Détecteur de panneaux de signalisation - Fonctionnement

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Conditions de fonctionnement - Généralités

 Pas de sous-tension ni de surtension

 Borne 15R sous tension :

Le calculateur contacteur d'allumage électronique (EZS) envoie l'état de la borne 15 via le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Assistant de signalisation routière - Généralités

La caméra multifonction sur la face intérieure du pare-brise détecte les panneaux de limitation de vitesse, par exemple sur le bord de la route, sur les portiques ou sur les chantiers. Leurs données sont comparées aux informations du système de navigation, puis affichées à la fois sur le combiné d'instruments et sur la carte de navigation. Les interdictions de dépasser et les panneaux de fin d'interdiction sont également enregistrés et affichés. En cas de sens interdits avec panneaux correspondants, le système émet additionnellement un avertissement optique et un signal d'alerte sur le combiné d'instruments.

Un avertissement optique et un signal d'alerte peuvent également être émis en cas de dépassement d'une limitation de vitesse et sélectionnés et réglés via la platine de commande. Les possibilités suivantes sont disponibles à des fins de navigation dans le menu de commande :

 La navigation peut s'effectuer avec le calculateur panneau de commande platine de commande. Les signaux de commande correspondants sont envoyés via le bus CAN télématique à la platine de commande.

 La navigation peut s'effectuer via commande vocale. Le microphone de dispositif mains libres conducteur (B25/20) est enregistré directement par l'unité de commande.

 La navigation peut s’effectuer via le pavé de navigation tactile platine de commande et la touche "Retour" du groupe de touches volant multifonction platine de commande. Les signaux de commande correspondants sont envoyés à la platine de commande via le bus électronique du volant, le bus CAN volant, le calculateur module de jupe de direction, le bus FlexRay train de roulement, le calculateur EZS et le bus CAN interface utilisateur.

La platine de commande envoie l'état du mode de fonctionnement via le bus CAN interface utilisateur, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Les modes de fonctionnement suivants peuvent être sélectionnés par le conducteur :

 "Avertissement optique"

 "Avertissement optique et signal d'alerte"

 "Coupé"

L'assistant de signalisation routière est intégré en fonction de l'équipement dans la caméra multifonction.

Les panneaux de signalisation suivants sont détectés et analysés par la caméra multifonction sur la section de route empruntée par le véhicule :

 Limitations de vitesse avec panneaux supplémentaires inclus

 Interdictions de dépasser et les panneaux d'annulation correspondants

 Sens interdits

Les panneaux de signalisation routière détectés sont représentés sur l'écran multifonction du combiné d'instruments et sur l'écran Audio/COMAND. La représentation au combiné d'instruments peut être activée et désactivée via l'unité de commande.

 Seul un panneaux de signalisation est affiché sur l'écran multifonction et, si nécessaire, un panneau supplémentaire (p. ex. "en cas d'humidité").

 Pendant une opération de mise à jour ou de réinitialisation de l'unité centrale, les données du système de navigation ne sont pas disponibles, si bien que dans certains cas, des messages de défaut peuvent être émis.

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La représentation au niveau du calculateur écran Audio/COMAND s'effectue exclusivement dans la vue cartographique du système de navigation et peut être activée ou désactivée via le menu de la platine de commande.

 La représentation du panneau de signalisation détecté s'effectue de façon spécifique au pays.

Donnée d'entrée caméra multifonction

La caméra multifonction analyse entre autres les données d'entrée suivantes :

 Signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique prête à fonctionner".

 Données cartographiques

 Sens de marche, vitesse du véhicule et taux d'embardée

 Angle de braquage

 Essuie-glace actif

 Température extérieure

 Reconnaissance de remorque

Signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique opérationnelle" :

Le calculateur CDI ou le calculateur ME envoie le signal "moteur tourne" ou "chaîne cinématique prête à fonctionner" via le bus CAN transmission, le calculateur chaîne cinématique et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Données cartographiques :

Les données GPS (données du système de navigation global) servent au contrôle de plausibilité de l'objet saisi par la caméra multifonction ainsi qu'au masquage des limitations de vitesse affichées à l'entrée dans des agglomérations. La platine de commande envoie les données GPS à la caméra multifonction via le bus CAN interface utilisateur, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie.

Sens de marche, vitesse du véhicule et taux d'embardée :

Les informations relatives au sens de marche et à la vitesse du véhicule sont déduites à partir des signaux de vitesse et de sens de rotation des roues.

L'interface d'embardée est intégrée dans le calculateur ESP®. Le calculateur ESP® envoie toutes les informations importantes via le bus FlexRay train de roulement, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Angle du volant :

L'angle du volant est détecté par le capteur d'angle du volant. Le calculateur module de jupe de direction reçoit directement les signaux du capteur d'angle de braquage du volant et envoie des informations relatives à l'angle de braquage du volant via le bus FlexRay train de roulement, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Essuie-glace actif :

Le calculateur SAM commande le système d'essuie-glace. Lorsque l'essuie-glace est enclenché, le calculateur SAM envoie l'état "essuie-glace actif" via le bus CAN intérieur, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Température extérieure :

La température extérieure est saisie par le capteur de température extérieure. Le calculateur SAM reçoit directement le signal du capteur de température extérieure, calcule à partir de là la température extérieure et l'envoie via le bus CAN intérieur, le calculateur EZS et le bus CAN interface utilisateur au combiné d'instruments. Le combiné d'instruments calcule la température extérieure affichée et l'envoie via le bus CAN interface utilisateur, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Détection de remorque :

En cas de détection de remorque, le calculateur détection de remorque (avec code E40 (Prise de remorque, 7 pôles) ou avec code E43 (Prise de remorque 13 pôles)) envoie l'état "remorque détectée" via le bus CAN intérieur, le calculateur EZS et le bus CAN périphérie à la caméra multifonction.

Déroulement fonctionnel assistant de signalisation routière

Pendant la conduite, la caméra multifonction saisit avec un angle de détection horizontal de  = 46° des images des panneaux de signalisation routière montés au-dessus ou à côté de la chaussée. L'assistant de signalisation routière est actif en permanence en arrière-plan. Cela veut dire que les panneaux de signalisation correspondants sont détectés et analysés en permanence par la caméra multifonction. Les données d'image enregistrées sont transmises au module de détection d'images intégré qui les compare aux jeux de données enregistrés et affecte ainsi les panneaux de signalisation routière au code de la route applicable. Le module de détection d'images de la caméra multifonction affecte des probabilités à tous les résultats.

 Les réglementations nationales pour l'exécution et l'installation des panneaux de signalisation routière sont ici prises en compte.

La caméra multifonction enregistre tous les objets images et analyse les contours circulaires ou rectangulaires. Les panneaux de limitation de vitesse, d'interdiction et de fin de limitation ou d'interdiction, y compris les restrictions supplémentaires, sont ainsi détectés dans les pays adhérant à la convention de Vienne pour la signalisation routière, aux USA et au Canada. Les panneaux non importants (panneaux supplémentaires valables par exemple pour une voie de bifurcation) ne sont pas pris en compte. Lorsqu'un guidage est actif, le panneau supplémentaire est toutefois affiché immédiatement s'il est important pour le guidage actif.

Les panneaux supplémentaires possibles sont entre autres Limitations en cas de pluie ou en mode attelé. Si par exemple la caméra multifonction reçoit le statut "essuie-glace actif" et qu'une vitesse maximale autorisée est détectée avec la restriction "par temps humide", cette vitesse maximale autorisée détectée est affichée sur le combiné d'instruments. La vitesse maximale autorisée est considérée sans importance tant que le statut "essuie-glace actif" n'est pas reçu.

Les panneaux supplémentaires qui ne concernent pas les voitures particulières (p. ex. limitations de vitesse pour les camions) ne sont pas affichés. Le nombre de ces panneaux de signalisation routière représente env. 10 % de tous les panneaux de signalisation routière. Après l'analyse des données, les panneaux de signalisation routière détectés sont affichés sur l'écran multifonction du combiné d'instruments et au niveau du calculateur écran Audio/COMAND. Le conducteur dispose ainsi d'informations sur la vitesse autorisée ou sur les interdictions actuelles.

 La caméra multifonction regroupe les indications concernant une limitation de vitesse en un résultat même si ces indications se contredisent.

La caméra multifonction envoie les demandes correspondantes pour l'affichage du panneau de signalisation détecté actuel et d'un message d'avertissement à la platine de commande via le bus CAN périphérie, le calculateur EZS et le bus CAN interface utilisateur.

La platine de commande active le calculateur écran Audio/COMAND via le bus CAN télématique et transmet les données correspondantes.

Si la caméra multifonction détecte un panneau de sens interdit à l'entrée d'une autoroute ou d'une voie rapide dans le sens inverse au déplacement du véhicule (scénario de l'automobiliste roulant à contresens), le panneau de sens interdit est affiché sur l'écran multifonction du combiné d'instruments et au niveau du calculateur écran Audio/COMAND. Le message d'alerte "Contrôler sens de la marche !" est affiché additionnellement sur l'écran multifonction et un signal d'alerte est émis via le bruiteur d'alerte qui est activé directement par le combiné d'instruments.

 Le signal d'avertissement acoustique peut être acquitté au plus tôt après t = 5 s.

En cas de défaut, les messages suivants sont affichés dans le combiné d'instruments :

 "Système actuellement indisponible" (p. ex. buée dans le champ de vision de la caméra)

 "Système hors fonction" (p. ex. panne de la caméra multifonction ou du système de navigation)

 "Champ de vision de caméra bloqué, assistant de signalisation routière hors fonction"

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Représentation des panneaux de fin d'interdiction ou de limitation

L'événement suivant entraîne l'affichage du panneau de fin de limitation (fig. J) :

 Passage devant un panneau de fin de limitation (figure F) et pas d'autre vitesse maximale autorisée

 Dans le cas d'interdictions de dépasser, le panneau d'interdiction disparaît de l'affichage lors du passage du panneau de fin d'interdiction de dépasser (fig. I).

De plus, la caméra multifonction analyse des informations sur l'environnement du véhicule et sur le mouvement propre du véhicule. En font partie :

 Distance et angle par rapport aux autres usagers de la route et objets, détectés par la caméra multifonction.

 Mouvement propre et mouvement de lacet

 Données GPS de l'unité centrale

De plus, les attributs vérifiés dans la carte numérique du système de navigation sont analysés.

 La disponibilité par pays est analysée sur la base des données cartographiques. La disponibilité par pays peut le cas échéant être élargie et correspond de ce fait à la version actuelle du logiciel.

 Comme les limitations de vitesse peuvent subir des modifications, il est nécessaire d'effectuer une mise à jour régulière des cartes numériques.

À partir des données cartographiques mises à disposition par la platine de commande, le système en déduit des informations sur la classification des routes et les aménagements de la zone. Ceci permet de détecter si le véhicule quitte une route pour laquelle une limitation de vitesse détectée auparavant a été affichée. L'affichage d'une limitation de vitesse détectée hors agglomération lors du passage d'un panneau d'entrée d'agglomération ne pouvant pas être annulé par le système de détection de l'image, le système a recours aux données cartographiques.

Lors d'un passage d'une zone non construite vers une zone construite, le système utilise la limitation de vitesse des données cartographiques. Etant donné que les limites d'agglomération ne correspondent pas toujours aux repères de zone d'habitation sur la carte de navigation, l'affichage de la dernière limitation de vitesse détectée peut éventuellement être masqué trop tôt ou rester affiché à l'intérieur de l'agglomération.

Les situations, qui entraînent une extinction ou une reprise inutile de l'affichage, sont représentées sur les illustrations suivantes.

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Remarques relatives au fonctionnement et limites du système

Ci-après sont mentionnées des situations à titre d'exemple dans lesquelles les images saisies par la caméra multifonction ne peuvent pas être analysées et ne sont pas utilisées pour l'affichage sur le combiné d'instruments et au niveau du calculateur écran Audio/COMAND :

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Les limitations de vitesse qui sont signalées par des panneaux d'entrée et de sortie d'agglomération ou par des panneaux de début et fin d'autoroute ne sont pas détectées. Ces panneaux de signalisation routière sont toutefois enregistrés dans la carte de navigation numérique par le biais de la définition de la route (p. ex. autoroute).

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Des panneaux de circulation variables à commande électronique peuvent être "manqués" ou mal interprétés. En cas de panneaux de circulation alternée, clignotants ou à impulsions, il s'ensuit selon la fréquence commandée du panneau de circulation alternée une différence possible par rapport au temps de cycle de la prise d'image. Ceci a pour conséquence que seuls des fragments du panneau de circulation alternée sont détectés.

Si l'image ne peut être identifiée sans équivoque en tant que panneau de signalisation routière, c'est la valeur de vitesse enregistrée dans la carte de navigation numérique qui est affichée.

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Afin de permettre une détection des panneaux de signalisation routière variables, pour lesquels il manque le cercle extérieur, des détecteurs spéciaux ont été ajoutés dans la caméra multifonction. Ce type de représentation existe plus particulièrement aux Pays-Bas et en Belgique.

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L'angle de vision horizontal de la caméra multifonction est limité. Les panneaux de signalisation, installés juste après une bifurcation empruntée par le véhicule, peuvent être "manqués" par la caméra multifonction.

L'angle de détection horizontal de la caméra multifonction est de  a = 46°.

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La résolution de la caméra multifonction est limitée. Des panneaux de signalisation sur des routes larges ou à plusieurs voies peuvent être "omis" car ils n'atteignent pas la dimension nécessaire en vue d'une identification sans équivoque dans la fenêtre d'évaluation de la caméra multifonction.

La sensibilité et la dynamique de la caméra multifonction sont limitées. Ceci a pour conséquence que des panneaux de signalisation ne sont pas détectés dans les conditions suivantes :

 Panneaux de signalisation à faible contraste

 Lumière très vive d'un véhicule circulant en sens inverse ou lumière venant de l'arrière

 Faible éclairage, obscurité

La distance focale et la direction de visée de la caméra multifonction sont fixes. Les objets détectés sont donc représentés avec un flou de mouvement dépendant du temps d'exposition.

Ce flou de mouvement et la sensibilité de la caméra multifonction limitent leur capacité de vision nocturne. La distance focale fixe et l'alignement statique ont pour conséquence que les panneaux de signalisation routière à saisir doivent être entièrement visibles dans une petite fenêtre de temps d'observation.

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Des faces arrière de forme défavorable de véhicules industriels peuvent être interprétées par erreur comme des panneaux de fin de limitation.

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Des inscriptions sur la face arrière de véhicules industriels peuvent être interprétées par erreur comme des panneaux de signalisation.