액티브 차선 유지 보조장치 기능

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기능 조건, 일반

• 엔진 구동 중 또는 구동 장치 대기 상태

• 레이더 센서 시스템의 오염 상태 점검 및 기능 검사가 완료됨

 전방 레이더 센서를 통한 물체 감지(예:  선행 차량)는 레이더 측정 방식으로 실행됩니다.
전방 원거리 레이더 센서 및 전방 범퍼 레이더 센서는 원활한 작동을 위해 엔진 시동 후마다 오염 및 기능 검사를 실행합니다. 기능 검사를 실행하려면 각 감지 범위 내에 기준으로 사용할 물체가 있어야 합니다. 오작동이 확인되거나 감지 범위에 사물이 없으면, 능동형 차선 유지 Assist가 활성화되지 않습니다. 레이더 센서 컨트롤 유닛은 범퍼 레이더 센서의 신호를 레이더 CAN 1을 통해 수신하여 이를 섀시 FlexRay를 통해 전방 원거리 레이더 센서로 전송합니다. 전방 원거리 레이더 센서는 이 정보를 자체적인 신호와의 조합으로 평가하며 모든 레이더 센서 기능에 결함이 없을 때 "레이더 센서 준비 완료됨" 상태를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

 CDI 컨트롤 유닛 또는 ME 컨트롤 유닛은 "엔진 구동 중" 또는 "구동 장치 대기 상태" 신호를 구동 CAN, 구동 장치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛과 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

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능동형 차선 유지 Assist, 일반

능동형 차선 유지 Assist는 로드 마킹의 이탈 여부를 감지하고, 특정 상황에서 스티어링 휠 진동으로 운전자에게 촉각적 경고를 전달합니다.

스테레오 다기능 카메라는 차선 표시 이탈 여부를 시각적으로 감지하고 처리합니다.

촉각적 경고는 스티어링 휠 진동 모터에 의해 생성됩니다.

능동형 차선 유지 Assist는 운전자의 주행 패턴을 고려하여 경고 출력 시점을 결정합니다. 운전자가 경고에 따라 조치를 취하지 않을 경우, 적절한 브레이크 간섭이 실행되어 차량을 다시 차도로 복귀시킵니다.

브레이크 간섭 기능이 시작되기 전에 또는 진행 중에 "활성화" 상태가 운전자에게 알려지면 브레이크 간섭 기능이 중단 또는 종료됩니다.

전자식 주행 안정 시스템(ESP®), ABS 시스템(ABS), 슬립 제어 장치(ASR), 브레이크 Assist PLUS(BAS PLUS) 또는 교차 통행 BAS PLUS가 제어되거나, PRE-SAFE® 브레이크 또는 능동형 사각지대 Assist에 의해 브레이크 간섭 기능이 실행되면 능동형 차선 유지 Assist의 브레이크 간섭 기능이 억제되거나 즉시 중단됩니다.

 차량이 점선 또는 연속선 차선에 닿거나 이를 넘어가는 즉시 경고음이 출력됩니다.
도로가 두 개의 차선 표시로 제한되어 있는 경우 연속선(도로 경계선) 차선에서 α < 3° 이상 넘어가거나 점선 차선에서 차량이 맞은편 차도 또는 같은 방향의 차도로 진입하여 충돌 위험이 있을 경우에만 브레이크 간섭 기능이 실행됩니다.

능동형 차선 유지 Assist에는 다음과 같은 부분 기능이 있습니다.

• 능동형 차선 유지 Assist 켜기 및 끄기, 기능 절차

• 차선 감지, 기능 절차

• 맞은편 차량/나란히 주행하는 차량 감지, 기능 절차

• 운전자 조작 감지, 기능 절차

• 조작 간섭 감지, 기능 절차

• 경고 출력, 기능 절차

• 브레이크 간섭 활성화, 기능 절차

능동형 차선 유지 Assist 켜기 및 끄기, 기능 절차

능동형 차선 유지 Assist는 운전석 측 계기반 버튼 그룹의 능동형 차선 유지 Assist 버튼을 눌러 켜거나 끕니다. 전방 SAM 컨트롤 유닛은 능동형 차선 유지 Assist 버튼의 상태를 계기반 LIN을 통해 판독한 후, 내부 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛과 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다. 계기반 다기능 디스플레이에 메시지 "차선 유지 Assist ON/OFF"가 나타납니다. 스테레오 다기능 카메라는 이를 위해 섀시 FlexRay, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 사용자 인터페이스 CAN을 통해 계기반으로 요청을 전송합니다.

추가적으로 운전자는 계기반 "Assist" 메뉴에서 능동형 차선 유지 Assist의 민감도를 설정할 수 있습니다.

다음과 같은 작동 모드를 선택할 수 있습니다.

• 표준(높은 감도, 경고가 빈번하게 조기에 발생함)

• 어댑티브(낮은 감도, 경고가 낮은 빈도로 늦게 발생함)

계기반은 사용자 인터페이스 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라로 선택된 주행 모드를 전송합니다.

능동형 차선 유지 Assist는 속도에 따라 다르게 작동합니다. 차량 속도는 휠 속도를 토대로 산출됩니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 이를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다. 또한 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 휠 속도를 섀시 FlexRay, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 사용자 인터페이스 CAN을 통해 계기반으로 전송합니다. 계기반은 표시할 차량 속도를 계산하여 사용자 인터페이스 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다. 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량 속도를 직접 산출합니다.

차선 감지, 추가 기능 조건

• 도로 양측에서 차선 표시가 감지됨(공사 현장 표시(여러 개의 표시) 없음, 눈 없음, 다른 물체로 덮여 있지 않음 등,  즉 대비가 너무 낮음)

• 전진 주행 감지 및 변속 단계 "D"가 선택됨

• 두 개의 차선 경계선이 있음

 주행 방향은 휠 회전 방향에 의해 결정됩니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛이 해당 정보를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.
완전 내장형 변속 제어 장치 컨트롤 유닛이 삽입된 변속 단계에 관한 정보를 구동 CAN, 구동 장치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

차선 감지, 기능 절차

스테레오 다기능 카메라는 윈드실드 상단 중앙에 장착되어 있으며 차량 전방의 도로 공간을 촬영합니다. 이를 위해 스테레오 다기능 카메라는 차선을 고정된 샘플링 비율로 기록하고, 이를 내장된 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

또한 스테레오 다기능 카메라는 생성된 차선 데이터를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

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스테레오 다기능 카메라는 두 개의 상이한 차선 알고리즘을 기반으로 차도를 산출합니다. 이때 차선 알고리즘은 스테레오 다기능 카메라에서 생성되었습니다. 두 개의 차선 알고리즘이 일치하면, 이에 따라 스테레오 다기능 카메라가 안전 차선을 생성합니다.

스테레오 다기능 카메라는 이 데이터를 근거로 차선에서 차량의 상대적 위치를 결정합니다. 이 위치를 근거로 능동형 차선 유지 Assist의 모든 조치 방법이 유도됩니다. 차선 표시가 없거나 가려진 경우(예: 오염 물질 또는 눈에 의해), 도로 표면과 차선 표시 사이의 대비가 낮거나 빛 반사가 심하면 차선 정보가 출력되지 않을 수 있습니다.

 차도에 여러 개의 레인 마킹이 있는 경우에는 항상 안쪽 레인 마킹이 기준점이 됩니다. 차선 표시가 여러 개인 경우(예: 공사 현장 부근)에는 능동형 차선 유지 Assist가 경고를 출력하지 못할 수도 있습니다. 도로 표면의 타르 이음부가 레인 마킹으로 감지되면 경고가 억제되거나 부적절한 경고가 출력됩니다.

맞은편 차량/나란히 주행하는 차량 감지, 기능 절차

맞은편 차선 또는 같은 방향의 차선에 있는 차량이 원거리 및 근거리 센서에 의해 감지됩니다. 레이더 센서 컨트롤 유닛은 해당 레이더 센서 신호를 수신하여 스테레오 다기능 카메라의 데이터를 고려하여 타당성을 평가합니다.

레이더 센서 컨트롤 유닛이 전방 원거리 레이더 센서 신호를 섀시 FlexRay를 이용하여 판독합니다. 레이더 센서 컨트롤 유닛이 전방 범퍼 레이더 센서 신호를 레이더 CAN 1을 이용하여 판독합니다. 레이더 센서 컨트롤 유닛이 후방 범퍼 레이더 센서 신호를 레이더 CAN 2를 이용하여 판독합니다.

스테레오 다기능 카메라는 차선 폭과 차도 경로에 관한 값을 산출하여 이를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

레이더 센서 컨트롤 유닛은 차도와 차선에서의 상대 위치, 두 차량의 속도와 같은 값을 기반으로 하여 각 휠에 대해 주행 코스를 조정하는 브레이크 간섭 기능을 실행할 것인지 판단합니다.

다음과 같은 상황에서 같은 방향의 차선/맞은편 차선으로 이동하는 경우 주행 코스를 조정하는 브레이크 간섭이 실행될 수 있습니다.

• 맞은편 차선에서 차량을 마주하는 경우

• 같은 방향의 차선에서 천천히 추월하려는 차량

• 같은 방향의 차선에서 추월하는 차량

• 같은 방향의 차선에 있는 차량(높이가 거의 동일한 경우)

 브레이크 간섭에 대한 자세한 정보는 "능동형 브레이크 간섭, 기능 절차" 항목을 참조하십시오.

앞서 설명한 상황을 다음 그림으로 설명하고 있습니다.

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다음 레이서 센서는 능동형 차선 유지 Assist 장착 차량과의 각도 및 거리에 따라 맞은편 차선에 있는 차량을 감지합니다.

• 전방 원거리 레이더 센서

• 전방 범퍼 좌측 레이더 센서

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다음 레이서 센서는 능동형 차선 유지 Assist 장착 차량과의 각도, 거리, 차도 폭에 따라 같은 방향의 좌측 또는 우측 차선에 있는 선행 차량을 감지합니다.

• 전방 원거리 레이더 센서

• 전방 범퍼 우측 또는 좌측 레이더 센서

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다음 레이더 센서는 능동형 차선 유지 Assist 장착 차량과의 각도, 간격, 차도 폭에 따라 능동형 차선 유지 Assist 장착 차량에 비해 높은 속도 편차로 뒤에서부터 다가오는 차량을 감지합니다.

• 후방 범퍼 중앙 레이더 센서

• 후방 범퍼 좌측 레이더 센서 또는 후방 범퍼 우측 레이더 센서

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다음 레이더 센서는 같은 방향의 우측 또는 좌측 차선에 있는 능동형 차선 유지 Assist가 장착된 차량과 비슷한 높이의 차량을 능동형 차선 유지 Assist가 장착된 차량과의 각도와 간격, 차도 측면에 따라 감지합니다.

• 전방 범퍼 우측 레이더 센서

• 전방 범퍼 좌측 레이더 센서

• 후방 범퍼 좌측 레이더 센서 또는 후방 범퍼 우측 레이더 센서

다음 상황에서는 주행 코스를 조정하는 브레이크 간섭이 중단될 수 있습니다.

• 주행 차선에서 후진 영역과의 간격이 좁은 차량이 감지됨(앞차에 가까이 붙어서 운전하는 차량)

• 주행 차선에서 장애물이 감지됨(예: 자전거)

• 좁은 차선의 차도 경계선(갓길) 너머에서 이동하는 장애물이 감지됨

운전자 조작 감지, 기능 절차

다음의 상황은 운전자의 의도적 조작으로 판단되어 발생한 경고 또는 브레이크 간섭이 억제됩니다.

• 명확하게 스티어링, 제동 또는 가속하는 상황일 때

• 좁은 커브에서의 강한 코너링

• 방향 지시기 작동

• 동적 주행, 코너링 속도가 높거나 심하게 가속하는 경우

스티어링:

스티어링 휠 앵글 센서가 조향 동작을 감지합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 스티어링 휠 앵글 센서의 신호를 직접 판독합니다. 그리고 스티어링 휠 앵글 및 스티어링 휠 속도 대한 정보를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

브레이크:

전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 브레이크 페달 상태를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

가속:

CDI 컨트롤 유닛 또는 ME 컨트롤 유닛은 가속 페달 위치에 대한 정보를 구동 CAN, 구동 장치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

방향 지시기 작동:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 콤비 스위치의 위치를 직접 판독한 후 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서:

Supplemental Restraint System 컨트롤 유닛에 내장되어 있는 가속도 센서가 가속도/요 레이트를 측정합니다. Supplemental Restraint System 컨트롤 유닛이 해당 값을 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 데이터를 평가한 후, 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

 스테레오 다기능 카메라와 레이더 센서 컨트롤 유닛이 강한 코너링, ∡ > 3°의 차선 표시 이탈 또는 a > 4 m/s2의 횡방향 가속도를 감지한 경우에도 발생한 경고 또는 브레이크 간섭 기능이 억제됩니다.

조작 간섭 감지, 기능 절차

조작부는 운전자와 인접한 곳에 있으며 조작부의 실행 여부를 통해 운전자가 부주의한 상태에 있는지 감시합니다. 조작 신호가 감지되면 능동형 차선 유지 Assist는 운전자를 "부주의한" 상태로 간주합니다. 스테레오 다기능 카메라가 조작 간섭을 평가합니다. 조작부 작동 빈도에 따라 경고 임계값이 조절됩니다. 즉, 능동형 차선 유지 Assist가 더 이른 시점에, 경우에 따라 더 빈번하게 경고를 출력합니다. 차량이 차선 표시에 직접 닿아 있거나 넘어서면 경고가 즉시 출력됩니다.

다음의 조작부를 감시합니다.

• Audio 시스템 조작부

• 편의 기능 조작부:

• 크루즈 컨트롤 레버

• 스티어링 컬럼 조절 스위치

• 다기능 스티어링 휠 좌측 버튼 그룹 또는 다기능 스티어링 휠 우측 버튼 그룹

• 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조정 스위치 그룹(사이드 미러 조정 여부만 감시됨)

• 실내등 조작부:

• 실내등 자동 기능 버튼

• 좌측 전방 독서등 버튼

• 우측 전방 독서등 버튼

Audio 시스템 조작 간섭:

Audio 시스템은 Audio/COMAND 컨트롤 패널로 조작합니다. Audio/COMAND 컨트롤 패널의 조작 간섭은 헤드 유닛으로부터 텔레매틱 CAN을 통해 수신됩니다. 헤드 유닛은 Audio 시스템의 조작 간섭에 대한 정보를 사용자 인터페이스 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

편의 기능 조작 간섭:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 크루즈 컨트롤 레버, 스티어링 컬럼 조절 스위치, 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹의 조작 간섭에 대한 정보를 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

 스티어링 휠 전자 장치는 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹의 조작 신호를 직접 판독하여, 이를 스티어링 LIN을 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

좌측 프런트 도어 컨트롤 유닛은 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조정 스위치 그룹의 조작 신호를 좌측 전방 도어 LIN을 통해 판독한 후, 내부 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

실내등 조작 간섭:

오버헤드 컨트롤 패널 컨트롤 유닛은 실내등 자동 기능 버튼의 조작 신호와 전방 독서등 버튼의 조작 신호를 직접 판독하고 이를 루프 LIN을 통해 전방 SAM 컨트롤 유닛에 전송합니다. 전방 SAM 컨트롤 유닛이 이 정보를 내부 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.

경고 출력, 추가 기능 조건

• 스테레오 다기능 카메라를 이용한 차선 감지

• 차량 속도 v = 60 ~ 200 km/h

• 커브 반경 = r > 150 m

• 차선 변경이 감지됨(스테레오 다기능 카메라에 의해 감지됨)

• 레이더 센서 시스템이 점선 차선을 넘어갈 때 맞은편 차량, 추월 차량 또는 나란히 주행하는 차량과의 위험 영역을 감지함

경고 출력, 기능 절차

경고는 다기능 스티어링 휠에 내장된 스티어링 휠 진동 모터에서 촉각적으로 출력됩니다. 스테레오 다기능 카메라는 스티어링 휠 진동 모터의 구동 요청을 섀시 FlexRay를 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 해당 요청을 스티어링 LIN을 통해 스티어링 휠 전자 장치로 전달하며, 이에 따라 스티어링 휠 전자 장치가 스티어링 휠 진동 모터를 구동합니다.

스티어링 휠 진동 모터는 t = 1.5 s 동안 작동됩니다. 높은 속도에서도 섀시 영향이 감지될 수 있도록 촉각적 경고의 강도가 차량 속도에 따라 조정됩니다.

실행 조건이 제거된 경우 또는 운전자 조작(제동, 가속, 스티어링 또는 방향 지시기 작동)이 감지된 경우에는 경고가 억제됩니다.

"기본" 모드일 때 다음과 같은 조건에서는 촉각적 경고가 억제됩니다.

• 방향 지시기 작동이 감지됨(경고가 일정 시간 동안만 억제됨)

• 주행 안전 시스템의 간섭이 감지됨( 예: 전자식 주행 안정 시스템(ESP®), PRE-SAFE® 브레이크 또는 능동형 사각지대 Assist가 감지)

"어댑티브" 모드일 때 다음과 같은 조건에서는 촉각적 경고가 억제됩니다.

• 방향 지시기 작동이 감지됨(경고가 일정 시간 동안만 억제됨)

• 주행 안전 시스템의 간섭이 감지됨( 예: ESP®, PRE-SAFE® 브레이크 또는 능동형 사각지대 Assist가 감지)

• 강한 가속(예: 킥다운)

• 강한 제동

• 빠른 조향 동작(예: 회피 기동 또는 급한 차선 변경)

• 강한 코너링이 감지됨

억제(운전자 조작, 작동 조건 미충족) 후 다음 경고는 "표준" 모드에서 약 t = 3 s가 경과되거나, "어댑티브" 모드에서 약 t = 5 s가 경과되고, 방향 지시기 작동 후 t = 10 s가 지난 후에 다시 출력될 수 있습니다.

 스테레오 다기능 카메라가 차선 감지 및 현재 차량 위치를 기반으로 구부러진 도로를 감지하고, 이를 "강한 코너링" 상황으로 인식합니다. 급격한 코너링 시 정해진 횡방향 가속도에 도달할 때부터 경고가 출력됩니다.

 스테레오 다기능 카메라는 해당 경고 억제 정보를 섀시 FlexRay를 이용해 수신합니다. "강한 코너링"이 감지되면 지정된 임계값(차량 속도에 따른 횡방향 가속도)에 도달할 때까지 경고 시점이 지연됩니다. 이후 경고가 출력됩니다.

메뉴 "차선 유지 Assist"가 활성화되어 있으면, 촉각적 경고 외에도 계기반의 다기능 디스플레이에 시각적 경고 메시지가 표시됩니다. 스테레오 다기능 카메라는 섀시 FlexRay, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 사용자 인터페이스 CAN을 통해 계기반으로 경고 출력 요청을 전송합니다.

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브레이크 간섭 활성화, 추가 기능 조건

• 스테레오 다기능 카메라에 의해 경고가 활성화됨

• 재경고 후 운전자 조작이 감지되지 않음

• 넘어간 도로 경계선은 연속선이어야 함

• 넘어간 도로 경계선이 점선이며, 맞은편 차량/나란히 주행하는 차량이 레이더 센서 또는 스테레오 다기능 카메라에 의해 감지됨

• 차선 폭 s = 2.6 ~ 4.4 m(차량 속도 v = 60 ~ 200 km/h)(차선 폭 s > 3.9 m, 속도 v < 100 km/h로 주행하는 경우 예외)

• 커브 반경 = r > 500 m(내부 반경), r > 150 m(외부 반경)

• 레이더 센서 시스템이 차량과 차선 표시 사이에서 차량 측면에 서 있는 물체를 감지하지 않음( 예: 건설 현장의 경고 표지판)

• ESP®가 수동 전환되지 않음

• ESP®가 활성화된 진단 모드 또는 롤링 검사 모드에 있지 않음

• 자동 브레이크 간섭이 감지되지 않음( 예: ESP®, PRE-SAFE® 브레이크 또는 능동형 사각지대 Assist를 통해)

• 모든 휠의 타이어 공기압이 공차 범위 내에 있음(타이어 비상 작동 비활성화)(코드 475(타이어 공기압 감지 장치) 또는 코드 477(타이어 공기압 경고 장치) 포함)

• 트레일러 모드가 감지되지 않음(코드 550(트레일러 히치) 포함)

• 요잉 토크 인터페이스에 의해 능동형 브레이크 간섭이 승인됨

 요잉 토크 인터페이스는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛에 내장되어 있으며 주행 코스를 변경하는 제동 토크를 승인합니다.

 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 ESP®의 상태를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.
코드 475(타이어 공기압 감지 장치) 포함 차량의 경우 타이어 공기압 감지 장치 컨트롤 유닛이 각 타이어 공기압에 대한 정보를 사용자 인터페이스 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라와 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 코드 477(타이어 공기압 경고 장치) 포함 차량은 회전 원주를 이용하여 타이어 공기압을 측정합니다. RDW는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛에 내장되어 있습니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 타이어 공기압에 대한 정보를 섀시 FlexRay를 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛 및 스테레오 다기능 카메라로 전송합니다.
트레일러 감지 컨트롤 유닛(코드 550(트레일러 히치) 포함)은 트레일러가 감지되면 "트레일러 감지" 상태를 내부 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 통해 스테레오 다기능 카메라와 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

브레이크 간섭 활성화, 기능 절차

차량이 예를 들어 차량 우측면에서 연속선을 넘어가면, 레이더 센서 컨트롤 유닛이 어떠한 강도로 주행 코스를 조정하는 브레이크 간섭 기능을 실행할지 결정합니다.

스테레오 다기능 카메라가 운전자 조작을 감지하지 못하고 동시에 차량 측면에 서 있는 물체를 감지하지 못하면, 레이더 센서 컨트롤 유닛이 브레이크 간섭 기능을 허용합니다.

레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량 좌측면의 휠 선택식(능동형) 제동 요청을 섀시 FlexRay를 통해 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 요청을 실행하고 트랙션 시스템 유압 유닛을 알맞게 작동합니다.

차량이 차선 안으로 "다시 진입합니다." 휠 선택적 브레이크 간섭과 동시에 해당 기능 활성화 정보를 운전자가 볼 수 있습니다.

스테레오 다기능 카메라는 섀시 FlexRay, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 사용자 인터페이스 CAN을 통해 계기반으로 해당 요청을 전송합니다.

 운전자 조작( 예: 운전자가 브레이크 간섭 반대 방향으로 스티어링(브레이크 간섭의 오버 스티어))이 감지되거나 위에 언급된 기능 조건이 충족되지 않으면 브레이크 간섭은 즉시 중단됩니다.