액티브 차선유지 보조장치, 기능

기능 조건, 일반

• 회로 15 ON

• 기능이 계기반(A1)을 통해 활성화됨

• 차량 속도:
– v = 60km/h - 270km/h일 때 경고

– v = 60km/h - 200km/h일 때 브레이크 제어

• 도로 양측에서 로드 마킹이 감지됨(건설 현장 표시(황색/흰색) 아님, 눈이 없음, 다른 물체로 덮혀 있지 않음 등, 즉 대비가 너무 낮음)

• 커브 반경 r > 150m

• 차선 너비(s):
– s = 2.5 - 4.6m일 때 경고

– s = 2.6 - 4.4m에서 v = 60km/h - 200km/h로 주행할 때 브레이크 제어(s > 3.9m의 차선 너비에서
v < 100km/h의 속도로 주행하는 경우 제외)

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 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛(N73)은 회로 15의 상태를 섀시 CAN(CAN E)을 통해 다기능 카메라(A40/11) 및 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛(N62/2)으로 전송합니다.

 다음과 같은 경우에만 기본적으로 브레이크 제어 기능이 실행됩니다.

– 연속선 이탈 현상이 육안으로 뚜렷이 식별됨

– 전자식 주행 안정 시스템(ESP®)이 수동으로 전환되지 않음(모델 212.074/077/274/277 제외)

– ESP®(2010년 5월 31일까지)가 "ESP-Sport" 모드로 전환되지 않음,
2010년 6월 1일부터 생산된 경우 "SPORT HANDLING MODE"로 전환되지 않음
(모델 212.074/077/274/277)

– 타이어 런플랫 모드가 활성화되지 않음

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P54.71-2132-82

액티브 차선유지 보조장치, 일반(모델 221을 예로 들어 설명함)

액티브 차선유지 보조장치 기능은 차량의 우발적인 로드 마킹 이탈을 감지하고, 특정 상황에서 스티어링 휠을 진동시켜 운전자에게 촉각적으로 경고합니다.

다기능 카메라가 로드 마킹 이탈 여부를 시각적으로 감지하여 처리합니다.

촉각적 경고는 스티어링 휠 진동 모터(M99)에 의해 실행됩니다. 액티브 차선유지 보조장치는 운전자의 주행 패턴을 고려하여 경고 출력 시점을 결정합니다.

경고에 대한 운전자의 반응이 없는 경우, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량을 다시 차선 안으로 진입시키기 위해 적절한 브레이크 제어 기능을 실행합니다.

2012년 6월 1일부터 생산된 차량의 경우에는 운전자가 액티브 차선유지 보조장치의 감도를 계기반 "어시스트" 메뉴에서 설정할 수 있습니다.

다음과 같은 주행 모드 중 택일할 수 있습니다.

– 표준
(높은 감도, 경고가 빈번하게 조기에 발생함)

– 어댑티브
(낮은 감도, 경고가 낮은 빈도로 늦게 발생함)

브레이크 제어 기능이 시작되기 전에 또는 진행 중에 "활성화" 상태가 운전자에게 알려지면 브레이크 제어 기능이 중단 또는 종료됩니다.

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 ABS 시스템(ABS), 슬립 제어장치(ASR), 브레이크 보조 시스템(BAS), PRE-SAFE 시스템 또는 액티브 사각지대 감지장치의 활성화(브레이크 제어 요청)를 감지하면, 액티브 차선유지 보조장치의 브레이크 제어 기능이 마찬가지로 억제되거나 즉시 중단됩니다.

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 연속선(도로 경계선)을 ∡ < 3°로 이탈하거나 차선이 두 개의 로드 마킹으로 제한되는 경우에만 브레이크 제어 기능이 실행됩니다. 이와 달리 경고는 파선을 이탈한 경우에도 출력됩니다.

액티브 차선유지 보조장치는 속도에 따라 실행됩니다. 따라서 차량 속도가 기본적으로 산출되어야 합니다. 차량 속도는 휠 속도를 통해 규정됩니다.

다음 부품이 휠 속도를 측정합니다.

– 앞차축 좌측 속도 센서(L6/1)

– 앞차축 우측 속도 센서(L6/2)

– 뒤차축 좌측 속도 센서(L6/3)

– 뒤차축 우측 속도 센서(L6/4)

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재생 브레이크 시스템 컨트롤 유닛(N30/6)(모델 212.095/098/298) 또는 Premium 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛(N30/7)(모델 212.095/098/298 제외)은 속도 센서 신호를 직접 판독하여, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛과 계기반으로 전송합니다.

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 내부적으로 차량 속도를 산출합니다. 계기반은 차량 속도를 산출하여 이를 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량 속도를 직접 산출합니다.

액티브 차선유지 보조장치 기능에는 다음과 같은 부분 기능이 있습니다.

• 차선 감지, 기능 절차

• 운전자 조작 감지, 기능 절차

• 조작 신호 감지, 기능 절차

• 경고 출력, 기능 절차

• 액티브 브레이크 제어, 기능 절차

차선 감지, 기능 절차

다기능 카메라는 앞유리 상단 중앙에 부착되어 있으며 차량 전방의 도로 공간을 촬영합니다. 이때 다기능 카메라는 로드 마킹을 토대로 차도를 측정합니다.

이를 위해 다기능 카메라는 고정된 비율로 차선 영상을 촬영하고, 이를 다기능 카메라에 내장된 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

또한 다기능 카메라는 영상 데이터를 Low Voltage Differential Signal(LVDS) 라인을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

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다기능 카메라을 통한 차선 감지장치 도식 서술

촬영한 영상 순서와 로드 마킹을 기반으로 측정된 값을 이용해 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 독립적으로 각 차선을 산출합니다. 이 산출 방식은 해당 알고리즘을 기반으로 합니다.

다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 데이터를 기반으로 차선에 있는 차량의 상대적 위치를 결정합니다. 이 위치를 근거로 액티브 차선유지 보조장치의 모든 조치 방법이 유도됩니다.

도로 마킹이 없거나 가려진 경우(예: 오염물질 또는 눈에 의해) 도로 표면과 도로 마킹 사이의 대비가 낮거나 백라이트가 너무 밝으면 차선 정보가 출력되지 않을 수 있습니다.

 차도에 여러 개의 로드 마킹이 있는 경우에는 항상 안쪽 표시선이 기준점이 됩니다.

건설 현장에는 여러 개의 로드 마킹이 있을 수 있으므로 액티브 차선유지 보조장치가 경고를 생성하지 못할 수도 있습니다.

계기반 다기능 표시창(A1p13)에 현재 상태, 특히 경고 대기 상태가 지속적으로 표시됩니다.

다기능 카메라는 해당 요청을 섀시 CAN을 통해 계기반으로 전송합니다.

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2011년 5월 31일까지 생산된 차량에 표시될 수 있는 디스플레이:

– 시스템 상태

– 아이콘 OFF: 액티브 차선유지 보조장치가 비활성화 상태임

– 아이콘 활성화(1): 액티브 차선유지 보조장치가 활성화 상태임, 하지만 경고 대기 상태가 아님
(예: v < 60km/h)

– 경고 대기 상태

– 아이콘 비활성화(2): 액티브 차선유지 보조장치가 활성화 상태임, 그리고 경고 대기 상태임

– 브레이크 제어 및 시스템 오류 시 다기능 표시창에 나타나는 메시지

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2011년 6월 1일부터 생산된 차량에 표시될 수 있는 디스플레이:

– 시스템 상태

– 아이콘 OFF: 액티브 차선유지장치가 비활성화 상태임

– 황색 아이콘(3): 액티브 차선유지 보조장치가 활성화 상태임, 하지만 경고 대기 상태가 아님
(예: v < 60km/h)

– 경고 대기 상태

– 녹색 아이콘(4): 액티브 차선유지 보조장치가 활성화 상태임, 그리고 경고 대기 상태임

– 브레이크 제어 및 시스템 오류 시 다기능 표시창에 나타나는 메시지

운전자 조작 감지, 기능 절차

다음의 상황은 운전자의 의도적인 조작으로 판단되어 해당 경고 또는 브레이크 제어 기능이 억제됩니다.

– – 방향 지시

– 가속

– 브레이크

– 스티어링 제어

운전자의 의도적인 조작은 다음과 같이 감지됩니다.

방향 지시:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛(N80)은 콤비 스위치(S4)의 위치를 직접 판독하여, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

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가속:

가속 페달 센서(B37)가 가속 페달 작동을 감지합니다.

CDI 컨트롤 유닛(N3/9)(디젤 엔진) 또는 ME 컨트롤 유닛(N3/10)(가솔린 엔진)은 가속 페달 센서 신호를 직접 판독하여, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

브레이크:

제동등 스위치(S9/1)가 브레이크 페달 작동을 감지합니다. 브레이크 시스템 컨트롤 유닛 또는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛이 제동등 스위치의 상태를 직접 판독합니다.

또한 회전 속도 센서, 횡방향 및 종방향 가속도 센서(B24/15)의 데이터가 측정되고, 해당 데이터는 다이내믹 드라이브 CAN(CAN H)을 통해 브레이크 시스템 컨트롤 유닛 또는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛으로 전송됩니다.

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브레이크 시스템 컨트롤 유닛 또는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 섀시 CAN을 통해 차량의 자체 움직임에 관한 데이터 및 제동등 스위치 상태를 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

스티어링 제어:

조향각 센서(N49)가 조향 동작을 감지합니다.

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 조향각 센서의 신호를 직접 판독하여, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

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 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 운전자의 액티브 코너 커팅, ∡ > 3°의 로드 마킹 이탈 또는 a > 4m/s2의 횡방향 가속도를 감지한 경우에도 해당 경고 또는 브레이크 제어 기능이 억제됩니다.

횡방향 가속도는 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛을 통해 차량 속도에 따라 반비례하여 평가됩니다.

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조작 신호 감지, 기능 절차

운전자 가까이에 있는 모든 조작부가 감시됩니다. 조작 신호가 감지된 경우 액티브 차선유지 보조장치 기능은 운전자를 "부주의한 상태"로 판단하여 차량이 로드 마킹을 이탈하는 즉시 경고를 출력합니다. 조작 신호는 다기능 카메라를 통해 감지됩니다. 조작부의 작동 빈도에 따라 경고 임계값이 조절됩니다. 즉 액티브 차선유지 보조장치 기능이 보다 이른 시점에, 경우에 따라서는 더욱 빈번하게 경고를 출력합니다.

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다음 조작부가 감시됩니다.

– 오디오 시스템 조작부

– 라디오(A2)(코드(510) CD 체인저가 포함된 Audio 20 또는 코드(523) MB Audio 20 라디오) 또는

– 자동 안내 시스템이 있는 라디오(A2/56)
(코드(511) DVD 체인저가 포함된 Audio 50 APS 또는 코드(525) MB Audio 50 APS 라디오) 또는

– COMAND 컨트롤 유닛(A40/3)
(코드(512) DVD 체인저가 포함된 COMAND APS 또는 코드(526) 싱글 DVD 드라이브가 장착된 COMAND(내비게이션 미포함) 또는 코드(527) 싱글 DVD 드라이브가 장착된 COMAND APS(내비게이션 포함) 또는 코드(528) DVD 체인저가 포함된 COMAND)

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– 편의 기능 조작부

– TEMPOMAT 레버(S40/4)

– 운전석 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조절 스위치 그룹(S20)
(사이드 미러 조절만 감시됨)

– 스티어링 컬럼 조절 스위치(S59)
(코드(275) 전동 조절식 앞좌석 메모리 패키지 장착, 코드(443) 스티어링 휠 히터 미장착) 또는
스티어링 컬럼 조절 및 스티어링 휠 히터 스위치(S59/1)(코드(275) 전동 조절식 앞좌석 메모리 패키지 및 코드(443) 스티어링 휠 히터)

- 다기능 스티어링 휠 좌측 버튼 그룹(S110)
및 다기능 스티어링 휠 우측 버튼 그룹(S111)

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– 실내조명 조작부

– 전방 루프 램프 스위치(N70s4)(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프)

– 좌측 전방 독서등 스위치(N70s6)(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프)

– 우측 전방 독서등 스위치(N70s7)(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프)

– 전방 루프 램프 스위치(N70/3s4)(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

– 좌측 전방 독서등 스위치(N70/3s6)(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

– 우측 전방 독서등 스위치(N70/3s7)(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

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조작 신호는 다음과 같이 감지됩니다.

오디오 시스템 조작 신호:

라디오 또는 자동 안내 시스템이 있는 라디오 또는 COMAND 컨트롤 유닛이 오디오 시스템의 조작 버튼에서 실행된 조작 신호를 실내공간 CAN(CAN B), 퓨즈 모듈과 릴레이 모듈이 있는 전방 SAM 컨트롤 유닛(N10/1) 및 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

편의 기능 조작 신호:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 스티어링 컬럼 조절 스위치, TEMPOMAT 레버 및 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹에서 실행된 조작 신호를 판독하여, 이를 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

 전자식 스티어링 휠(N135)이 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹에서 실행된 조작 신호를 직접 판독하여, 이를 스티어링 LIN(LIN E1)을 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

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좌측 프런트 도어 컨트롤 유닛(N69/1)이 운전석 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조절 스위치 그룹(사이드 미러 조절만 해당)에서 실행된 조작 신호를 좌측 전방 도어 LIN(LIN B5)을 통해 감지합니다.

좌측 프런트 도어 컨트롤 유닛은 이 정보를 실내공간 CAN을 통해 전방 SAM 컨트롤 유닛으로 전송하며, 전방 SAM 컨트롤 유닛은 이를 섀시 CAN을 통해 전송합니다.

실내조명 조작 신호(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프):

오버헤드 컨트롤 패널 컨트롤 유닛(N70)이 전방 루프 램프 스위치와 전방 독서등 스위치 상태를 직접 판독하여, 이를 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

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실내조명 조작 신호(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착):

전방 SAM 컨트롤 유닛이 전방 루프 램프 스위치와 전방 독서등 스위치의 상태를 오버헤드 컨트롤 패널 전자장치(N70/3)를 통해 직접 판독합니다. 전방 SAM 컨트롤 유닛은 이를 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

경고 출력, 기능 절차

다기능 스티어링 휠에 내장된 스티어링 휠 진동 모터를 통해 경고가 촉각적으로 출력됩니다.

다기능 카메라가 스티어링 휠 진동 모터의 구동 요청을 섀시 CAN을 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 해당 요청을 스티어링 LIN을 통해 전자식 스티어링 휠로 전송하며, 이에 따라 전자식 스티어링 휠은 스티어링 휠 진동 모터를 구동합니다.

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스티어링 휠 진동 모터는
t = 1.5s 동안 구동됩니다.

촉각적 경고의 강도는 차량 속도에 따라 조절되므로, 높은 속도에서 섀시 떨림에 의한 진동이 발생하더라도 이를 구분할 수 있습니다.

 작동 조건이 제거된 경우 또는 운전자 조작(가속 페달 작동, 브레이크 또는 뱡항 지시)이 감지된 경우에는 경고가 취소됩니다.

경고가 발생하는 동안 운전자 반응이 감지되어도(예: 차선 안으로 다시 스티어링하거나 방향 지시) 경고가 취소됩니다.

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다음 상황은 운전자의 의도적인 조작으로 판단되어 경고 표시가 억제됩니다.

– 스티어링 휠, 브레이크 또는 가속 페달 상태 변경

– 코너 커팅 감지(다기능 카메라가 차선 감지 및 현재 차량 위치를 기반으로 구부러진 도로를 감지하고, 이를 코너 커팅 상황으로 인식함) 강한 코너링 시 경고는 지정된 횡방향 가속도부터 출력됩니다.

– 점멸 기능(방향 지시에 따라) 활성화

– 능동적 또는 수동적 안전 기능 활성화

2012년 5월 31일까지 생산된 차량:

경고 출력이 억제된 후 다음 경고 출력은 약 t = 3s 후에 활성화될 수 있으며 방향 지시기를 작동시킨 경우에는 일반적으로 t = 10s 후에 활성화될 수 있습니다.

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2012년 6월 1일부터 생산된 차량:

경고 출력이 억제된 후 다음 경고 출력은 "표준" 모드에서는 약 t = 3s 후에, 그리고 "어댑티브" 모드에서는 약 t = 5s 후에 활성화될 수 있으며, 방향 지시기를 작동시킨 경우에는 일반적으로 t = 10s 후에 활성화될 수 있습니다.

 다기능 카메라는 해당 경고 억제 정보를 섀시 CAN을 통해 수신합니다. 코너 커팅 현상이 감지되면 지정된 임계값(차량 속도에 따른 횡방향 가속)에 도달할 때까지 경고 시점이 지연됩니다. 임계값에 도달한 후에야 경고가 출력됩니다.

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액티브 브레이크 제어, 추가 기능 조건

• 두 개의 도로 경계선(차선, 그 중 하나는 점선이어도 됨)이 있어야 함

• 이탈한 도로 경계선은 연속선이어야 함

• 차선 이탈 현상이 감지됨(다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛에서 산출됨)

• 현재 다기능 카메라를 통해 운전자에게 경고가 발생함

• 운전자 조작이 감지되지 않음

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• 차량과 로드 마킹 사이의 제어 반대면에서 서 있는 물체가 Distronic Plus 시스템 또는 액티브 사각지대 감지장치의 레이더 센서를 통해 감지되지 않음(예: 공사 현장의 낮은 경고 표지판)

• 액티브 브레이크 제어 기능이 기어 토크 인터페이스에 의해 허용됨

 브레이크 시스템 컨트롤 유닛 또는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛에 내장되어 있는 기어 토크 인터페이스는 내부에서 주행 경로를 변경하기 위한 제동 토크를 허용합니다.

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액티브 브레이크 제어, 기능 절차

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 다기능 카메라의 영상을 LVDS 라인을 통해 수신합니다. 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 이 영상 데이터로부터 차선을 산출합니다.

이와 동시에 다기능 카메라도 차선을 산출합니다. 다기능 카메라는 차선 데이터를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 산출된 차선을 다기능 카메라의 차선 데이터와 비교합니다. 두 데이터의 비교 결과가 충분히 일치하면, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 이에 따라 저장된 차선을 생성합니다.

차량이 예를 들어 차량 우측면에서 연속선을 넘어가면, 비디오 및 레이더 센서는 어떠한 강도로 주행 경로를 수정하는 브레이크 제어를 실행할지 결정합니다.

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다기능 카메라와 운전자 조작 및 브레이크 제어 기능이 동시에 측면에 서 있는 물체를 감지하지 않으면, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 브레이크 제어 기능을 허용합니다. 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량 좌측면의 휠 선택식(액티브) 제동 요청을 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 브레이크 시스템 컨트롤 유닛 또는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

브레이크 시스템 컨트롤 유닛 또는 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 이 요청을 실행하고, 트랙션 시스템 유압장치(A7/3)를 적절하게 구동합니다.

차량은 차선 안으로 "다시 진입합니다".

휠 선택식 브레이크 제어와 동시에 해당 기능 활성화 정보가 운전자에게 시각적으로 알려집니다.

이를 위해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 안내 메시지 출력 요청을 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

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다기능 카메라는 이 요청을 섀시 CAN을 통해 계기반으로 전송하며, 계기반은 이를 다기능 표시창에 표시합니다.

 운전자가 브레이크 제어 방향과 반대로 스티어링하면(브레이크 제어 중단) 브레이크 제어 기능이 즉시 중단됩니다.

액티브 브레이크 제어, 기능 지침:

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 액티브 코너 커팅, 도로 마킹 이탈(각도 ∡ > 3°) 또는 > 4 m/s2의 횡방향 가속도를 감지하면 브레이크 제어 기능이 억제됩니다.

액티브 브레이크 제어 기능은 다음과 같은 조건에서 중단됩니다.

– 운전자가 다시 차선 방향으로 스티어링함(2011년 6월 1일부터)

– 엔진이 정지됨

– 전진 주행이 감지되지 않음

– 차선 데이터가 정확하게 감지되지 않음

– 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 상이한 차선 데이터를 산출함

– 운전자 조작이 감지됨:

– 방향 지시

– 가속

– 브레이크

– 스티어링 제어

– ESP®가 수동으로 전환됨
(모델 212.074/077/274/277 미포함)

– ESP®(2010년 5월 31일까지)가 "ESP-Sport" 모드로 전환됨,
2010년 6월 1일부터 생산된 경우 "SPORT HANDLING MODE"로 전환됨
(모델 212.074/077/274/277)

– ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE 또는 액티브 사각지대 감지장치가 브레이크 제어 기능을 요청함