Aktywny asystent toru jazdy, działanie

P54.71-2402-79

Ogólne warunki działania

 Silnik pracuje lub zespół napędowy gotowy do pracy.

 Test braku zabrudzenia i sprawnego działania czujników radarowych zakończony pomyślnie

 Wykrywanie obiektów (n p. poprzedzający pojazd) poprzez system czujników radarowych opiera się na pomiarach radarowych.
Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu i czujniki radarowe w zderzaku przednim przeprowadzają w celu zapewnienia ich prawidłowego działania po każdym uruchomieniu silnika test braku zabrudzenia i sprawnego działania. Test działania zakłada, że w odpowiednim zakresie wykrywalności znajduje się obiekt wykorzystywany jako punkt odniesienia. Jeśli stwierdzone zostanie błędne działanie lub w obszarze wykrywalności nie ma odpowiedniego obiektu, włączenie aktywnego asystenta pasa ruchu jest niemożliwe. Moduł sterujący czujników radarowych odbiera sygnały z czujników radarowych w zderzaku przednim za pośrednictwem szyny CAN 1 czujników radarowych i przesyła je za pośrednictwem szyny FlexRay zawieszenia do czujnika radarowego dalekiego zasięgu z przodu. Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu analizuje je w połączeniu z własnymi sygnałami i przesyła w przypadku prawidłowego działania wszystkich czujników radarowych status "czujniki radarowe gotowe do pracy" poprzez interfejs FlexRay podwozia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Moduł sterujący CDI lub moduł sterujący ME przesyła sygnał "silnik pracuje" lub "zespół napędowy gotowy do pracy" poprzez CAN napędu, moduł sterujący zespołu napędowego i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i kamery wielofunkcyjnej stereo.

P54.71-2449-75

Aktywny asystent pasa ruchu, informacje ogólne

Aktywny asystent pasa ruchu rozpoznaje przejechanie oznaczeń jezdni i ostrzega kierowcę w określonych sytuacjach poprzez wibracje na kierownicy.

Przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu jest rozpoznawane optycznie przez kamerę wielofunkcyjną stereo i następnie dalej przetwarzane.

Ostrzeżenie wibracyjne jest wytwarzane przez silnik wibracyjny kierownicy.

Aktywny asystent pasa ruchu uwzględnia reakcje kierowcy i decyduje, w którym momencie ma nastąpić ostrzeżenie. W przypadku braku reakcji kierowcy na ostrzeżenie, inicjowane jest precyzyjne wyhamowywanie kół, powodujące powrót pojazdu na wyznaczony pas ruchu.

Jeśli przed lub w trakcie ingerencji hamulców system rozpozna aktywność kierowcy, do ingerencji nie dochodzi, wzgl. zostaje przerwana.

W przypadku aktywnej regulacji elektronicznego programu stabilizacji jazdy (ESP®), układu zapobiegającego blokowaniu się kół podczas hamowania (ABS), układu zapobiegającego poślizgowi kół w fazie napędu (ASR), asystenta układu hamulcowego PLUS (BAS PLUS), wzgl. BAS PLUS z funkcją pokonywania skrzyżowań, bądź ingerencji hamulców zainicjowanych przez PRE-SAFE® lub aktywnego asystenta kąta martwego, ingerencja aktywnego asystenta pasa ruchu jest powstrzymywana lub zostaje natychmiast przerwana.

 Ostrzeżenia są wydawane, gdy pojazd znajdzie się w bezpośrednim obszarze przerywanej lub ciągłej linii lub ją przekroczy.
Hamowanie następuje tylko w przypadku przejechania linii ciągłej (odgraniczającej pas ruchu) pod kątem α < 3°, jeśli pas ruchu jest wyznaczony po obu stronach lub w przypadku linii przerywanej, jeśli na przeciwnym lub równoległym pasie ruchu znajduje się pojazd w obszarze zagrożonym kolizją.

Aktywny asystent pasa ruchu obejmuje następujące funkcje częściowe:

 Włączanie i wyłączanie aktywnego asystenta pasa ruchu

 Rozpoznawanie pasa ruchu

 Wykrywanie pojazdów jadących z naprzeciwka/równolegle

 Rozpoznawanie aktywności kierowcy

 Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

 Ostrzeżenia

 Aktywne ingerencje hamulców

Włączanie i wyłączanie aktywnego asystenta pasa ruchu

Aktywnego asystenta pasa ruchu można wyłączać i włączać za pomocą przycisku asystenta pasa ruchu w grupie przycisków na tablicy rozdzielczej po stronie kierowcy. Moduł sterujący SAM z przodu odczytuje status przyciska pilota asystenta pasa ruchu poprzez LIN tablicy rozdzielczej i wysyła go poprzez CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i kamery wielofunkcyjnej stereo. W zestawie wskaźników wyświetlany jest komunikat "Asystent pasa ruchu WŁ/WYŁ". Kamera wielofunkcyjna stereo przekazuje odpowiedni postulat poprzez FlexRay zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika do zestawu wskaźników.

Dodatkowo kierowca może ustawić w menu "Asysta" zestawu wskaźników czułość aktywnego asystenta pasa ruchu.

Do wyboru są następujące tryby pracy:

 Standardowy (czułość zwiększona, ostrzeżenie pojawiają się wcześniej i częściej)

 Adaptacyjny (zmniejszona czułość, ostrzeżenia pojawiają się później i rzadziej)

Kamera wielofunkcyjna stereo otrzymuje za zintegrowanego zestawu wskaźników rozkaz wybranego trybu pracy poprzez FlexRay zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika.

Funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu działa w zależności od prędkości. Prędkość pojazdu jest obliczana na podstawie prędkości obrotowych kół. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy wysyła odpowiednie informacje poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo. Ponadto moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przesyła informacje o prędkości obrotowej kół za pośrednictwem FlexRay zawieszenia, modułu sterującego elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika do zestawu wskaźników. Zestaw wskaźników oblicza wskazywaną prędkość i przekazuje tę wartość za pośrednictwem CAN interfejsu użytkownika, modułu sterującego elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej stereo. Moduł sterujący czujników radarowych sam oblicza prędkość pojazdu.

Dodatkowe warunki działania funkcji rozpoznawania pasa ruchu

 Po obu stronach występują rozpoznawalne, wystarczająco kontrastowe, nie zakryte śniegiem ani w inny sposób, oznaczenia pasa ruchu (nie oznaczenia robót drogowych - oznaczenia niejednoznaczne) .

 Rozpoznana jazda do przodu i wybrane przełożenie "D"

 Występują dwa ograniczenie pasa ruchu

 Kierunek jazdy definiowany jest przez kierunek obrotu kół. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy wysyła odpowiednie informacje poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.
Moduł sterujący skrzyni biegów wysyła informacje o włączonym przełożeniu poprzez CAN napędu, moduł sterujący zespołu napędowego i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Rozpoznawanie pasa ruchu

Kamera wielofunkcyjna stereo, zamontowana przy szybie przedniej u góry pośrodku, rejestruje widok drogi przed pojazdem. Obraz pasa ruchu jest rejestrowany przez kamerę wielofunkcyjną stereo ze stałą częstotliwością klatek i przekazywany do wbudowanego w kamerę modułu sterującego.

Dodatkowo kamera wielofunkcyjna stereo rejestruje przetworzone dane pasa ruchu przez interfejs podwozia FlexRay do modułu sterującego czujników radarowych.

P54.71-2082-81

Kamera wielofunkcyjna stereo oblicza pas ruchu na podstawie dwóch różnych algorytmów pasa ruchu, zainstalowanych w kamerze wielofunkcyjnej stereo. Gdy porównanie obu algorytmów okazuje się zgodne, kamera wielofunkcyjna stereo generuje zabezpieczony pas ruchu.

Według tych danych kamera wielofunkcyjna stereo rozpoznaje pozycję pojazdu względem pasa ruchu. Na tej podstawie inicjowane są wszystkie działania funkcji aktywnego asystenta pasa ruchu. W przypadku braku oznaczeń pasa ruchu lub jeżeli są one zakryte (np.  śniegiem lub brudem) lub w razie zbyt małego kontrastu między nawierzchnią a oznaczeniami, bądź silnego światła z naprzeciwka system nie identyfikuje pasa ruchu.

 W przypadku wieloznacznych oznaczeń jezdni punktem odniesienia jest zawsze oznaczenie wewnętrzne. W przypadku występowania oznaczeń niejednoznacznych (np.  na obrębie robót drogowych) istnieje możliwość, że aktywny asystent pasa ruchu nie będzie generować ostrzeżeń. Jeśli szczeliny smołowe w nawierzchni drogi zostaną zinterpretowane jako oznaczenia pasa ruchu, ostrzeżenie jest powstrzymywane.

Wykrywanie pojazdów jadących z naprzeciwka/równolegle

Pojazdy, znajdujące się na przeciwnym prasie ruchu lub równoległym, są wykrywane przez czujniki dalekiego i bliskiego zasięgu. Moduł sterujący czujników radarowych odbiera sygnały odpowiednich czujników radarowych, nadaje im ważność i ocenia je przy uwzględnieniu danych z kamery wielofunkcyjnej Stereo.

Moduł sterujący czujników radarowych wczytuje sygnały z czujnika radarowego dalekiego zasięgu przez interfejs podwozia FlexRay. Sygnały czujników radarowych w zderzaku przednim wczytuje moduł sterujący czujników radarowych przez szynę CAN radaru 1. Sygnały czujników radarowych w zderzaku tylnym wczytuje moduł sterujący czujników radarowych przez szynę CAN radaru 2.

Kamera wielofunkcyjna stereo przekazuje wartości dotyczące szerokości pasa ruchu oraz jego przebiegu i wysyła je przez interfejs podwozia FlexRay do modułu sterującego czujników radarowych.

Na podstawie takich wartości, jak prędkość obu pojazdów, pozycja względna na pasie ruchu i przebieg pasa ruchu moduł sterujący czujników radarowych ustala, czy konieczne jest precyzyjne wyhamowanie poszczególnych kół, korygujące tor jazdy.

Następujące sytuacje podczas zmiany na pas ruchu równoległego / przeciwnego mogą doprowadzić do hamowania korygującego tor jazdy:

 Jadący w przeciwnym kierunku pojazd na przeciwnym pasie ruchu

 Wolniej jadący, wyprzedzany pojazd na równoległym pasie ruchu

 Wyprzedzający pojazd na pasie ruchu równoległego

 Pojazd na pasie ruchu równoległego (na prawie tej samej wysokości)

 Dalsze informacje na temat ingerencji w formie hamowania są zawarte w części "Aktywna ingerencja hamulców".

Poniższe ilustracje przedstawiają opisane powyżej sytuacje:

P54.71-2450-75

Pojazdy, które znajdują się na przeciwnym pasie ruchu, są wykrywane w zależności od odległości i kąta w stosunku do pojazdu z aktywnym asystentem pasa ruchu przez następujące czujniki radarowe:

 Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu

 Czujnik radarowy w zderzaku przednim z lewej strony

P54.71-2451-75

Pojazdy, które znajdują się z przodu na prawym lub lewym pasie równoległym, są wykrywane w zależności od strony jezdni, odległości i kąta w stosunku do pojazdu z aktywnym asystentem pasa ruchu przez następujące czujniki radarowe:

 Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu

 Czujnik radarowy w zderzaku tylnym z prawej strony lub czujnik radarowy w zderzaku przednim z lewej strony

P54.71-2452-75

Pojazdy, zbliżające się od tyłu z wysoką prędkością względną w stosunku do pojazdu z aktywnym asystentem pasa ruchu, wykrywane są zależnie od strony jezdni, odstępu i kąta ustawienia względem pojazdu przez następujące czujniki radarowe:

 Czujnik radarowy w zderzaku tylnym pośrodku

 Czujnik radarowy w zderzaku tylnym z lewej strony lub czujnik radarowy w zderzaku tylnym z prawej strony

P54.71-2453-75

Pojazdy, które znajdują się na prawym lub lewym pasie równoległym na wysokości pojazdu z aktywnym asystentem pasa ruchu, są wykrywane w zależności od strony jezdni, odległości i kąta w stosunku do pojazdu z aktywnym asystentem pasa ruchu przez następujące czujnik radarowe:

 Czujnik radarowy w zderzaku przednim z prawej strony

 Czujnik radarowy w zderzaku przednim z lewej strony

 Czujnik radarowy w zderzaku tylnym z lewej strony lub czujnik radarowy w zderzaku tylnym z prawej strony

Następujące sytuacje mogą doprowadzić do przerwania hamowania korygującego tor jazdy:

 Wykryty pojazd z małą odległością z tyłu na tym samym pasie ruchu

 Wykryta przeszkoda na własnym pasie ruchu (np.  rower)

 Wykryta jadąca przeszkoda za ograniczeniem pasa ruchu w przypadku wąskiego pasa ruchu

Rozpoznawanie aktywności kierowcy

Poniższe sytuacje wskazują na świadome działania kierowcy, w związku z czym ostrzeżenie lub ingerencja hamulców nie następuje:

 Wyraźnie aktywne skręcenie, hamowanie lub dodanie gazu

 Ścięcie wąskiego zakrętu

 Kierunkowskaz - zmiana kierunku jazdy

 Jazda dynamiczna, z dużą prędkością na zakrętach lub ze znacznymi przyspieszeniami

Skręcanie:

Ruchy kierownicy są rejestrowane przez czujnik kąta skrętu kierownicy. Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy odczytuje sygnały czujnika kąta skrętu kierownicy i przesyła informacje na temat kąta skrętu i prędkości jego zmian poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Hamowanie:

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przekazuje status pedału hamulca poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Przyspieszanie:

Moduł sterujący CDI lub moduł sterujący ME przesyła informacje o położeniu pedału gazu za pośrednictwem CAN napędu, modułu sterującego zespołu napędowego i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Sygnalizacja zmiany kierunku jazdy:

Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy odczytuje bezpośrednio położenie przełącznika zespolonego i przesyła informację o nim poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Prędkość obrotu w osi pionowej, przyspieszenie poprzeczne i wzdłużne:

Przyspieszenie/prędkość kątowa są rejestrowane przez czujnik przyspieszenia, wbudowany w moduł sterujący Supplemental Restraint System. Moduł sterujący układu Supplemental Restraint System przesyła odpowiednie wartości poprzez CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy analizuje dane i przekazuje je poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

 Jeśli kamera wielofunkcyjna stereo i moduł sterujący czujników radarowych rozpoznaje aktywne ścinanie zakrętu, przejechanie oznaczenia pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne a > 4 m/s2, także nie dochodzi do ostrzeżenia, wzgl. hamowania.

Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

Elementy obsługi, które znajdują się w bliskim obszarze kierowcy i których uruchomienie ma wpływ na uwagę kierowcy, są monitorowane. Jeśli zarejestrowany zostanie sygnał obsługi, funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu klasyfikuje kierowcę jako "nieuważny". Analizowanie obsługi funkcji pojazdu jest realizowane przez kamerę wielofunkcyjną stereo. Próg ostrzeżenia zostaje dostosowany zgodnie z częstością uruchamiania elementów obsługi, tzn.  aktywny asystenta pasa ruchu ostrzega wcześniej lub ewentualnie także częściej. Aktywne ostrzeżenie jest wydawane, gdy pojazd znajdzie się w bezpośrednim obszarze oznaczenia pasa ruchu lub je przejedzie.

Kontrolowane są następujące elementy:

 Elementy obsługi systemu audio

 Elementy obsługi funkcji komfortowych:

 Dźwignia TEMPOMAT

 Przełącznik regulacji kolumny kierownicy

 Grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z lewej strony lub grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z prawej strony

 Grupa przełączników elektrycznych podnośników szyb i regulacji lusterek zewnętrznych po stronie kierowcy (uwzględniana jest tylko regulacja lusterek zewnętrznych)

 Elementy obsługi oświetlenia wewnętrznego:

 Przycisk automatycznej funkcji lampy wewnętrznej

 Przycisk lampki do czytania z przodu z lewej strony

 Przycisk lampki do czytania z przodu z prawej strony

Obsługa systemu audio:

System Audio jest obsługiwany poprzez panel obsługi audio/COMAND. Sygnały sterujące z panelu obsługi audio/COMAND są odbierane za pośrednictwem CAN telematyki przez headunit. Headunit przekazuje informacje o obsłudze funkcji systemu audio poprzez CAN interfejsu użytkownika, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Obsługa funkcji komfortowych:

Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy przesyła informacje o obsłudze dźwigni tempomatu, przełącznika regulacji kolumny kierownicy i grup przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej poprzez FlexRay zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej stereo.

 Układ elektroniczny kierownicy bezpośrednio wczytuje sygnały sterujące z grupy przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej i przesyła je poprzez szynę LIN układu kierowniczego do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy.

Sygnały wynikające z obsługi grupy przycisków elektrycznych podnośników szyb i ustawiania lusterek zewnętrznych po stronie kierowcy są odczytywane przez moduł sterujący drzwi przednich lewych za pośrednictwem LIN drzwi przednich lewych i przekazywane poprzez CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Sygnały wynikające z obsługi oświetlenia wewnętrznego:

Moduł sterujący panelu obsługi w dachu odczytuje bezpośrednio sygnały obsługi przełącznika automatycznego sterowania lampą wewnętrzną i przycisków przednich lampek do czytania i przekazuje je poprzez LIN dachu do modułu sterującego SAM z przodu. Moduł sterujący SAM z przodu przekazuje je poprzez CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Dodatkowe warunki sygnalizacji ostrzeżeń

 Rozpoznawanie pasa ruchu przez kamerę wielofunkcyjną stereo

 Prędkość pojazdu v = 60 dp 200 km/h

 Promień zakrętu = r > 150 m

 Rozpoznane opuszczenie pasa ruchu (przez kamerę wielofunkcyjną stereo)

 Podczas przekraczania przerywanej linii system czujników radarowych wykrywa pojazdy jadące z przeciwka, pojazdy wyprzedzające lub ruch równoległy

Ostrzeżenia

Ostrzeżenia następują przez uruchamianie wbudowanego w kierownicę wielofunkcyjną silnika wibracyjnego. Kamera wielofunkcyjna stereo przekazuje postulat wysterowania silnika wibracyjnego kierownicy do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy poprzez FlexRay zawieszenia. Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy przekazuje postulat poprzez szynę LIN kierownicy do układu elektronicznego kierownicy, który następnie wysterowuje silnik wibracyjny kierownicy.

Silnik wibracyjny kierownicy jest zasterowywany przez t = 1,5 s. Intensywność ostrzeżenia jest dostosowywana odpowiednio do prędkości pojazdu, w celu wyróżnienia od wpływów pochodzących podczas jazdy z dużą prędkością od zawieszenia.

Przy braku warunków wyzwolenia lub przy rozpoznanej aktywności kierowcy (hamowanie, dodawanie gazu, skręcenie lub włączenie kierunkowskazów) ostrzeganie jest tłumione.

W trybie "Standardowy" ostrzeganie wibracyjne jest tłumione w następujących sytuacjach:

 Rozpoznane włączenie kierunkowskazu (ostrzegania są tłumione przez określony czas)

 Rozpoznana ingerencja systemu bezpieczeństwa jazdy (np.  przez elektroniczny program stabilizacji jazdy (ESP®), hamulec PRE-SAFE® lub aktywnego asystenta kąta martwego)

W trybie "Adaptacyjny" ostrzeganie wibracyjne jest tłumione w następujących sytuacjach:

 Rozpoznane włączenie kierunkowskazu (ostrzegania są tłumione przez określony okres czas)

 rozpoznana ingerencja systemu bezpieczeństwa jazdy (np . przez ESP®, hamulec PRE-SAFE® lub aktywnego asystenta kąta martwego)

 Mocne przyspieszenie (np.  kick-down)

 Mocne hamowanie

 Szybkie ruchy kierownicą (np.  podczas manewru omijania lub przy szybkiej zmianie pasa ruchu)

 Rozpoznane ścinanie zakrętu

Ponowne ostrzeżenie po przerwaniu (aktywność kierowcy, brak warunku uruchomienia) jest możliwe w trybie "Standardowy" dopiero po ok. t = 3 s, w trybie "Adaptacyjny" po ok. t = 5 s i po włączeniu kierunkowskazu po t = 10 s.

 Kamer wielofunkcyjna stereo na podstawie rozpoznawania pasa ruchu i aktualnej pozycji pojazdu rozpoznaje drogę z zakrętami i zakłada, że kierowca go ścina. Ostrzeżenia w przypadku ścinania zakrętów następują dopiero po przekroczeniu zdefiniowanego przyspieszenia poprzecznego.

 Informacje konieczne do wykluczania ostrzeżeń są przekazywane do kamery wielofunkcyjnej stereo poprzez interfejs podwozia FlexRay. Przy rozpoznanym ścinaniu zakrętów następuje przesuniecie momentu ostrzeżenia, aż do osiągnięcia zdefiniowanego progu (przyspieszenie poprzeczne zależne od prędkości jazdy). Następnie wydawane jest ostrzeżenie.

Jeśli menu "Asystent pasa ruchu" jest aktywne, oprócz ostrzeżeń haptycznych poprzez kierownicę na wyświetlaczu wielofunkcyjnym w zestawie wskaźników pojawiają się optyczne ostrzeżenia. Kamera wielofunkcyjna stereo przekazuje postulat sygnalizacji ostrzeżenia poprzez FlexRay zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika do zestawu wskaźników.

P54.33-3145-71

Dodatkowe warunki aktywnej ingerencji hamulców

 Aktywne ostrzeżenie przez kamerę wielofunkcyjną stereo

 Nie została rozpoznane aktywność kierowcy po wyzwolony ostrzeżeniu

 Przejeżdżane oznaczenie jest linią ciągłą

 Przekroczenie ograniczenia pasa ruchu - linii przerywanej lub oddzielającej od ruchu w kierunku przeciwnym / ruchu równoległego jest rejestrowane przez system czujników radarowych lub wielofunkcyjną kamerę stereo.

 Szerokość pasa ruchu s = 2,6 do 4,4 m (prędkość pojazdu v = 60 do 200 km/h) (wyjątek stanowią pasy ruchu o szerokości s > 3,9 m, po których pojazd porusza się z prędkością v < 100 km/h)

 Promień zakrętu = r >   500m (wewnętrzny łuk), r >   150m (zewnętrzny łuk)

 Sensoryka radarowa nie wykrywa obiektów między pojazdem a oznaczeniem pasa ruchu po stronie przeciwległej do ingerencji (np.  pachołków wyznaczających roboty drogowe)

 ESP® nie przełączony na tryb bierny

 ESP® nie w trybie diagnostycznym lub trybie badania na stanowisku rolkowym

 Autonomiczna ingerencja układu hamulcowego nierozpoznana (np.  przez ESP®, hamulec PRE-SAFE® lub aktywnego asystenta kąta martwego)

 Ciśnienie powietrza we wszystkich kołach w zakresie tolerancji (brak włączonego trybu awaryjnego) (z kodem 475 (układ kontroli ciśnienia w oponach) lub z kodem 477 (układ ostrzegania o spadku ciśnienia w ogumieniu))

 Jazda z przyczepą nierozpoznana (z KODEM 550 (hak holowniczy))

 Zatwierdzenie aktywnej ingerencji hamulców z interfejsu momentu obrotu w osi pionowej

 Interfejs momentu obrotu w osi pionowej jest zintegrowany w module sterującym elektronicznego programu stabilizacji jazdy i udziela zatwierdzenia momentu hamowania korygującego kurs.

 Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przekazuje status ESP® poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.
W pojazdach z kodem 475 (układ kontroli ciśnienia w oponach) moduł sterujący układu kontroli ciśnienia w oponach przesyła informacje na temat ciśnienia w oponach poprzez CAN interfejsu użytkownika, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej stereo i do modułu sterującego czujników radarowych. W pojazdach z KODEM 477 (układ ostrzegania o spadku ciśnienia w oponach) ciśnienie w oponach jest ustalane na podstawie zmian obwodu czynnego opon. Układ RDW jest funkcjonalnie zintegrowany z modułem sterującym elektronicznego programu stabilizacji jazdy. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przekazuje informacje o ciśnieniu w oponach poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.
W razie wykrycia przyczepy moduł sterujący rozpoznawania przyczepy (z kodem 550 (hak holowniczy)) przekazuje status "rozpoznana przyczepa" poprzez CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej stereo.

Aktywne ingerencje hamulców

Jeśli pojazd przejedzie np. linię ciągłą po prawej stronie, moduł sterujący czujników radarowych decyduje, czy i z jaką intensywnością ma nastąpić korygujące tor jazdy hamowanie.

Jeśli równocześnie kamera wielofunkcyjna stereo nie rozpozna ani aktywności kierowcy, ani nieruchomych obiektów po przeciwległej do ingerencji stronie, w module sterującym czujników radarowych następuje zatwierdzenie ingerencji hamulców.

Moduł sterujący czujników radarowych przesyła postulat selektywnego wyhamowania lewej strony pojazdu za pośrednictwem FlexRay zawieszenia do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy realizuje ten postulat i odpowiednio wysterowuje zespół hydrauliczny układu kontroli trakcji.

Pojazd zostaje "nakierowany" na właściwy tor jazdy. O aktywnej ingerencji hamulców kierowca jest informowany optycznie.

Kamera wielofunkcyjna stereo przekazuje odpowiedni postulat poprzez FlexRay zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika do zestawu wskaźników.

 Hamowanie zostaje natychmiast przerwane po rozpoznaniu aktywności kierowcy (np . skontrowanie kierownicą (przeciwnie do ruchu wynikającego z jednostronnego przyhamowania)) lub gdy wyżej wymienione warunki działania nie są już spełnione.