Rückfahrkamera (RFK) Funktion

P54.65-4645-76

Ohne Code (498) Japan-Ausführung

A40/3 Steuereinheit COMAND

A40/8 Audio-/COMAND-Display

B84/3 Rückfahrkamera

L6/1 Drehzahlsensor Vorderachse links

L6/2 Drehzahlsensor Vorderachse rechts

L6/3 Drehzahlsensor Hinterachse links

L6/4 Drehzahlsensor Hinterachse rechts

M14/7 Zentralverriegelungsmotor Heckklappe

M14/7s1 Schalter Drehfalle Heckklappe

N3/9 Steuergerät CDI (bei Dieselmotor)

N3/10 Steuergerät ME (bei Benzinmotor)

N10/1 Steuergerät SAM mit Sicherungs- und Relaismodul vorn

N10/2 Steuergerät SAM mit Sicherungs- und Relaismodul Fond

N15/5 Steuergerät Elektronisches Wählhebelmodul
(bei Getriebe 722)

N30/4 Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm

N49 Lenkwinkelsensor

N73 Steuergerät elektronisches Zündschloss

N80 Steuergerät Mantelrohrmodul

S16/2 Schalter Rückfahrleuchte (bei Getriebe 711, 716)

CAN A Telematik-CAN

CAN B Innenraum-CAN

CAN C Antriebs-CAN

CAN E Fahrwerk-CAN

CAN G Frontbereich-CAN

FBAS Farb-Bild-Austast-Synchron-Signal

LVDS Low Voltage Differential Signal

P54.65-4646-76

Bei Code (498) Japan-Ausführung

A40/3 Steuereinheit COMAND

A40/8 Audio-/COMAND-Display

A85/1 Türschloss Vordertür rechts

A85/1s1 Schalter Drehfalle Vordertür rechts

B84/3 Rückfahrkamera

B84/6 Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer

L6/1 Drehzahlsensor Vorderachse links

L6/2 Drehzahlsensor Vorderachse rechts

L6/3 Drehzahlsensor Hinterachse links

L6/4 Drehzahlsensor Hinterachse rechts

M14/7 Zentralverriegelungsmotor Heckklappe

M14/7s1 Schalter Drehfalle Heckklappe

N3/10 Steuergerät ME

N15/5 Steuergerät Elektronisches Wählhebelmodul
(bei Getriebe 722)

N10/1 Steuergerät SAM mit Sicherungs- und Relaismodul vorn

N10/2 Steuergerät SAM mit Sicherungs- und Relaismodul Fond

N30/4 Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm

N49 Lenkwinkelsensor

N69/2 Steuergerät Vordertür rechts

N73 Steuergerät elektronisches Zündschloss

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N80 Steuergerät Mantelrohrmodul

N93/3 Elektronik Rückfahrkamera

CAN A Telematik-CAN

CAN B Innenraum-CAN

CAN C Antriebs-CAN

CAN E Fahrwerk-CAN

CAN G Frontbereich-CAN

FBAS Farb-Bild-Austast-Synchron-Signal

LVDS Low Voltage Differential Signal

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Funktionsvoraussetzungen allgemein

 Klemme 15 Ein

 Heckklappe geschlossen

 Rückfahrkamera über die Steuereinheit COMAND aktiviert

 Rückwärtsgang (Getriebe 711, 716) oder
Fahrstufe "R" (Getriebe 722) eingelegt

 Den Klemmenstatus Klemme 15 sendet das Steuergerät elektronisches Zündschloss über Innenraum-CAN, Steuergerät SAM vorn und Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

Der Schalter Drehfalle Heckklappe im Zentralverriegelungsmotor Heckklappe erfasst den Status der Heckklappe (offen oder geschlossen). Das Steuergerät SAM Fond liest den Status des Schalters Drehfalle Heckklappe direkt ein und sendet diesen über Innenraum-CAN, Steuergerät SAM vorn und Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

 Wenn die Heckklappe nicht geschlossen ist, wird das im Audio-/COMAND-Display angezeigte Bild von einer Warnmeldung überblendet. Die Hilfslinien werden ausgeblendet.

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 Bei Erstinbetriebnahme, bei Arbeiten an der Rückfahrkamera oder bei Arbeiten an der Heckklappe muss die Rückfahrkamera mit dem Diagnosetester neu kalibriert werden.

Rückfahrkamera allgemein

Die Rückfahrkamera ist eine optische Einpark- und Rangierhilfe. Zu ihren Aufgaben gehört die Umfeldaufnahme des rückwärtigen Fahrbereichs, das Generieren von dynamischen Hilfslinien und das Senden der Bilddaten an die Steuereinheit COMAND.

Die von der Rückfahrkamera erfassten Bilder werden vom integrierten Steuergerät der Rückfahrkamera entsprechend aufbereitet.

Auf Basis der Fahrzeugabmessungen, der Fahrgeschwindigkeit und des Lenkwinkels wird der aktuelle Fahrpfad im Audio-/COMAND-Display dargestellt.

Die Funktion Rückfahrkamera umfasst folgende Teilfunktionen:

 Funktionsablauf Rückfahrkamera

 Funktionsablauf Außenspiegelkamera aktivieren
(bei Code (498) Japan-Ausführung)

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Funktionsablauf Rückfahrkamera

Mit dem Einlegen des Rückwärtsgangs oder der Fahrstufe "R" wird die Rückfahrkamera aktiviert.

Der Status "Rückwärtsgang eingelegt" wird wie folgt definiert.

Fahrzeug mit Getriebe 711, 716:

Das Einlegen des Rückwärtsgangs wird über den Status des Schalters Rückfahrleuchte definiert, der vom Steuergerät SAM vorn direkt eingelesen wird.

Fahrzeug mit Getriebe 722:

Die Anforderung Fahrstufe "R" einlegen wird durch die entsprechende Wählhebelstellung definiert.

Das Steuergerät Elektronisches Wählhebelmodul sendet die Wählhebelstellung über Antriebs-CAN, Steuergerät CDI oder Steuergerät ME und Fahrwerk-CAN an das Steuergerät SAM vorn.

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Im Steuergerät SAM vorn sind zwei Mikroprozessoren verbaut, einer zur Steuerung der Grundfunktionen wie z. B. der Außenbeleuchtung und der zweite zur Steuerung der Zentralgateway-Funktionen. Beide Prozessoren kommunizieren intern über Innenraum-CAN miteinander. Der Mikroprozessor zur Steuerung der Zentralgateway-Funktionen generiert aus der eingehenden Information das von der Getriebevariante unabhängige Signal "Rückwärtsgang eingelegt" und sendet dieses über Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

Daraufhin aktiviert die Rückfahrkamera über Frontbereich-CAN, Steuergerät SAM vorn und Innenraum-CAN die Steuereinheit COMAND. Die von der Rückfahrkamera erfassten Bilder werden als FBAS-Signale eingelesen und aufbereitet.

 Um eine bessere Darstellung des angezeigten rückwärtigen Fahrbereichs zu ermöglichen, wird zusätzlich zur bisher optischen Entzerrung im Objektiv eine elektronische Entzerrung über die Rückfahrkamera durchgeführt.

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Die Rückfahrkamera überträgt die aufbereiteten Bilder als FBAS-Signale an die Steuereinheit COMAND, die daraufhin das Audio-/COMAND-Display über Telematik-CAN aktiviert.

Die Steuereinheit COMAND überträgt nun die von der Rückfahrkamera aufbereiteten Bilder über die LVDS-Leitung an das Audio-/COMAND-Display, das diese dann ausgibt.

Bei Code (498) Japan-Ausführung überträgt die Rückfahrkamera die aufbereiteten Bilder als FBAS-Signale zuerst an die Elektronik Rückfahrkamera, die diese Bilder anschließend als FBAS-Signale an die Steuereinheit COMAND überträgt.

Die Rückfahrkamera berechnet unter Berücksichtigung des Lenkwinkels und hinterlegter Fahrzeugparameter Führungslinien, die in die aufgenommenen Bilder eingeblendet werden.

Der Lenkwinkel wird vom Lenkwinkelsensor erfasst.

Das Steuergerät Mantelrohrmodul liest die Signale des Lenkwinkelsensors direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN, Steuergerät SAM vorn und Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

Die Funktion Rückfahrkamera ermöglicht dem Fahrer zwischen folgenden Parkmodi zu wählen:

 Rangiermodus

 Anhängermodus (bei Code (550) Anhängevorrichtung)

Die entsprechende Auswahl erfolgt über die Bedienebene in der Steuereinheit COMAND.

 Wenn die Rückfahrkamera im Rangiermodus betrieben wurde, wird mit dem Einlegen des Rückwärtsgangs oder der Fahrstufe "R" wieder der Rangiermodus aktiviert. Dies gilt nicht, wenn die Rückfahrkamera zuvor im Anhängermodus betrieben wurde.

Rangiermodus

Der Rangiermodus unterstützt den Fahrer beim rückwärts Einparken. Hierbei werden zusätzlich zu den von der Rückfahrkamera erfassten Bildern dynamische Hilfslinien im Audio-/COMAND-Display angezeigt.

P54.65-4370-75

Anzeige von dynamischen Hilfslinien

(bei Geradeausstellung der Räder)

2 Virtueller Stoßfänger

A Displaydarstellung

B Beispielsituation

P54.65-4371-75

Anzeige von dynamischen Hilfslinien

(bei Rechtseinschlag der Räder)

1 Virtueller Lenkwinkel

2 Virtueller Stoßfänger

A Displaydarstellung

B Beispielsituation

Virtueller Lenkwinkel (gelbe Hilfslinien):

Sobald der Fahrer am Lenkrad dreht, werden die gelben Hilfslinien dargestellt. Sie zeigen dem Fahrer den Weg an, dem das Fahrzeug bei aktuell eingeschlagenem Lenkrad folgen würde. Diese Kurve passt sich dabei jeder Änderung des Lenkwinkels automatisch an. Der Abstand zwischen den gelben Hilfslinien beträgt dabei etwas mehr als die Fahrzeugbreite.

Einparkvorgang:

Um einzuparken, muss der Fahrer nun den Lenkwinkel so anpassen, bis eine Außenlinie der gelben Hilfslinien im Audio-/COMAND-Display virtuell die Parkplatzmarkierung berührt.

Diese Parkplatzmarkierung kann z. B. ein anderes Fahrzeug oder eine Linie auf dem Asphalt sein. Der Fahrer muss nun so lange zurücksetzen und den Lenkwinkel entsprechend anpassen, bis die abgebildeten Parkplatzgrenzen parallel zur aktuellen Fahrtrichtung verlaufen.

Als Nächstes muss der Fahrer das Lenkrad zurück in die Geradeausstellung drehen, um geradlinig in den Parkplatz bis zur endgültigen Parkposition zu fahren.

P54.65-4372-75

Anzeige von Abstandslinien im Rangiermodus

3 Virtueller Stoßfänger

A Displaydarstellung

B Beispielsituation

c Abstandslinie 0,25 m

d Abstandslinie 1,0 m

e Abstandslinie 4,0 m

Die Abstandslinien informieren den Fahrer über die Abstände des virtuellen Stoßfängers zu Hindernissen.

Anhängermodus (bei Code (550) Anhängevorrichtung)

Der Anhängermodus unterstützt den Fahrer beim Rücksetzen zu einem Anhänger durch einen Zoom auf den Kugelkopf.

Hierbei werden beim rückwärts Fahren zusätzlich zu den von der Rückfahrkamera erfassten Bildern spezielle Hilfslinien im Audio-/COMAND-Display angezeigt.

P54.65-4373-75

Anzeige von Abstandslinien im Anhängermodus

2 Virtueller Lenkwinkel

4 Stoßfänger

A Displaydarstellung

B Beispielsituation

h Abstandslinie 0,25 m

Virtueller Lenkwinkel (gelbe Hilfslinien):

Sobald der Fahrer am Lenkrad dreht, wird die gelbe Hilfslinie dargestellt. Sie zeigt dem Fahrer den Weg an, dem das Fahrzeug bei aktuell eingeschlagenem Lenkrad folgen würde. Diese Kurve passt sich dabei jeder Änderung des Lenkwinkels automatisch an. Die gelben Hilfslinie werden in einem Abstand von ca. s = 1 m zur Anhängerkupplung dargestellt.

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Abstandslinie um den Kugelkopf (rote Hilfslinien):

Die rote Abstandslinie ist eine fest dargestellte Anzeige im Audio-/COMAND-Display und informiert den Fahrer über den Abstand in einem Radius von 0,25 m um den Kugelkopf.

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 Die Hilfslinien werden bei einem Korrekturversuch (Vorwärtsfahrt) im Audio-/COMAND-Display ausgeblendet und bei einem erneuten Einlegen des Rückwärtsgangs oder der Fahrstufe "R" unter Berücksichtigung folgender Parameter wieder eingeblendet:

– t < 10 s

– v < 10 km/h

– s < 10 m Vorwärtsfahrt

Werden diese Parameter überschritten, wird das Bild der Rückfahrkamera im Audio-/COMAND-Display ausgeblendet.

Die Rückfahrkamera bleibt daraufhin im Stand-by Modus.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrtrichtung werden über die Raddrehzahlen und die Raddrehrichtungen definiert. Das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm liest die Signale der Drehzahlsensoren direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN, Steuergerät SAM vorn und Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

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Die Rückfahrkamera berechnet aus diesen Informationen die Fahrzeuggeschwindigkeit und definiert die Fahrtrichtung.

Zusätzliche Funktionsvoraussetzungen Außenspiegelkamera aktivieren (bei Code (498) Japan-Ausführung)

 Beifahrertür geschlossen

 Fahrzeuggeschwindigkeit v < 15 km/h

 Der Schalter Drehfalle Vordertür rechts im Türschloss Vordertür rechts erfasst den Status der Beifahrertür (offen oder geschlossen). Das Steuergerät Vordertür rechts liest den Status des Schalters Drehfalle Vordertür rechts direkt ein und sendet diesen über Innenraum-CAN, Steuergerät SAM vorn und Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

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Funktionsablauf Außenspiegelkamera aktivieren

(bei Code (498) Japan-Ausführung)

Durch Betätigen des entsprechenden "Softkeys" an der Steuereinheit COMAND wird die Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer aktiviert.

Die Steuereinheit COMAND sendet hierzu die Anforderung über Innenraum-CAN, Steuergerät SAM vorn und Frontbereich-CAN an die Rückfahrkamera.

Anschließend deaktiviert die Rückfahrkamera ihren Videoausgang.

Die Elektronik Rückfahrkamera erhält somit keine Bilddaten der Rückfahrkamera und liest jetzt die Bilddaten der Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer ein.

Anschließend überträgt die Elektronik Rückfahrkamera die von der Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer erfassten Bilder als FBAS-Signale an die Steuereinheit COMAND, die daraufhin das Audio-/COMAND-Display über Telematik-CAN aktiviert.

Die Steuereinheit COMAND überträgt nun die von der Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer erfassten Bilder über die LVDS-Leitung an das Audio-/COMAND-Display, das diese dann ausgibt.

 Anhand der hinterlegten Fahrzeugparameter werden von der Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer statische Führungslinien berechnet und in die Kamerabilder integriert.

P54.65-4369-72

Anzeige von Abstandslinien der Rückfahrkamera Außenspiegel Beifahrer

5 Vorderachse

6 Orientierungslinie

i Abstand s = 0,35 m

Das Bild zeigt die für den Fahrer zur Orientierung wichtigen Punkte des Fahrzeugs.

Die zum Fahrzeug parallel verlaufende Orientierungslinie ist eine Abstandslinie. Sie wird virtuell in einem Abstand von s = 0,35 m dargestellt. Die senkrecht zur Abstandslinie verlaufende Referenzlinie markiert die Vorderachse.