Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu

fonksiyonun gerçekleşmesi için gerekli genel ön koşullar

 Uç 15 açık

 Kombine gösterge (A1) üzerinden fonksiyon kullanıma açıktır

 Araç hızı:
– v = 60 - 270 km/h'e kadar uyarı

– v = 60 - 200 km/h arasında fren müdahalesi

 Her iki tarafta şerit çizgileri algılanabilir durumda olmalı (yol çalışması çizgileri (sarı/beyaz), kar, üstü kapalı vs. olmamalı, diğer bir ifadeyle kontrast çok düşük)

 Viraj yarı çapı r > 150 m olmalı

 Şerit genişliği (s):
– Uyarı için s = 2,5 - 4,6 m

– Fren müdahalesi için s = 2,6 - 4,4 m ve v = 60 - 200 km/h (v < 100 km/h hızla seyredilen s > 3,9 m'lik şerit genişlikleri hariç)

---------------------------------------------------------------------------------------

 Uç 15'in durumu, elektronik kontak kilidi kumanda cihazı (N73) tarafından yürüyüş takımı CAN (CAN E) üzerinden çok fonksiyonlu kameraya (A40/11) ve video ve radar sensörü sistemi kumanda cihazına (N62/2) gönderilir.

 Fren müdahaleleri esas itibariyle sadece şu durumda gerçekleşir:

– İyi görünen, kesiksiz bir şerit çizgisinin üzerinden geçildiği tespit edilmişse

– Elektronik stabilite programı (ESP®) pasif konumda açılmamışsa (Tip 212.074/077/274/277/ hariç)

– ESP® 31.5.10'a kadar "ESP-Sport" modunda açılmamışsa,
1.6.10'dan itibaren "SPORT HANDLING MODE" da açılmamışsa
(Tip 212.074/077/274/277)

– Lastik acil durum çalışması etkin değilse

---------------------------------------------------------------------------------------

P54.71-2132-82

Aktif şerit takip asistanına ilişkin genel bilgiler (Tip 221 üzerinde gösterilmiştir)

Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu, aracın istem dışı şerit ihlali yaptığını tespit eder ve sürücüyü belirli durumlarda direksiyonda titreşimler yaratarak dokunmalı şekilde uyarır.

Şerit çizgilerinin üzerinden geçildiği çok fonksiyonlu kamera tarafından görsel olarak saptanır ve bu bilgi işlenir.

Dokunmalı uyarı direksiyon simidi titreşim motoru (M99) tarafından üretilir. Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu sürücünün sürüş tarzını dikkate alır ve ne zaman bir uyarı verileceğine karar verir.

Sürücü bu uyarıya tepki vermezse video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı tarafından aracı tekrar şeride sokmak için isabetli fren müdahaleleri gerçekleştirilir.

1.6.12'den itibaren araçlarda sürücü, aktif şerit takip asistanının duyarlılığını, kombine göstergenin "Assistenz" ("Asistan") menüsünde ayarlama imkanına sahiptir.

Aşağıdaki işletim modları seçilebilir:

– Standart
(duyarlılık yükseltildi, daha erken ve daha sık uyarılıyor)

– Adaptif (uyarlanabilir)
(duyarlılık azaltıldı, daha geç ve daha az uyarılıyor)

Sürücü fren müdahalesinden önce veya fren müdahalesi sırasında "aktif" olduğunu gösterirse fren müdahalesi engellenir veya iptal edilir.

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı, anti blokaj sisteminin (ABS), anti patinaj sisteminin (ASR), fren asistanı sisteminin (BAS), PRE-SAFE sisteminin veya aktif ölü açı asistanının fren müdahalesi talep eden etkinliklerini tespit ederse, aktif şerit takip asistanının bir fren müdahalesi bastırılır veya derhal iptal edilir.

----------------------------------------------------------------------------------------

 Fren müdahaleleri sadece kesintisiz bir çizgi üzerinden geçildiğinde (şerit sınırı) < 3° açıyla ve sadece şerit, iki yol çizgisiyle sınırlandırılmışsa gerçekleştirilir. Buna karşın kesik çizgiler üzerinden geçildiğinde de uyarı verilir.

Aktif şerit takip asistanı hıza bağlı olarak çalışır ve bu nedenle araç hızını önceden tespit eder. Bunlar tekerlek devir sayıları üzerinden tanımlanır.

Tekerlek devir sayıları aşağıdaki yapı parçaları tarafından tespit edilir:

– Sol ön aks devir sayısı sensörü (L6/1)

– Sağ ön aks devir sayısı sensörü (L6/2)

– Sol arka aks devir sayısı sensörü (L6/3)

– Sağ arka aks devir sayısı sensörü (L6/4)

----------------------------------------------------------------------------------------

Enerji geri kazanımlı fren sisteminin kumanda cihazı (N30/6) (Tip 212.095/098/298) veya Premium elektronik stabilite programı kumanda cihazı (N30/7) (Tip 212.095/098/298 hariç) devir sayısı sensörlerinin sinyallerini doğrudan okur ve bunları yürüyüş takımı CAN üzerinden video ve radar sensöriği kumanda cihazı üzerinden kombinge göstergeye gönderir.

Video ve radar sensoriği kumanda cihazı araç hızını dahili olarak hesaplar. Kombine gösterge araç hızını hesaplar ve bunu yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Video ve Radar sensöriği kumanda cihazı araç hızını kendisi hesaplar.

Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu aşağıdaki kısmi fonksiyonları kapsar:

 Otomatik şerit tespiti fonksiyon akışı

 Sürücü faaliyetinin algılanması fonksiyon akışı

 Kumanda parçalarına müdahale tespit sistemi fonksiyon akışı

 Uyarı çıkışı fonksiyon akışı

 Aktif fren müdahalesi fonksiyon akışı

Otomatik şerit tespiti fonksiyon akışı

Çok fonksiyonlu kamera ön camın üst kısmının ortasına yerleştirilmiştir ve aracın önündeki trafik akışını kaydeder. Çok fonksiyonlu kamera şeridi, şerit çizgilerini temel alarak ölçer.

Çok fonksiyonlu kamera bu amaçla, şeridin görüntülerini sabit bir örnekleme oranında kaydeder ve bunları çok fonksiyonlu kameraya entegre edilmiş kumanda cihazının kullanımına sunar.

Ayrıca çok fonksiyonlu kamera bir Low Voltage Differential sinyal (LVDS) hattı üzerinden görüntü verilerini video ve radar sensörü kumanda cihazına iletir.

P54.71-2082-81

Çok fonksiyonlu kameranın şerit tespit sisteminin şematik gösterimi

Yol çizgilerinden sonuçlanan kaydedilmiş resim serisi ve ölçüm değerlerinden, çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensöriği kumanda cihazı birbirinden bağımsız olarak her defasında bir şerit hesaplar. Bu hesaplamalar için algoritmalar temel alınır.

Bu veriler temelinde çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı aracın şeritteki rölatif pozisyonunu belirler. Aktif şerit takip asistanının tüm önlemleri buna dayanılarak gerçekleştirilir.

Yol çizgileri mevcut değilse ya da üzeri örtülüyse (örn. kar veya kir nedeniyle), yol asfaltı ve yol çizgisi arasında düşük kontrast söz konusu olduğunda veya karşı ışık çok yoğun olduğunda şerit bilgisi verilemez.

 Yolun çok şeritli olması halindeyse daima içerde kalan çizgi referans alınır.

Şantiye bölgesinde aktif şerit takip asistanı olası çoklu çizgiler nedeniyle uyarı vermeye hazır durumda değildir.

Kombine göstergesinin çok fonksiyonlu ekranında (A1p13), sürekli olarak güncel durum ve özellikle sistemin uyarıya hazır olup olmadığı gösterilir.

Çok fonksiyonlu kamera, ilgili talepleri yürüyüş takımı CAN üzerinden kombine göstergeye gönderir.

P54.71-2202-02

31.5.11'e kadar olan araçlarda olası göstergeler:

– Sistem durumu

– İkon kapalı: Aktif şerit takip asistanı devre dışı

– İkon aktif (1): Aktif şerit takip asistanı etkinleştirildi ama uyarı vermeye hazır değil
(örn. v < 60 km/h)

– Sistem uyarı vermeye hazır

– Ikon (tersine) çevrildi (2): Aktif şerit takip asistanı etkinleştirildi ve uyarı vermeye hazır

– Fren müdahalelerinde ve sistem hatalarında çok fonksiyonlu ekrandaki mesaj

P54.71-2203-72

1.6.11'den itibaren olan araçlarda olası göstergeler:

– Sistem durumu

– İkon kapalı: Aktif şerit takip asistanı devre dışı

– Sarı ikon (3): Aktif şerit takip asistanı etkinleştirildi, ama uyarı vermeye hazır değil
(örn. v < 60 km/h)

– Sistem uyarı vermeye hazır

– İkon yeşil (4): Aktif şerit takip asistanı etkin ve uyarı vermeye hazır

– Fren müdahalelerinde ve sistem hatalarında çok fonksiyonlu ekrandaki mesaj

Sürücü faaliyetinin algılanması fonksiyon akışı

Aşağıdakiler durumun sürücünün bilinçli davranışı sonucu ortaya çıktığını gösterir ve yapılacak uyarılar veya fren müdahaleleri bastırılır:

– Yön sinyali

– Hızlanma

– Frenler

– Direksiyon müdahalesi

Sürücünün bilinçli etkinlikleri şu şekilde saptanır:

Yön sinyali:

Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı (N80), kombine şalterin (S4) şalter konumunu doğrudan okur ve bu bilgiyi yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya ve video ve radar sensör sistemi kumanda cihazına gönderir.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Hızlanma:

Gaz pedalı sensörü (B37) gaz pedalına basıldığını saptar.

CDI kumanda cihazı (N3/9) (dizel motorda) veya ME kumanda cihazı (N3/10) (benzinli motorda) gaz pedalı sensörünün sinyallerini doğrudan okur ve bunları yürüyüş takımı CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda cihazına ve çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Frenleme:

Fren pedalına basıldığı, fren lambası şalteri (S9/1) tarafından tespit edilir. Fren sistemi kumanda cihazı veya elektronik stabilite programı kumanda cihazı fren lambası şalterinin durumunu doğrudan okur.

Ayrıca, verilerini sürüş dinamiği CAN (CAN H) üzerinden fren sistemi kumanda cihazı veya elektronik stabilite programı kumanda cihazına gönderen savrulma (spin atma) hızı, enine ve boyuna savrulma sensörünün (B24/15) verileri saptanır.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Fren sistemi kumanda cihazı veya elektronik stabilite programı kumanda cihazı, aracın kendi hareketlerine ilişkin verileri ve de fren lambası şalterinin durumunu yürüyüş takımı CAN üzerinden video ve radar sensöriği kumanda cihazına ve çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Direksiyon müdahalesi:

Direksiyon hareketleri direksiyon açısı sensörü (N49) tarafından tespit edilir.

Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı, direksiyon dönüş açısı sensörünün verilerini doğrudan okur ve bu bilgiyi yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya ve video ve radar sensör sistemi kumanda cihazına gönderir.

----------------------------------------------------------------------------------------

 Video ve radar sensoriği kumanda cihazı, sürücünün etkin olarak şeride sıfır yaklaştığını,  > 3° açı ile yol çizgisinin üzerinden geçtiğini veya a > 4 m/s2'lik enine savrulma tespit ederse, verilecek olan uyarı veya fren müdahalesi aynı şekilde bastırılır.

Enine savrulma değerlendirmesi video ve radar sensoriği kumanda cihazı tarafından araç hızına ters orantılı bir şekilde gerçekleştirilir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Kumanda parçalarına müdahale tespit sistemi fonksiyon akışı

Sürücünün yakınındaki tüm kumanda elemanları denetlenir. Kumanda elemanlarının kullanıldığı tespit edilirse, aktif şerit takip asistanı fonksiyonu sürücüyü "abgelenkt" ("dikkati dağılmış") olarak sınıflandırır ve araç şerit çizgisini geçer geçmez etkin bir uyarı verilir. Kumanda elemanlarının kullanıldığının tespiti çok fonksiyonlu kamera ile gerçekleşir. Kumanda elemanlarının kullanılma sıklığına uygun olarak uyarı eşiği uyarlanır, başka bir deyişle aktif şerit takip asistanı fonksiyonu daha erken ve gerekirse de daha sık uyarı verir.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Aşağıdaki kumanda elemanları denetlenir:

– Audio sisteminin kumanda elemanları

– Radyo (A2) (Code (510) CD değiştiricisi dahil Audio 20 veya Code (523) Radyo MB Audio 20 olduğunda) veya

– Oto pilot sistemine sahip radyo (A2/56)
(Code (511) DVD değiştiricisi dahil Audio 50 APS veya Code (525) Radyo MB Audio 50 APS olduğunda) veya

– COMAND kumanda ünitesi (A40/3)
(Code (512) DVD değiştiricisi dahil COMAND APS veya Code (526) Tekli DVD sürücülü COMAND APS (navigasyonsuz) veya Code (527) tekli DVD sürücülü COMAND APS (navigasyonlu) veya Code (528) DVD değiştiricisi dahil COMAND olduğunda)

-----------------------------------------------------------------------------------------

– Konfor fonksiyonlarının kumanda elemanları

– TEMPOMAT kolu (S40/4)

– Elektrikli cam kaldırma mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubu, sürücü tarafı (S20)
(sadece dış ayna ayarı denetlenir)

– Direksiyon kolonu ayarı şalteri (S59)
(Code (275) el. ayarlanabilir ön koltuklar hafıza paketi olduğunda, Code (443) direksiyon ısıtıcısı olmadan) veya
direksiyon kolonu ayarı ve direksiyon ısıtıcısı şalteri (S59/1) (Code (275) el. ayarlanabilir ön koltuklar hafıza paketi ve Code (443) direksiyon ısıtıcısı olduğunda)

– Çok fonksiyonlu direksiyon sol tuş grubu (S110 ve
çok fonksiyonlu direksiyon sağ tuş grubu (S111)

----------------------------------------------------------------------------------------

– İç aydınlatma kumanda elemanları

– Ön tavan lambası şalteri (N70s4 (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda)

– Sol ön okuma lambası şalteri (N70s6) (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda)

– Sağ okuma lambası şalteri (N70s7) (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda)

– Ön tavan lambası şalteri (N70/3s4) (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadan)

– Sol ön okuma lambası şalteri (N70/3s6) (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadan)

– Sağ ön okuma lambası şalteri (N70/3s7) (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadan)

----------------------------------------------------------------------------------------

Kumanda müdahaleleri aşağıdaki gibi tespit edilir:

Audio sistemi kumanda elemanlarının kullanımı:

Audio sistemi kumanda tuşlarından yapılan müdahaleleri, radyo veya oto pilot sistemli radyo veya COMAND kumanda ünitesi, araç içi CAN (CAN B), önde sigorta ve röle modülüne sahip SAM kumanda cihazı (N10/1) ve yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Konfor fonksiyonları kumanda elemanlarının kullanımı:

Direksiyon kolonu ayar şalterinin, TEMPOMAT kolunun ve çok fonksiyonlu direksiyon tuş gruplarının kullanıldığı bilgisi muhafaza borusu modülü kumanda cihazı tarafından okunur ve yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderilir.

 Direksiyon simidi elektronik sistemi (N135) çok fonksiyonlu direksiyon tuş gruplarının kullanımını doğrudan okur ve direksiyon LIN (LIN E1) üzerinden muhafaza borusu modülü kumanda cihazına gönderir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Sürücü tarafı elektrikli cam mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubundan (sadece dış ayna ayarında) yapılan müdahaleler, sol ön kapı kumanda cihazı (N69/1) tarafından ön kapı LIN (LIN B5) üzerinden kayıt altına alınır.

Sol ön kapı kumanda cihazı bu bilgileri araç içi CAN üzerinden bilgileri yürüyüş takımı CAN üzerinden gönderecek olan ön SAM kumanda cihazına gönderir.

İç aydınlatma kumanda elemanlarının kullanımı (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda):

Ön tavan lamba şalterinin ve ön okuma lambası şalterinin durumunu tavan kumanda ünitesi kumanda cihazı (N70) doğrudan okur ve bu bilgiyi araç içi CAN, ön SAM kumanda cihazı ve yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

----------------------------------------------------------------------------------------

İç aydınlatma kumanda elemanlarının kullanımı (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadığında):

Ön tavan lamba şalterinin ve ön okuma lambası şalterinin durumunu ön SAM kumanda cihazı, elektronik tavan kumanda ünitesi üzerinden (N70/3) doğrudan okur. Ön taraf SAM kumanda cihazı bunu yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

Uyarı çıkışı fonksiyon akışı

Uyarı, dokunmalı olarak çok fonksiyonlu direksiyona entegre edilmiş olan direksiyon titreşim motoru vasıtasıyla verilir.

Çok fonksiyonlu kamera, direksiyon titreşim motorunun kumanda edilmesine ilişkin bir talebi yürüyüş takımı CAN üzerinden muhafaza borusu modülü kumanda cihazına gönderir. Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı bu talebi, direksiyon LIN üzerinden, direksiyon titreşim motorunu kumanda eden direksiyon simidi elektroniğine gönderir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Direksiyon titreşim motoru t =
1,5 s boyunca kumanda edilir.

Yüksek hızlarda yürüyüş takımından gelen hissedilebilir etkileri örtmek için dokunma duyusuna hitap eden uyarının etkisi seyir hızına uyarlanır.

 Tetikleme koşulları artık söz konusu olmadığında veya sürücü faaliyeti (gaz verme ve frenleme veya yön sinyalleri) tespit edildiğinde uyarı kesilir.

Uyarı verilirken sürücünün örn. direksiyonu geri çevirme veya sinyal verme şeklinde tepki verdiği tespit edilirse uyarı kesilir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Aşağıdaki durumlarda istemli bir sürücü etkinliği olduğu varsayılarak uyarı verilmez:

– Direksiyonun, frenin veya gaz pedalının durumunun değişmesi

– "Şeride sıfır olarak yaklaşma" tespit edilmesi (çok fonksiyonlu kamera, şerit tespit sistemine ve güncel araç pozisyonuna dayanarak kavisli bir yol tespit eder ve "şeride sıfır olarak yaklaşma"yı tolere eder). Şeride sıfır olarak yaklaşmalarda uyarılar ancak tanımlı bir enine savrulmada verilir.

– Aktif sinyal fonksiyonu (ilgili yön sinyalinin yanıp sönmesi)

– Aktif veya pasif güvenlik sistemi fonksiyonları etkin

31.5.12'ya kadar olan araçlar:

Bir sonraki uyarı, uyarı bastırıldıktan sonra yakl. t = 3 s sonra ve sinyal verildikten sonra yaklaşık t = 10 s sonra verilir.

---------------------------------------------------------------------------------------

1.6.12'den itibaren olan araçlar:

Bir uyarı verme işlemi bastırıldıktan sonra mümkün olan en yakın uyarı verilme işlemi, "standart" modda yakl. t = 3 s sonra, "Adaptif" ("uyarlanabilir") modda yakl. t = 5 s sonra ve gerçekleşen bir istikamet sinyalinden sonra genel olarak t = 10 s sonra gerçekleşir.

 Çok fonksiyonlu kamera, uyarının bastırılmasına ilişkin gerekli bilgileri yürüyüş takımı CAN üzerinden alır. "Şeride sıfır olarak yaklaşıldığı" tespit edilirse tanımlı bir eşiğe (araç hızına bağlı olarak enine savrulma) ulaşıldığında uyarı zamanı kaydırılır. Ancak ondan sonra uyarı verilir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Aktif fren müdahalesi ilave fonksiyon koşulları

 İki yol sınırı (çizgiler, bunlardan biri kesik çizgili de olabilir) mevcut olmalı

 Üzerinden geçilen yol sınırı kesiksiz bir çizgi olmalı

 Şeritten çıkıldığı tespit edilmeli (çok fonksiyonlu kamerada ve video ve radar sensoriği kumanda cihazında hesaplanır)

 Sürücü çok fonksiyonlu kamera tarafından güncel olarak uyarılıyor olmalı

 Sürücü faaliyeti algılanmamalı

-----------------------------------------------------------------------------------------

 DISTRONIC PLUS veya aktif ölü açı asistanı sistemlerinin radar sensoriği, müdahalenin gerçekleştirileceği tarafta araç ile şerit çizgisi arasında duran bir nesne tespit etmemiş olmalı (örn. şantiyelerde uyarı sütunu)

 Kendi ekseni etrafında dönme arabirimi tarafından etkin fren müdahalesi onayı

 Fren sistemi kumanda cihazına veya elektronik stabilite programı kumanda cihazına entegre edilmiş kendi ekseni etrafında dönme arabirimi, dahili olarak, yön düzeltici fren momenti için onay verir.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Aktif fren müdahalesi fonksiyon akışı

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı çok fonksiyonlu kameranın görüntülerini bir LVDS hattı üzerinden alır. Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı bu görüntü verilerini kullanarak şeridi hesaplar.

Buna paralel olarak çok fonksiyonlu gösterge de bir şerit hesaplar. Çok fonksiyonlu kamera bu şerit verilerini yürüyüş takımı CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda cihazına gönderir.

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı, hesaplanan şeridi çok fonksiyonlu kameranın şerit verileri ile karşılaştırır. Şerit karşılaştırması uygunluk gösterirse video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı buna dayanarak "emniyetli" bir şerit üretir.

Örneğin araç sağ tarafındaki kesiksiz bir çizginin üzerinden geçerse video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı, şerit düzenleyici fren müdahalesi gerçekleştirilip gerçekleştirilmeyeceğine ve hangi yoğunlukta gerçekleştirileceğine karar verir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Çok fonksiyonlu kamera, aynı zamanda herhangi bir sürücü etkinliği veya araç müdahalesinin gerçekleştirileceği tarafta herhangi bir nesne tespit etmezse video ve radar sensör sistemi fren müdahalesi için onay verir. Video ve radar sensoriği kumanda cihazı, sürüş dinamiği CAN üzerinden fren sistemi kumanda cihazı veya elektronik stabilite programı kumanda cihazına aracın sol tarafının tekerlek seçimi yapılarak (etkin) frenlenmesine ilişkin bir talep gönderir.

Fren sistemi kumanda cihazı veya elektronik stabilite programı kumanda cihazı bu talebi değiştirir ve traksiyon sistemi hidrolik ünitesini (A7/3) uygun şekilde kumanda eder.

Araç şeridi "geri getirilir".

Tekerlek seçmeli fren müdahalesine paralel olarak sürücü görsel olarak bu etkinlik hakkında bilgilendirilir.

Bunun için video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı, uyarı mesajının verilmesine ilişkin talebi yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Çok fonksiyonlu kamera bu talebi yürüyüş takımı CAN üzerinden kombinge göstergeye gönderir. Bu gösterge talebi çok fonksiyonlu ekranda gösterir.

 Sürücü, gerçekleşen bir fren müdahalesi sırasında fren müdahalesinin tersine bir müdahalede bulunursa (aracı hızlandırırsa), fren müdahalesi derhal iptal edilir.

Etkin fren müdahalesine ilişkin hatırlatmalar:

Video ve Radar Sensöriği kumanda cihazı, aktif olarak virajın sıfır noktasına yaklaşıldığını,  > 3° açıyla yol çizgisinin üzerinden geçildiğini veya a > 4 m/s2'lik enine savrulma tespit ederse, fren müdahalesi bastırılır.

Aşağıdaki koşullardan biri gerçekleştiğinde etkin fren müdahaleleri iptal edilir:

– Sürücü şeride geri dönerse (1.6.11'den itibaren)

– Motor kapatıldığında

– İleri doğru sürüş tespit edilmediğinde

– Şerit verileri kesin olarak saptanamadığında

– Çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı farklı şerit verileri hesapladığında

– Sürücü etkinliği algılandığında:

– Yön sinyalleri

– Hızlanma

– Frenleme

– Direksiyon müdahalesi

– ESP® pasif olarak devreye alınır
(Tip 212.074/077/274/277 olmadan)

– ESP® 31.5.10'a kadar "ESP-Sport" modunda açılır,
1.6.10'dan itibaren "SPORT HANDLING MODE" da açılır
(Tip 212.074/077/274/277)

– ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE veya aktif ölü açı asistanı bir fren müdahalesi talep eder