbereit.

 Verschmutzungs- und Funktionsprüfung der Radarsensorik erfolgreich abgeschlossen

 Die Objekterkennung (z. B. vorausfahrendes Fahrzeug) über die Radarsensorik basiert auf dem Radarmessverfahren.
Der Radarsensor Fernbereich vorn und die Radarsensoren Stoßfänger vorn führen zur Sicherstellung ihrer einwandfreien Funktion nach jedem Motorstart eine Verschmutzungs- und Funktionsprüfung durch. Die Funktionsprüfung setzt ein Objekt im jeweiligen Erfassungsbereich voraus, das als Referenz verwendet wird. Wird eine Fehlfunktion festgestellt oder sind keine Objekte im Erfassungsbereich vorhanden, kann der Aktive Spurhalte-Assistent nicht aktiviert werden. Das Steuergerät Radarsensoren empfängt die Signale der Radarsensoren Stoßfänger über Radar-CAN 1 und sendet diese über Fahrwerk-FlexRay an den Radarsensor Fernbereich vorn. Der Radarsensor Fernbereich vorn wertet diese in Kombination mit den eigenen Signalen aus und sendet, bei einwandfreier Funktion aller Radarsensoren, den Status "Radarsensorik betriebsbereit" über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren.

 Das Steuergerät CDI oder das Steuergerät ME sendet das Signal "Motor läuft" oder "Antriebsstrang betriebsbereit" über Antriebs-CAN, Steuergerät Antriebsstrang und Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

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Aktiver Spurhalte-Assistent allgemein

Der Aktive Spurhalte-Assistent erkennt das Überfahren von Fahrstreifenmarkierung und warnt den Fahrer in bestimmten Situationen haptisch durch Vibrationen am Lenkrad.

Das Überfahren von Fahrstreifenmarkierungen wird von der Multifunktionskamera Stereo optisch erfasst und weiterverarbeitet.

Die haptische Warnung wird vom Vibrationsmotor Lenkrad erzeugt.

Der Aktive Spurhalte-Assistent berücksichtigt das Fahrverhalten des Fahrers und entscheidet, zu welchem Zeitpunkt eine Warnung ausgegeben wird. Um das Fahrzeug wieder auf die Fahrbahn zurückzuführen, veranlasst das Steuergerät Radarsensoren bei ausbleibender Reaktion des Fahrers auf die Warnung gezielte Bremseingriffe.

Signalisiert der Fahrer vor oder während des Bremseingriffs, dass er "aktiv" ist, wird der Bremseingriff unterbunden oder abgebrochen.

Bei aktiver Regelung des Elektronischen Stabilitäts-Programms (ESP®), des Antiblockiersystems (ABS), der Antriebsschlupfregelung (ASR), des Brems-Assistent-Systems PLUS (BAS PLUS) bzw. des BAS PLUS Querverkehr bzw. bei Bremseingriffen durch die PRE-SAFE® Bremse oder durch den Aktiven Totwinkel-Assistent, wird ein Bremseingriff des Aktiven Spurhalte-Assistenten unterdrückt bzw. sofort abgebrochen.

 Warnungen werden ausgegeben, sobald das Fahrzeug sich im direkten Bereich einer gestrichelten oder durchgezogenen Linie befindet oder diese überfährt.
Bremseingriffe erfolgen nur beim Überfahren einer durchgezogenen Linie (Fahrbahnbegrenzung) in einem Winkel von α < 3°, wenn die Fahrspur durch zwei Fahrstreifenmarkierungen begrenzt ist oder bei einer gestrichelten Linie, wenn sich ein Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn oder einer parallel verlaufenden Fahrspur in einem kollisionskritischen Bereich befindet.

Der Aktive Spurhalte-Assistent umfasst folgende Teilfunktionen:

 Funktionsablauf Aktiver Spurhalte-Assistent Ein- und Ausschalten

 Funktionsablauf Fahrspurerkennung

 Funktionsablauf Erfassung Gegenverkehr/Parallelverkehr

 Funktionsablauf Erkennung Fahreraktivität

 Funktionsablauf Erkennung Bedieneingriffe

 Funktionsablauf Warnausgabe

 Funktionsablauf aktiver Bremseingriff

Funktionsablauf Aktiver Spurhalte-Assistent Ein- und Ausschalten

Der Aktive Spurhalte-Assistent kann durch Drücken der Taste Aktiver Spurhalte-Assistent in der Tastengruppe Instrumententafel Fahrerseite aus- und eingeschaltet werden. Das Steuergerät SAM vorn liest den Status der Taste Aktiver Spurhalte-Assistent über Instrumententafel-LIN ein und sendet diesen über Innenraum-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo. Im Multifunktionsdisplay des Kombiinstruments wird die Meldung "Spurhalte-Assistent EIN/AUS" angezeigt. Die Multifunktionskamera Stereo sendet hierfür die Anforderung über Fahrwerk-FlexRay, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Benutzerschnittstelle-CAN an das Kombiinstrument.

Zusätzlich hat der Fahrer die Möglichkeit im Menü "Assistenz" des Kombiinstruments die Sensibilität des Aktiven Spurhalte-Assistenten einzustellen.

Folgende Betriebsarten stehen zur Auswahl:

 Standard (Sensibilität erhöht, es wird früher und häufiger gewarnt)

 Adaptiv (Sensibilität reduziert, es wird später und weniger gewarnt)

Das Kombiinstrument sendet die ausgewählte Betriebsart über Benutzerschnittstelle-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo.

Der Aktive Spurhalte-Assistent arbeitet geschwindigkeitsabhängig. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird aus der Raddrehzahl errechnet. Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet diese über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo. Zusätzlich sendet das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm die Raddrehzahl über Fahrwerk-FlexRay, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Benutzerschnittstelle-CAN an das Kombiinstrument. Das Kombiinstrument errechnet die anzuzeigende Fahrzeuggeschwindigkeit und sendet diese über Benutzerschnittstelle-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo. Das Steuergerät Radarsensoren errechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit selbst.

Zusätzliche Funktionsvoraussetzungen Fahrspurerkennung

 Erkennbare Fahrstreifenmarkierungen auf beiden Seiten vorhanden (keine Baustellenmarkierungen (mehrdeutige Markierungen), kein Schnee, nicht verdeckt usw., d. h. Kontrast zu niedrig).

 Vorwärtsfahrt erkannt und Fahrstufe "D" gewählt

 Zwei Fahrbahnbegrenzungen vorhanden

 Die Fahrtrichtung wird über die Raddrehrichtung definiert. Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet entsprechende Informationen über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.
Das Steuergerät Vollintegrierte Getriebesteuerung sendet Informationen zur eingelegten Fahrstufe über Antriebs-CAN, Steuergerät Antriebsstrang und Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

Funktionsablauf Fahrspurerkennung

Die Multifunktionskamera Stereo ist oben mittig an der Frontscheibe angebracht und erfasst den Verkehrsraum vor dem Fahrzeug. Die Multifunktionskamera Stereo dokumentiert Bilder der Fahrspur mit einer festen Abtastrate und stellt diese dem integrierten Steuergerät zu Verfügung.

Zusätzlich sendet die Multifunktionskamera Stereo aufbereitete Spurdaten über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren.

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Die Multifunktionskamera Stereo berechnet die Fahrspur auf der Basis zweier unterschiedlicher Spuralgorithmen, die in die Multifunktionskamera Stereo implementiert sind. Ergibt der Vergleich beider Spuralgorithmen eine Übereinstimmung, generiert die Multifunktionskamera Stereo hieraus eine abgesicherte Fahrspur.

Auf Basis dieser Daten bestimmt die Multifunktionskamera Stereo die relative Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur. Hieraus werden alle Maßnahmen des Aktiven Spurhalte-Assistenten abgeleitet. Wenn keine Fahrstreifenmarkierung vorhanden oder diese verdeckt sind (z. B. durch Verschmutzung oder Schnee), bei niedrigem Kontrast zwischen Fahrbahnbelag und Fahrstreifenmarkierung oder bei starkem Gegenlicht können keine Fahrspurinformationen ausgegeben werden.

 Bei Mehrfachmarkierungen der Fahrbahn ist immer die innen liegende Markierung der Bezugspunkt. Im Fall von vorhandenen Mehrfachmarkierungen (z. B. im Baustellenbereich) ist der Aktive Spurhalte-Assistent möglicherweise nicht warnbereit. Werden Teerfugen im Fahrbahnbelag als Fahrstreifenmarkierung interpretiert, wird eine Warnung unterdrückt.

Funktionsablauf Erfassung Gegenverkehr/Parallelverkehr

Fahrzeuge, die sich auf der Gegenfahrbahn oder auf der parallel verlaufenden Fahrspur befinden, werden von der Fern- bzw. Nahbereichssensorik erfasst. Das Steuergerät Radarsensoren empfängt die Signale der entsprechenden Radarsensoren, plausibiliert sie und wertet sie unter Berücksichtigung der Daten der Multifunktionskamera Stereo aus.

Das Steuergerät Radarsensoren liest die Signale des Radarsensors Fernbereich vorn über Fahrwerk-FlexRay ein. Die Signale der Radarsensoren Stoßfänger vorn liest das Steuergerät Radarsensoren über Radar-CAN 1 ein. Die Signale der Radarsensoren Stoßfänger hinten liest das Steuergerät Radarsensoren über Radar-CAN 2 ein.

Die Multifunktionskamera Stereo ermittelt Werte zur Spurbreite und zum Fahrbahnverlauf und sendet diese über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren.

Anhand von Werten, wie der Geschwindigkeit beider Fahrzeuge, der jeweiligen Relativposition auf der Fahrspur und des Fahrbahnverlaufs, ermittelt das Steuergerät Radarsensoren, ob ein kurskorrigierender, radselektiver Bremseingriff erforderlich ist.

Folgende Situationen können bei einem Wechsel auf die Parallelspur/Gegenfahrbahn zu einem kurskorrigierenden Bremseingriff führen:

 Entgegenkommendes Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn

 Langsameres, zu überholendes Fahrzeug auf der Parallelspur

 Überholendes Fahrzeug auf der Parallelspur

 Fahrzeug auf der Parallelspur (annähernd gleiche Höhe)

 Weitergehende Informationen zum Bremseingriff sind im Funktionsablauf aktiver Bremseingriff enthalten.

Folgenden Darstellungen veranschaulichen die zuvor beschriebenen Situationen:

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Fahrzeuge, die sich auf der Gegenfahrbahn befinden, werden abhängig vom Abstand und Winkel zum Fahrzeug mit Aktivem Spurhalte-Assistenten von folgenden Radarsensoren erfasst:

 Radarsensor Fernbereich vorn

 Radarsensor Stoßfänger vorn links

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Fahrzeuge, die sich auf der rechten oder linken Parallelspur im Voraus befinden, werden abhängig von Fahrbahnseite, Abstand und Winkel zum Fahrzeug mit Aktivem Spurhalte-Assistenten von folgenden Radarsensoren erfasst:

 Radarsensor Fernbereich vorn

 Radarsensor Stoßfänger vorn rechts oder Radarsensor Stoßfänger vorn links

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Fahrzeuge, die sich von hinten mit einer im Verhältnis zum Fahrzeug mit Aktivem Spurhalte-Assistenten hohen Differenzgeschwindigkeit nähern, werden abhängig von Fahrbahnseite, Abstand und Winkel zum Fahrzeug mit Aktivem Spurhalte-Assistenten von folgenden Radarsensoren erfasst:

 Radarsensor Stoßfänger hinten Mitte

 Radarsensor Stoßfänger hinten links oder Radarsensor Stoßfänger hinten rechts

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Fahrzeuge, die sich auf der rechten oder linken Parallelspur auf Höhe des Fahrzeugs mit Aktivem Spurhalte-Assistent befinden, werden abhängig von Fahrbahnseite, Abstand und Winkel zum Fahrzeug mit Aktivem Spurhalte-Assistent von folgenden Radarsensoren erfasst:

 Radarsensor Stoßfänger vorn rechts

 Radarsensor Stoßfänger vorn links

 Radarsensor Stoßfänger hinten links oder Radarsensor Stoßfänger hinten rechts

Folgende Situationen können zu einem Abbruch des kurskorrigierenden Bremseingriffs führen:

 Fahrzeug mit geringem Abstand im rückwärtigen Bereich auf der eigenen Fahrspur erfasst (Drängler-Szenario)

 Hindernis auf der eigenen Fahrspur erfasst (z. B. Fahrrad)

 Fahrendes Hindernis hinter der Fahrbahnbegrenzung (Standstreifen) bei schmaler Fahrspur erfasst

Funktionsablauf Erkennung Fahreraktivität

Folgende Situationen lassen auf eine bewusste Fahreraktivität schließen und führen zu einer Unterdrückung der anstehenden Warnung oder des Bremseingriffs:

 Deutlich aktives Lenken, Bremsen oder Gasgeben

 Schneiden einer engen Kurve

 Richtungsblinken

 Sportliches Fahren, bei hohen Kurvengeschwindigkeiten oder starker Beschleunigung

Lenken:

Lenkbewegungen werden vom Lenkradwinkelsensor erfasst. Das Steuergerät Mantelrohrmodul liest die Signale des Lenkradwinkelsensors direkt ein und sendet Informationen zum Lenkradwinkel und zur Lenkradwinkelgeschwindigkeit über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

Bremsen:

Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet den Status des Bremspedals über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

Beschleunigen:

Das Steuergerät CDI oder das Steuergerät ME sendet Informationen zur Fahrpedalstellung über Antriebs-CAN, Steuergerät Antriebsstrang und Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

Richtungsblinken:

Das Steuergerät Mantelrohrmodul liest die Schalterstellung des Kombischalters direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

Drehrate, Quer- und Längsbeschleunigung:

Die Beschleunigung/Gierrate wird von dem in das Steuergerät Supplemental Restraint System integrierten Beschleunigungssensor erfasst. Das Steuergerät Supplemental Restraint System sendet entsprechende Werte über Fahrdynamik-CAN an das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm. Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm wertet die Daten aus und sendet sie über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Radarsensoren und an die Multifunktionskamera Stereo.

 Erkennt die Multifunktionskamera Stereo und das Steuergerät Radarsensoren das aktive Kurvenschneiden, das Überfahren der Fahrstreifenmarkierung in einem Winkel  > 3° oder eine Querbeschleunigung von a > 4 m/s2, wird auch hier eine anstehende Warnung bzw. ein Bremseingriff unterdrückt.

Funktionsablauf Erkennung Bedieneingriffe

Bedienelemente, die sich im Nahbereich des Fahrers befinden und deren Betätigung Einfluss auf die Aufmerksamkeit des Fahrers haben, werden überwacht. Wenn ein Bedieneingriff erfasst wird, stuft der Aktive Spurhalte-Assistent den Fahrer als "abgelenkt" ein. Das Auswerten der Bedieneingriffe erfolgt durch die Multifunktionskamera Stereo. Entsprechend der Betätigungshäufigkeit der Bedienelemente wird die Warnschwelle angepasst, d. h. der Aktive Spurhalte-Assistent warnt früher und eventuell auch häufiger. Eine aktive Warnung wird ausgegeben, sobald das Fahrzeug sich im direkten Bereich der Fahrstreifenmarkierung befindet oder diese überfährt.

Folgende Bedienelemente werden überwacht:

 Bedienelemente des Audiosystems

 Bedienelemente der Komfortfunktionen:

 TEMPOMAT Hebel

 Schalter Lenksäuleneinstellung

 Tastengruppe Multifunktionslenkrad links oder Tastengruppe Multifunktionslenkrad rechts

 Schaltergruppe elektrischer Fensterheber und Außenspiegeleinstellung, Fahrerseite (es wird nur die Außenspiegeleinstellung überwacht)

 Bedienelemente der Innenbeleuchtung:

 Taste Automatikfunktion Innenraumleuchte

 Taste Leseleuchte vorn links

 Taste Leseleuchte vorn rechts

Bedieneingriffe am Audiosystem:

Das Audiosystem wird über Audio/COMAND Bedieneinheit bedient. Die Bedieneingriffe an der Audio/COMAND Bedieneinheit werden über Telematik-CAN von der Headunit empfangen. Die Headunit sendet Informationen zu Bedieneingriffen am Audiosystem über Benutzerschnittstelle-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss, Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo.

Bedieneingriffe an den Komfortfunktionen:

Das Steuergerät Mantelrohrmodul sendet Informationen zu Bedieneingriffen am TEMPOMAT Hebel, am Schalter Lenksäuleneinstellung und an den Tastengruppen Multifunktionslenkrad über Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo.

 Die Lenkradelektronik liest die Bediensignale der Tastengruppen Multifunktionslenkrad direkt ein und sendet diese über Lenkungs-LIN an das Steuergerät Mantelrohrmodul.

Das Steuergerät Vordertür links liest die Bediensignale der Schaltergruppe elektrischer Fensterheber und Außenspiegeleinstellung, Fahrerseite über Tür-LIN vorn links ein und sendet diese über Innenraum-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo.

Bedieneingriffe an der Innenbeleuchtung:

Das Steuergerät Dachbedieneinheit liest die Bediensignale der Taste Automatikfunktion Innenraumleuchte und der Tasten Leseleuchte vorn direkt ein und sendet diese über Dach-LIN an das Steuergerät SAM vorn. Das Steuergerät SAM vorn sendet diese über Innenraum-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo.

Zusätzliche Funktionsvoraussetzungen Warnausgabe

 Fahrspurerkennung durch Multifunktionskamera Stereo

 Fahrzeuggeschwindigkeit v = 60 bis 200 km/h

 Kurvenradius = r > 150 m

 Verlassen der Fahrspur erkannt (von Multifunktionskamera Stereo erfasst)

 Gegenverkehr, Überholer oder Parallelverkehr im kritischen Bereich bei Überfahren einer gestrichelten Linie von Radarsensorik erfasst

Funktionsablauf Warnausgabe

Die Warnausgabe erfolgt haptisch durch den Vibrationsmotor Lenkrad, der in das Multifunktionslenkrad integriert ist. Die Multifunktionskamera Stereo sendet die Anforderung zur Ansteuerung des Vibrationsmotors Lenkrad über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Mantelrohrmodul. Das Steuergerät Mantelrohrmodul sendet diese Anforderung über Lenkungs-LIN an die Lenkradelektronik, die daraufhin den Vibrationsmotor Lenkrad ansteuert.

Der Vibrationsmotor Lenkrad wird für die Dauer von t = 1,5 s angesteuert. Um spürbare Fahrwerkseinflüsse bei hohen Geschwindigkeiten zu überdecken, wird die Intensität der haptischen Warnung der Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst.

Bei Entfall der Auslösebedingungen oder bei erkannter Fahreraktivität (Bremsen, Gasgeben, Lenken bzw. Richtungsblinken) wird die Warnung unterdrückt.

Im Modus "Standard" wird eine haptische Warnung unter folgenden Voraussetzungen unterdrückt:

 Richtungsblinken erkannt (die Warnungen werden für eine gewisse Dauer unterdrückt)

 Eingriff eines Fahrsicherheitssystems erkannt (z. B. durch Elektronisches Stabilitäts-Programm (ESP®), PRE-SAFE® Bremse oder Aktiver Totwinkel-Assistent)

Im Modus "Adaptiv" wird eine haptische Warnung unter folgenden Voraussetzungen unterdrückt:

 Richtungsblinken erkannt (die Warnungen werden für eine gewisse Zeitspanne unterdrückt)

 Eingriff eines Fahrsicherheitssystems erkannt (z. B. durch ESP®, PRE-SAFE® Bremse oder Aktiver Totwinkel-Assistent)

 Starkes Beschleunigen (z. B. Kick-down)

 Starkes Bremsen

 Schnelle Lenkbewegungen (z. B. bei einem Ausweichmanöver oder einem schnellen Fahrspurwechsel)

 Kurvenschneiden erkannt

Eine erneute Warnausgabe nach einer Unterdrückung (Fahreraktivität, Auslösebedingung nicht gegeben) ist im Modus "Standard" erst nach ca. t = 3 s, im Modus "Adaptiv" erst nach ca. t = 5 s und nach einem erfolgten Richtungsblinken erst nach t = 10 s möglich.

 Die Multifunktionskamera Stereo erkennt aufgrund der Spurerkennung und der aktuellen Fahrzeugposition eine gekrümmte Straße und schließt auf ein "Kurvenschneiden". Warnungen beim Schneiden von Kurven werden erst ab einer definierten Querbeschleunigung ausgegeben.

 Die entsprechenden Informationen zur Unterdrückung der Warnung empfängt die Multifunktionskamera Stereo über Fahrwerk-FlexRay. Beim erkannten "Kurvenschneiden" erfolgt eine Warnzeitpunktverschiebung, bis eine definierte Schwelle (Querbeschleunigung abhängig von der Fahrgeschwindigkeit) erreicht wird. Danach wird eine Warnung ausgegeben.

Wenn das Menü "Spurhalte-Assistent" aktiviert ist, wird zusätzlich zur haptischen Warnung eine optische Warnmeldung im Multifunktionsdisplay des Kombiinstruments angezeigt. Die Multifunktionskamera Stereo sendet die Anforderung zur Ausgabe einer Warnung über Fahrwerk-FlexRay, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Benutzerschnittstelle-CAN an das Kombiinstrument.

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Zusätzliche Funktionsvoraussetzungen aktiver Bremseingriff

 Aktive Warnung durch die Multifunktionskamera Stereo

 Keine Fahreraktivitäten nach erfolgter Warnung erkannt

 Überfahrene Fahrbahnbegrenzung ist eine durchgezogene Linie.

 Überfahrene Fahrbahnbegrenzung ist eine gestrichelte Linie und Gegenverkehr/Parallelverkehr wird von der Radarsensorik oder der Multifunktionskamera Stereo erfasst.

 Spurbreite s = 2,6 bis 4,4 m (Fahrzeuggeschwindigkeit v = 60 bis 200 km/h) (ausgenommen sind Spurbreiten von s > 3,9 m, die mit einer Geschwindigkeit von v < 100 km/h befahren werden)

 Kurvenradius = r > 500 m (Innenradius), r > 150 m (Außenradius)

 Kein stehendes Objekt auf der eingriffsabgewandten Seite zwischen Fahrzeug und Fahrstreifenmarkierung von der Radarsensorik erkannt (z. B. Warnbaken in Baustellen)

 ESP® nicht passiv geschaltet

 ESP® nicht in aktivem Diagnose- oder Rollenprüfstandsmodus

 Keine autonomen Bremseingriffe erkannt (z. B. durch ESP®, PRE-SAFE® Bremse oder Aktiver Totwinkel-Assistent)

 Reifendruck aller Räder innerhalb des Toleranzbereichs (kein Reifennotlauf aktiv) (mit Code 475 (Reifendruckkontrolle) oder Code 477 (Reifendruckverlust-Warnung))

 Kein Anhängerbetrieb erkannt (mit Code 550 (Anhängevorrichtung))

 Freigabe zum aktiven Bremseingriff von der Giermomentenschnittstelle erteilt

 Die Giermomentenschnittstelle ist in das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm integriert und erteilt die Freigabe für ein kurskorrigierendes Bremsmoment.

 Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet den Status des ESP® über Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo und an das Steuergerät Radarsensoren.
Bei Fahrzeugen mit Code 475 (Reifendruckkontrolle) sendet das Steuergerät Reifendruckkontrolle die Informationen zum jeweiligen Reifendruck über Benutzerschnittstelle-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo und an das Steuergerät Radarsensoren. Bei Fahrzeugen mit Code 477 (Reifendruckverlust-Warnung) wird der Reifendruck über den Abrollumfang ermittelt. Die RDW ist funktional in das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm integriert. Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet die Informationen zum Reifendruck über Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo und an das Steuergerät Radarsensoren.
Das Steuergerät Anhängererkennung (mit Code 550 (Anhängevorrichtung)) sendet bei erkanntem Anhänger den Status "Anhänger erkannt" über Innenraum-CAN, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Fahrwerk-FlexRay an die Multifunktionskamera Stereo und an das Steuergerät Radarsensoren.

Funktionsablauf aktiver Bremseingriff

Überfährt das Fahrzeug beispielsweise auf der rechten Fahrzeugseite eine durchgezogene Linie, entscheidet das Steuergerät Radarsensoren, ob und mit welcher Intensität ein spurkorrigierender Bremseingriff erfolgt.

Wenn die Multifunktionskamera Stereo zeitgleich keine Fahreraktivitäten und auch keine stehenden Objekte auf der eingriffsabgewandten Seite des Fahrzeugs erkennt, erteilt das Steuergerät Radarsensoren die Freigabe zum Bremseingriff.

Das Steuergerät Radarsensoren sendet die Anforderung zum radselektiven (aktiven) Abbremsen der linken Fahrzeugseite über Fahrwerk-FlexRay an das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm. Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm setzt diese Anforderung um und steuert die Hydraulikeinheit Traktionssystem entsprechend an.

Das Fahrzeug wird in die Fahrspur "zurückgeführt". Parallel zum radselektiven Bremseingriff wird der Fahrer optisch über diese Aktivität informiert.

Die Multifunktionskamera Stereo sendet die entsprechende Anforderung über Fahrwerk-FlexRay, Steuergerät elektronisches Zündschloss und Benutzerschnittstelle-CAN an das Kombiinstrument.

 Der Bremseingriff wird sofort abgebrochen, sobald eine Fahreraktivität erkannt wird (z. B. wenn der Fahrer gegen den Bremseingriff lenkt (Übersteuern des Bremseingriffs)) oder wenn die oben genannten Funktionsvoraussetzungen nicht mehr erfüllt sind.