Assistente attivo al mantenimento della corsia - Funzionamento

Presupposti per il funzionamento - Generalità

 Morsetto 15 ON

 Funzione abilitata tramite strumento combinato (A1)

 Velocità del veicolo:
- Avviso a v = 60 - 270 km/h

- Intervento di frenatura a v = 60 - 200 km/h

 Sono presenti segnaletiche orizzontali sul manto stradale riconoscibili su entrambi i lati (segnalazioni cantieri (giallo/bianco), nessuna presenza di neve, non coperto, vale a dire contrasto troppo basso)

 Raggio di curva r > 150 m

 Larghezza corsia (s):
- s = 2,5 - 4,6 m per avviso

- s = 2,6 - 4,4 m e v = 60 km/h - 200 km/h per intervento di frenatura (sono escluse larghezze di corsia s > 3,9 m, che vengono percorse ad una velocità di v < 100 km/h)

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 Lo stato del morsetto 15 viene inviato dalla centralina di comando blocchetto di accensione elettronico (N73) tramite il CAN autotelaio (CAN E) alla telecamera multifunzione (A40/11) e alla centralina di comando sensori video e sensori radar (N62/2).

 Gli interventi di frenatura avvengono sempre solo se:

- è stato riconosciuto il superamento di una linea tracciata ben definita

- il Programma Elettronico di Stabilità (ESP®) non è commutato in modalità passiva (tranne tipo 212.074/077/274/277)

- ESP® fino a 31.5.10 non è commutato in modalità "ESP Sport",
a partire da 1.6.10 non è commutato nello "SPORT HANDLING MODE"
(tipo 212.074/077/274/277)

- non è attiva nessuna modalità di emergenza pneumatici

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Assistente attivo al mantenimento di corsia - Informazioni generali (illustrazione riferita al tipo 221)

La funzione assistente attivo al mantenimento della corsia riconosce il superamento accidentale della segnaletica orizzontale ed avverte il conducente in determinate situazioni con un avviso tattile tramite vibrazioni sul volante.

Il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale viene rilevata otticamente ed elaborata dalla telecamera multifunzione.

L'avviso tattile viene generato dal motorino di vibrazione volante (M99). L'assistente attivo al mantenimento della corsia tiene conto del comportamento di guida del conducente e decide il momento nel quale emettere un avviso.

Se il conducente non reagisce all'avvertimento, la centralina di comando sensori video e sensori radar avvia interventi di frenatura mirati per riportare il veicolo sulla corsia.

Nei veicoli a partire da 1.6.12 il conducente ha la possibilità di regolare la sensibilità dell'assistente attivo al mantenimento della corsia nel menu "Assistenza" dello strumento combinato.

Per la selezione sono disponibili le seguenti modalità di funzionamento:

- Standard
(sensibilità aumentata, l'avviso viene emesso con anticipo e più frequentemente)

- Adattivo
(sensibilità ridotta, l'avviso viene emesso più tardi e meno frequentemente)

Se prima o durante l'intervento di frenatura il conducente segnala di essere "attivo", l'intervento di frenata viene inibito e interrotto.

Anche se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce attività del sistema antibloccaggio (ABS), del sistema antislittamento (ASR), dell'assistente di frenata (BAS), del sistema PRE-SAFE o del Blind Spot Assist attivo che richiedono un intervento di frenatura, anche in questo caso un intervento di frenatura della funzione assistente attivo al mantenimento della corsia viene inibito oppure interrotto immediatamente.

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 Gli interventi di frenatura avvengono solo in caso di superamento di una linea tracciata (limitazione della carreggiata) in un angolo di  < 3° e solo se la corsia di marcia è limitata da due segnaletiche orizzontali sul manto stradale. Un avviso viene invece emesso anche in caso di superamento di una linea tratteggiata.

L'assistente attivo al mantenimento della corsia è operativo in funzione della velocità e presuppone quindi il calcolo della velocità del veicolo. Questa viene definita in base al numero di giri delle ruote.

I n. di giri ruota vengono rilevati dai seguenti componenti:

- Sensore n. di giri assale anteriore, lato sinistro (L6/1)

- Sensore n. di giri assale anteriore, lato destro (L6/2)

- Sensore n. di giri assale posteriore, lato sinistro (L6/3)

- Sensore n. di giri assale posteriore, lato destro (L6/4)

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La centralina di comando sistema frenante rigenerativo (N30/6) (tipo 212.095/098/298) o la centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità Premium (N30/7) (tranne tipo 212.095/098/298) legge direttamente i segnali dei sensori n. di giri e li invia attraverso CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e allo strumento combinato.

La centralina di comando sensori video e sensori radar calcola internamente la velocità del veicolo. Lo strumento combinato calcola la velocità del veicolo e la invia attraverso il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

La centralina di comando sensori video e sensori radar calcola autonomamente la velocità del veicolo.

La funzione assistente attivo al mantenimento della corsia comprende le seguenti funzioni parziali:

 Svolgimento della funzione riconoscimento corsia di marcia

 Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

 Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

 Svolgimento della funzione emissione avviso

 Svolgimento della funzione intervento attivo di frenatura

Svolgimento della funzione riconoscimento corsia di marcia

La telecamera multifunzione è applicata in alto al centro sul parabrezza e rileva la zona di traffico davanti al veicolo. La telecamera multifunzione misura la corsia sulla base delle segnaletiche orizzontali sul manto stradale.

A tale scopo la telecamera multifunzione rileva con un tasso di scansione fisso immagini della corsia e mette queste immagini a disposizione della centralina di comando integrata nella telecamera multifunzione.

Inoltre la telecamera multifunzione trasmette i dati delle immagini alla centralina di comando sensori video e sensori radar tramite un cavo di segnale differenziale a basso voltaggio (LVDS).

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Rappresentazione schematica del riconoscimento della corsia di marcia attraverso la telecamera multifunzione

Dalle sequenze di immagini riprese a dai valori di misurazione risultanti dalla segnaletica orizzontale sul manto stradale, la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano in modo indipendente rispettivamente una corsia di marcia. La base di questi calcoli sono algoritmi corrispondenti.

Sulla base di questi dati la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar determinano la posizione relativa del veicolo sulla corsia di marcia. Da questi dati vengono dedotte tutte le misure dell'assistente attivo al mantenimento della corsia.

Se non sono presenti segnaletiche orizzontali sul manto stradale o se queste sono coperte (ad es. a causa di imbrattamento o di neve), in caso di basso contrasto tra la superficie stradale e la segnaletica orizzontale o in caso di forte controluce non possono essere emesse informazioni sulla corsia.

 In caso di segnaletica orizzontale multipla il punto di riferimento è sempre la segnaletica interna della corsia.

In corrispondenza di cantieri l'assistente attivo al mantenimento della corsia non è pronto per emettere avvisi a causa della possibile presenza di segnaletica orizzontale multipla.

Nel display multifunzione (A1p13) dello strumento combinato viene visualizzato costantemente lo stato attuale, in particolare la disponibilità all'avvertimento.

La telecamera multifunzione invia le corrispondenti richieste attraverso CAN autotelaio allo strumento combinato.

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Indicazioni possibili nei veicoli fino a 31.5.11:

- Stato del sistema

- Icona spenta: Assistente attivo al mantenimento della corsia disattivato

- Icona attivata (1): Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato, ma non pronto all'avvertimento
(ad es. v < 60 km/h)

- Avviso disponibile

- Icona invertita (2): Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato e pronto all'avvertimento

- Messaggio in caso di interventi di frenatura ed errori di sistema nel display multifunzione

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Indicazioni possibili nei veicoli a partire da 1.6.11:

- Stato del sistema

- Icona spenta: assistente attivo al mantenimento della corsia disattivato

- Icona gialla (3): Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato, ma non pronto all'avvertimento
(ad es. v < 60 km/h)

- Avviso disponibile

- Icona verde (4): assistente attivo al mantenimento della corsia attivano e pronto all'avvertimento

- Messaggio in caso di interventi di frenatura ed errori di sistema nel display multifunzione

Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

Le seguenti situazioni lasciano presupporre una determinata attività del conducente e comportano una soppressione degli avvisi presenti o degli interventi di frenatura:

- lampeggio direzionale

- Accelerare

- Freni

- Intervento di sterzata

L'attività intenzionale del conducente viene rilevata nel modo seguente:

Lampeggio direzionale:

La centralina di comando modulo del piantone dello sterzo (N80) legge direttamente la posizione dell'interruttore combinato (S4) e la invia attraverso CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla telecamera multifunzione.

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accelerare:

Il sensore del pedale dell'acceleratore (B37) rileva l'azionamento del pedale dell'acceleratore.

La centralina di comando CDI (N3/9) (con motore diesel) o la centralina di comando ME (N3/10) (con motore a benzina) legge direttamente i segnali del sensore del pedale dell'acceleratore e li invia attraverso CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla telecamera multifunzione.

Freni:

L'azionamento del pedale del freno viene rilevato dall'interruttore luce di arresto (S9/1). La centralina di comando sistema frenante o la centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge lo stato dell'interruttore luce di arresto.

Inoltre vengono rilevati dati del sensore velocità di rotazione, dell'accelerazione trasversale e longitudinale (B24/15), il quale invia i suoi dati tramite CAN dinamica di marcia (CAN H) alla centralina di comando sistema frenante o alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità.

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La centralina di comando sistema frenante o la centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità invia i dati relativi al moto proprio del veicolo nonché lo stato dell'interruttore luce di arresto attraverso CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla telecamera multifunzione.

Intervento di sterzata:

I movimenti di sterzata vengono rilevati dal sensore angolo di sterzata (N49).

La centralina di comando modulo del piantone dello sterzo legge direttamente i segnali del sensore angolo di sterzata e li invia attraverso CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla telecamera multifunzione.

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 Se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo del conducente, il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo  > 3° o un'accelerazione trasversale di a > 4 m/s2, viene soppresso anche un avvertimento presente o un intervento di frenatura.

La valutazione dell'accelerazione trasversale tramite la centralina di comando sensori video e sensori radar avviene in modo inversamente proporzionale in funzione della velocità del veicolo.

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Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

Tutti gli elementi di comando nel corto raggio del conducente vengono sorvegliati. Se viene rilevato un intervento di comando, la funzione assistente attivo al mantenimento della corsia classifica il conducente come "distratto" e viene emesso un avviso attivo, non appena il veicolo supera la segnaletica della corsia di marcia. Il rilevamento degli interventi di comando avviene tramite la telecamera multifunzione. In base alla frequenza di azionamento degli elementi di comando, ha luogo un adattamento del valore soglia di avvertimento, vale a dire che la funzione assistente attivo al mantenimento della corsia avvisa prima ed eventualmente anche con maggiore frequenza.

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Vengono sorvegliati i seguenti elementi di comando:

- Elementi di comando del sistema audio

- Autoradio (A2) (con codice (510) Audio 20 con cambia-CD o codice (523) Autoradio MB Audio 20) o

- Autoradio con sistema di navigazione satellitare (A2/56)
(con codice (511) Audio 50 APS con cambia-DVD o codice (525) Autoradio MB Audio 50 APS) o

- Unità di comando COMAND (A40/3)
(con codice (512) COMAND APS con cambia-DVD o codice (526) COMAND con lettore DVD singolo (senza navigazione) o codice (527) COMAND APS con lettore DVD singolo (con navigazione) o codice (528) COMAND con cambia-DVD)

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- Elementi di comando delle funzioni comfort

- Leva TEMPOMAT (S40/4)

- Gruppo interruttori alzacristallo e regolazione retrovisore esterno elettrici, lato conducente (S20)
(viene sorvegliata solo la regolazione retrovisore esterno)

- Interruttore regolazione piantone sterzo (S59)
(con codice (275) Pacchetto memory sedile anteriore a regolazione elettrica, senza codice (443) Riscaldamento del volante) o
Interruttore regolazione del piantone sterzo e riscaldamento del volante (S59/1) (con codice (275) Pacchetto memory sedili anteriori a regolazione elettrica e codice (443) Riscaldamento del volante)

- Gruppo di tasti volante multifunzione, lato sinistro (S110) e
gruppo di tasti volante multifunzione, lato destro (S111)

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- Elemento di comando dell'illuminazione interna

- Interruttore plafoniera lato anteriore (N70s4) (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

- Interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro (N70s6) (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

- Interruttore spot di lettura lato anteriore destro (N70s7) (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

- Interruttore plafoniera lato anteriore (N70/3s4) (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

- Interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro (N70/3s6) (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

- Interruttore spot di lettura lato anteriore destro (N70/3s7) (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

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Gli interventi di comando vengono rilevati nel modo seguente:

Interventi di comando sul sistema audio:

Gli interventi di comando sui tasti di comando del sistema audio vengono inviati dall'autoradio o dall'autoradio con sistema di navigazione satellitare o dall'unità di comando COMAND attraverso CAN abitacolo (CAN B), centralina di comando SAM con modulo fusibili e relè lato anteriore (N10/1) e CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

Interventi di comando sulle funzioni comfort:

Gli interventi di comando sull'interruttore regolazione del piantone sterzo, sulla leva TEMPOMAT e sui gruppi di tasti volante multifunzione vengono letti dalla centralina di comando modulo del piantone sterzo che li invia tramite CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

 L'elettronica del volante (N135) legge direttamente gli interventi di comando sui gruppi di tasti volante multifunzione e li invia tramite il LIN dello sterzo (LIN E1) alla centralina di comando modulo del piantone dello sterzo.

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Gli interventi di comando sul gruppo interruttori alzacristalli e regolazione retrovisore esterno elettrici, lato conducente (solo regolazione retrovisore esterno) vengono rilevati dalla centralina di comando porta anteriore sinistra (N69/1) tramite il LIN porta anteriore sinistra (LIN B5).

La centralina di comando porta anteriore sinistra invia queste informazioni tramite il CAN abitacolo alla centralina di comando SAM lato anteriore, la quale invia queste informazioni tramite autotelaio

Interventi di comando sull'illuminazione interna (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro):

Lo stato dell'interruttore plafoniera lato anteriore e degli interruttori spot di lettura lato anteriore viene letto direttamente dalla centralina di comando unità di comando sul tetto (N70) che lo invia attraverso CAN abitacolo, centralina di comando SAM lato anteriore e CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

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Interventi di comando sull'illuminazione interna (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro):

Lo stato dell'interruttore plafoniera lato anteriore e degli interruttori spot di lettura lato anteriore viene letto direttamente dalla centralina di comando SAM lato anteriore attraverso l'elettronica unità di comando sul tetto (N70/3). La centralina di comando SAM lato anteriore lo invia attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

Svolgimento della funzione emissione avviso

L'emissione dell'avvertimento avviene tramite segnali tattili attraverso il motorino di vibrazione del volante integrato nel volante multifunzione.

La telecamera multifunzione invia la richiesta di attivazione del motorino di vibrazione volante alla centralina di comando modulo del piantone sterzo tramite il CAN autotelaio. La centralina di comando modulo del piantone dello sterzo invia la richiesta tramite il LIN dello sterzo all'elettronica del volante che attiva il motorino di vibrazione del volante.

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Il motorino di vibrazione volante viene attivato per la durata di
t = 1,5 s.

L'intensità dell'avviso tattile viene adattata alla velocità del veicolo per poter percepire la vibrazioni dall'autotelaio ad elevate velocità.

 Se non sono più presenti le condizioni per l'attivazione o in caso di attività del conducente riconosciute (accelerazione e frenata o lampeggio direzionale), l'avviso viene interrotto.

Se durante un avviso viene riconosciuta una reazione del conducente, ad es. tramite una controsterzata oppure tramite l'attivazione dell'indicatore di direzione, l'avviso viene interrotto.

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Le seguenti situazioni provocano una soppressione dell'emissione dell'avvertimento, poiché si presuppone un'attività intenzionale da parte del conducente:

- Variazioni dello stato di volante, freno o pedale dell'acceleratore

- Taglio di curva riconosciuto (la telecamera multifunzione rileva, mediante il riconoscimento corsia di marcia e l'attuale posizione del veicolo, una strada curvata e ne deduce un taglio di curva). Gli avvisi durante un taglio di curva vengono emessi solo a partire da un'accelerazione trasversale definita.

- Indicatore di direzione attivo (lampeggio direzionale nella corrispondente direzione)

- Funzioni della sicurezza attiva o passiva attive

Veicoli fino a 31.5.12:

La successiva emissione dell'avvertimento possibile, dopo un'inibizione di un'emissione dell'avvertimento, avviene dopo ca. t = 3 s e dopo un lampeggio direzionale generalmente dopo
t = 10 s.

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Veicoli a partire da 1.6.12:

La successiva emissione dell'avvertimento possibile dopo l'inibizione di un'emissione dell'avvertimento, avviene nella modalità "Standard" dopo t = 3 s circa, nella modalità "Adattivo" dopo t = 5 s circa e dopo un lampeggio direzionale avvenuto sempre dopo t = 10 s.

 Le informazioni corrispondenti sull'inibizione dell'avvertimento vengono ricevute dalla telecamera multifunzione tramite CAN autotelaio. Se viene riconosciuto il taglio di curva il momento di emissione dell'avviso viene posticipato fino al raggiungimento di una soglia definita (accelerazione trasversale in funzione della velocità di marcia). Solo successivamente ha luogo un avviso.

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Presupposti supplementari per il funzionamento intervento attivo di frenatura

 Devono essere presenti due limitazioni della corsia di marcia (linee, una delle quali può anche essere tratteggiata)

 La limitazione della corsia di marcia superata deve essere una linea tratteggiata

 Riconosciuto l'abbandono della corsia di marcia (nella telecamera multifunzione o nella centralina di comando sensori video e sensori radar)

 Attualmente è presente un avvertimento del conducente tramite la telecamera multifunzione

 Nessuna attività del conducente riconosciuta

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 Nessun oggetto presente sul lato che non necessita di interventi tra il veicolo e la segnaletica orizzontale sul manto stradale riconosciuto dai sensori radar dei sistemi DISTRONIC PLUS o del Blind Spot Assist attivo (ad es. barre di avvertimento nei cantieri)

 Abilitazione per l'intervento attivo di frenatura impartita dall'interfaccia momento d'imbardata

 L'interfaccia momento d'imbardata, integrata nella centralina di comando sistema frenante o nella centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità, impartisce internamente l'abilitazione per una coppia frenante per la correzione della traiettoria.

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Svolgimento della funzione intervento attivo di frenatura

La centralina di comando sensori video e sensori radar riceve le immagini della telecamera multifunzione attraverso il cavo LVDS. Da questi dati di immagini la centralina di comando sensori video e sensori radar calcola una corsia di marcia.

Contemporaneamente la telecamera multifunzione calcola una propria corsia di marcia. La telecamera multifunzione invia questi dati della corsia di marcia alla centralina di comando sensori video e sensori radar tramite il CAN autotelaio.

La centralina di comando sensori video e sensori radar confronta la corsia di marcia calcolata con i dati sulla corsia di marcia della telecamera multifunzione. Se la concordanza ricavata dal confronto tra le corsie di marcia è sufficiente, la centralina di comando sensori video e sensori radar genera una corsia di marcia verificata.

Se il veicolo supera ad esempio una linea tracciata sul lato destro del veicolo, la centralina di comando sensori video e sensori radar decide se e con quale intensità viene effettuato un intervento di frenatura per correggere la traiettoria.

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Se contemporaneamente la telecamera multifunzione non rileva alcuna attività del conducente e neanche la presenza di oggetti fermi sul lato del veicolo opposto a quello sottoposto ad interventi, la centralina di comando sensori video e sensori radar conferisce l'abilitazione all'intervento di frenatura. La centralina di comando sensori video e sensori radar invia la richiesta per la frenatura selettiva per ruota (attiva) del lato sinistro del veicolo attraverso CAN dinamica di marcia alla centralina di comando sistema frenante o alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità.

La centralina di comando sistema frenante o la centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità provvede all'attuazione di questa richiesta e attiva opportunamente l'unità idraulica sistema di trazione (A7/3).

Il veicolo viene "riportato" nella corsia di marcia.

Parallelamente all'intervento di frenatura sulle singole ruote, il conducente viene informato in modo visivo di questa attività.

A tale scopo la centralina di comando sensori video e sensori radar invia la richiesta per l'emissione di un messaggio di avviso alla telecamera multifunzione tramite il CAN autotelaio.

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La telecamera multifunzione invia questa richiesta attraverso CAN autotelaio allo strumento combinato che la emette nel display multifunzione.

 L'intervento di frenatura viene interrotto immediatamente se il conducente sterza in senso contrario all'intervento di frenatura (sovrasterzata dell'intervento di frenatura).

Avvertenze di funzionamento per l'intervento attivo di frenatura:

Se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo del conducente, il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo  > 3° o un'accelerazione trasversale di a > 4 m/s2, un eventuale intervento di frenatura viene soppresso.

Gli interventi attivi di frenatura vengono interrotti se si verifica una delle seguenti condizioni:

- il conducente controsterzata nella corsia di marcia (a partire da 1.6.11)

- a motore spento

- non è stata riconosciuta nessuna marcia avanti

- i dati di mantenimento corsia non possono essere rilevati correttamente

- la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano dati di mantenimento corsia diversi

- Attività del conducente riconosciuta:

- Lampeggio direzionale

- accelerazione

- Frenata

- intervento di sterzata

- ESP® viene commutato in modalità passiva
(senza tipo 212.074/077/274/277)

- ESP® fino a 31.5.10 viene commutato nella modalità "ESP Sport",
a partire da 1.6.10 viene commutato nello "SPORT HANDLING MODE"
(tipo 212.074/077/274/277)

- ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE o Blind Spot Assist attivo richiedono un intervento di frenatura