Aktywny asystent pasa ruchu, działanie

Ogólne warunki działania

 Zacisk 15 WŁĄCZONY

 funkcja uruchomiona poprzez zestaw wskaźników (A1)

 Prędkość pojazdu:
– ostrzeżenie przy v = 60 - 270 km/h

– Ingerencja (hamowanie) przy v = 60 - 200 km/h

 Rozpoznawane oznaczenia pasa ruchu po obu stronach (brak (żółto-białych) oznaczeń robót drogowych), brak śnieg, brudu itd., czyli wystarczający kontrast)

 Promień zakrętu r > 150 m

 Szerokość pasa ruchu (s):
– s = 2,5 do 4,6 m dla ostrzeżeń

– s = 2,6 do 4,4 m i v = 60 km/h do 200 km/h dla ingerencji hamulców (wyjątek stanowią pasy o szerokości s > 3,9 m, przejeżdżane z prędkością v < 100 km/h)

---------------------------------------------------------------------------------------

 Status zacisku 15 przesyłany jest przez moduł sterujący elektronicznej stacyjki (N73) poprzez szynę CAN podwozia (CAN E) do kamery wielofunkcyjnej (A40/11) i do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych (N62/2).

 Ingerencje hamulców z zasady następują tylko, gdy:

– Rozpoznane zostanie przejechanie dobrze widocznej linii ciągłej

– Elektroniczny układ stabilizacji toru jazdy (ESP®) nie jest przełączony na tryb bierny (oprócz typu 212.074/077/274/277)

– ESP® do 31.5.10 nie przełączony na tryb "ESP-Sport",
od 1.6.10 nie przełączony na "SPORT HANDLING MODE"
(typ 212.074/077/274/277)

– Wszystkie opony są sprawne (nie w trybie awaryjnym)

---------------------------------------------------------------------------------------

P54.71-2132-82

Aktywny asystent utrzymania pasa ruchu, informacje ogólne (na przykładzie typu 221)

Funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu rozpoznaje niezamierzone przejechanie oznaczeń jezdni i ostrzega kierowcę w określonych sytuacjach poprzez wibracje na kierownicy.

Przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu jest rozpoznawane optycznie przez kamerę wielofunkcyjną i następnie dalej przetwarzane.

Ostrzeżenie wibracyjne jest wytwarzane przez silnik wibracyjny kierownicy (M99). Aktywny asystent pasa ruchu uwzględnia reakcje kierowcy i decyduje, w którym momencie ma nastąpić ostrzeżenie.

Jeśli kierowca nie reaguje na ostrzeżenie, moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych inicjuje precyzyjne ingerencje hamulców w celu przywrócenia poprawnego toru jazdy.

W pojazdach od 1.6.12 kierowca ma możliwość, ustawiania czułości aktywnego asystenta pasa ruchu w menu "Assistenz" zestawu wskaźników.

Dostępne są następujące tryby pracy:

– Standard
(czułość zwiększona, ostrzeżenie pojawiają się wcześniej i częściej)

– Adaptacyjny
(zmniejszona czułość, ostrzeżenia pojawiają się później i rzadziej)

Jeśli przed lub w trakcie ingerencji hamulców system rozpozna aktywność kierowcy, do ingerencji nie dochodzi, wzgl. zostaje przerwana.

Ingerencja hamulców inicjowana przez aktywnego asystenta utrzymania pasa ruchu zostaje również wykluczona, wzgl. natychmiast przerwana, jeśli moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna postulat uruchomienia hamulców wprowadzony przez ABS, ASR, BAS, system PRE-SAFE wzgl. aktywnego asystenta kąta martwego.

----------------------------------------------------------------------------------------

 Ingerencje hamulców następują tylko przy przejeżdżaniu linii ciągłej (oznaczenia pasa ruchu) pod kątem  < 3° i tylko, gdy pas ruchu jest oznaczony po obu stronach. Natomiast ostrzeżenia następują również przy przejeżdżaniu linii przerywanej.

System aktywnego asystenta pasa ruchu działa w zależności od prędkości, toteż wymaga informacji o prędkości pojazdu. Jest on definiowany poprzez prędkość obrotową kół.

Prędkości obrotowe kół są rejestrowane przez następujące elementy:

– Czujnik prędkości obrotowej osi przedniej z lewej strony (L6/1)

– Czujnik prędkości obrotowej osi przedniej z prawej strony (L6/2)

– Czujnik prędkości obrotowej osi tylnej z lewej strony (L6/3)

– Czujnik prędkości obrotowej osi tylnej z prawej strony (L6/4)

----------------------------------------------------------------------------------------

Moduł sterujący rekuperatywnego układu hamulcowego (N30/6) (typ 212.095/098/298) lub moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy Premium (N30/7) (oprócz typu 212.095/098/298) bezpośrednio wczytuje sygnały czujników prędkości obrotowej i wysyła je poprzez szynę CAN podwozia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych i do zestawu wskaźników.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza prędkość pojazdu w sposób wewnętrzny. Zestaw wskaźników oblicza prędkość pojazdu i wysyła ją poprzez szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza samodzielnie prędkość pojazdu.

Funkcja aktywnego asystenta utrzymania pasa ruchu obejmuje następujące funkcje częściowe:

 Rozpoznawanie pasa ruchu

 Rozpoznawanie aktywności kierowcy

 Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

 Ostrzeżenia

 Aktywne ingerencje hamulców

Rozpoznawanie pasa ruchu

Kamera wielofunkcyjna, zamontowana przy szybie przedniej u góry pośrodku, rejestruje widok drogi przed pojazdem. Kamera wykonuje pomiar szerokości pasa ruchu zgodnie z umieszczonymi na jezdni oznaczeniami.

Obraz pasa ruchu jest rejestrowany ze stałą częstotliwością klatek i przekazywany do wbudowanego w kamerę modułu sterującego.

Kamera wielofunkcyjna przesyła dodatkowo dane obrazów przez przewód LVDS do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

P54.71-2082-81

Schemat rozpoznawania pasa ruchu przez kamerę wielofunkcyjną

Na podstawie rejestrowanych cykli klatek i wartości mierzonych, wynikających z obrazów oznaczeń pasa ruchu kamera wielofunkcyjna i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych obliczają niezależnie od siebie tor jazdy. Te obliczenia oparte są na odpowiednich algorytmach.

Na podstawie tych danych kamera wielofunkcyjna i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych określają położenie względne pojazdu na pasie ruchu. Z tego inicjowane są wszystkie działania funkcji aktywnego asystenta pasa ruchu.

Jeśli nie ma oznaczeń pasa ruchu lub są one zakryte (np. śniegiem lub brudem) lub w razie zbyt małego kontrastu między nawierzchnią a oznaczeniami lub silnego światła z przeciwka system nie identyfikuje pasa ruchu.

 W przypadku wieloznacznych oznaczeń pasa ruchu punktem odniesienia jest zawsze oznaczenie wewnętrzne.

W obszarze robót drogowych ze względu na wieloznaczność oznaczeń pasa ruchu funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu nie dostarcza ostrzeżeń.

Wyświetlacz wielofunkcyjny (A1p13) zestawu wskaźników stale wyświetla aktualny status, w szczególności gotowość do ostrzegania.

Kamera wielofunkcyjna wysyła odpowiednie postulaty poprzez szynę CAN podwozia do zestawu wskaźników.

P54.71-2202-02

Możliwe wskazania w pojazdach do 31.5.11:

– Status systemu

– ikona wyłączona: aktywny asystent pasa ruchu wyłączony

– ikona włączona (1): aktywny asystent pasa ruchu włączony, ale bez gotowości do ostrzeżeń
(np. v < 60 km/h)

– Gotowość do ostrzegania

– ikona odwrócona (2): aktywny asystent pasa ruchu włączony i gotowy do ostrzeżeń

– Komunikat o ingerencjach hamulców i usterkach na wyświetlaczu wielofunkcyjnym

P54.71-2203-72

Możliwe wskazania w pojazdach od 1.6.11:

– Status systemu

– ikona wyłączona: aktywny asystent pasa ruchu wyłączony

– ikona żółta (3): aktywny asystent pasa ruchu uruchomiony, ale bez gotowości do ostrzeżeń
(np. v < 60 km/h)

– Gotowość do ostrzegania

– ikona zielona (4): aktywny asystent pasa ruchu uruchomiony i gotowy do ostrzeżeń

– Komunikat o ingerencjach hamulców i usterkach na wyświetlaczu wielofunkcyjnym

Rozpoznawanie aktywności kierowcy

Poniższe sytuacje wskazują na świadome działania kierowcy, w związku z czym ostrzeżenie lub ingerencja hamulców nie następuje:

– Kierunkowskaz - zmiana kierunku jazdy

– Zwiększanie prędkości

– Hamulce

– Skręt kierownicy

Świadome działania kierowcy rejestrowane są w następujący sposób:

Sygnalizacja zmiany kierunku jazdy:

Moduł sterujący osłony kolumny kierownicy (N80) odczytuje bezpośrednio położenie przełącznika zespolonego (S4) i przesyła je za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej i do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Przyspieszanie:

Czujnik pedału gazu (B37) rejestruje wciśnięcie pedału gazu.

Moduł sterujący CDI (N3/9) (silnik wysokoprężny) lub moduł sterujący ME (N3/10) (silnik benzynowy) odczytuje bezpośrednio sygnały z czujnika pedału gazu i przesyła je za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej i modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

Hamowanie:

Wciśnięcie pedału hamulca jest rejestrowane przez przełącznik świateł stop (S9/1). Moduł sterujący układu hamulcowego lub moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy wczytuje bezpośrednio status przełącznika światła stop.

Ponadto rejestrowane są dane z czujnika prędkości obrotu w osi pionowej, przyspieszenia poprzecznego i wzdłużnego (B24/15), który przekazuje je poprzez szynę CAN dynamiki jazdy (CAN H) do modułu sterującego układu hamulcowego lub do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Moduł sterujący układu hamulcowego lub do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy wysyła dane o ruchu własnym pojazdu oraz status przełącznika światła stop poprzez szynę CAN podwozia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej.

Skręt kierownicy:

Ruchy kierownicy są rejestrowane przez czujnik kąta skrętu (N49).

Moduł sterujący osłony kolumny kierownicy odczytuje bezpośrednio sygnały z czujnika kąta skrętu i przesyła je za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej oraz do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

----------------------------------------------------------------------------------------

 Gdy moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna ścinanie zakrętów przez kierowcę, przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne a > 4 m/s2, nie pojawia się ostrzeżenie lub nie następuje ingerencja hamulców.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych uwzględnia wartość przyspieszenia poprzecznego odwrotnie proporcjonalnie, w zależności od prędkości pojazdu.

----------------------------------------------------------------------------------------

Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

Monitorowane są wszystkie elementy obsługi w zasięgu kierowcy. W razie rozpoznania obsługi funkcji pojazdu system aktywnego asystenta pasa ruchu uznaje, że kierowca jest zdekoncentrowany i w chwili przejechania oznaczeń pasa ruchu następuje ostrzeżenie. Rejestracja obsługi funkcji pojazdu jest realizowana przez kamerę wielofunkcyjną. Próg ostrzeżenia zostaje dostosowany zgodnie z częstością uruchamiania elementów obsługi, tzn. system aktywnego asystenta pasa ruchu może ostrzegać wcześniej i ew. również częściej.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Kontrolowane są następujące elementy:

– elementy obsługi systemu audio

– Radio (A2) (w przypadku kodu (510) Audio 20 ze zmieniarką CD lub kod (523) radio MB Audio 20) lub

– Radio z systemem Auto-Pilot (A2/56)
(w przypadku kodu (511) Audio 50 APS ze zmieniarką DVD lub kod (525) radio MB Audio 50 APS) lub

– Panel sterowania COMAND (A40/3)
(w przypadku kodu (512) COMAND APS ze zmieniarką DVD lub kod (526) COMAND z odtwarzaczem DVD (bez systemu nawigacji) lub kod (527) COMAND APS z odtwarzaczem DVD (z systemem nawigacji) lub kod (528) COMAND ze zmieniarką DVD)

-----------------------------------------------------------------------------------------

– Elementy obsługi funkcji komfortowych

– Dźwignia tempomatu (S40/4)

– Grupa przełączników elektrycznych podnośników szyb i regulacji lusterek zewnętrznych po stronie kierowcy (S20)
(uwzględniana jest tylko regulacja lusterek zewnętrznych)

– Przełącznik regulacji ustawienia kolumny kierownicy (S59)
(w przypadku kodu (275) pakiet pamięci el. regulowanych foteli przednich, bez kodu (443) ogrzewanie kierownicy) lub
przełącznik regulacji ustawienia kolumny kierownicy i ogrzewania kierownicy (S59/1) (w przypadku kodu (275) pakiet pamięci el. regulowanych foteli przednich i kod (443) ogrzewanie kierownicy)

– Zespół przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z lewej (S110) i
prawej strony (S111)

----------------------------------------------------------------------------------------

– Elementy obsługi oświetlenia wewnętrznego

– Przełącznik lampy sufitowej z przodu (N70s4) (z kodem (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

– Przełącznik lampki do czytania z przodu z lewej strony (N70s6) (z kodem (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

– Przełącznik lampki do czytania z przodu z prawej strony (N70s7) (z kodem (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

– Przełącznik lampy sufitowej z przodu (N70/3s4) (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

– Przełącznik lampki do czytania z przodu z lewej strony (N70/3s6) (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

– Przełącznik lampki do czytania z przodu z prawej strony (N70/3s7) (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

----------------------------------------------------------------------------------------

Sygnały wynikające z obsługi są rejestrowane w następujący sposób:

Obsługa systemu audio:

Sygnały wynikające z obsługi przycisków systemu Audio są przesyłane przez radio lub radio z systemem Auto-Pilot lub panel sterowania COMAND za pośrednictwem szyny CAN wnętrza (CAN B), modułu sterującego SAM z modułem bezpieczników i przekaźników z przodu (N10/1) i szyny CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

Obsługa funkcji komfortowych:

Sygnały wynikające z obsługi przełącznika regulacji kolumny kierownicy, dźwigni tempomatu i grupy przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej odczytywane są przez moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy i wysyłane poprzez szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

 Układ elektroniczny kierownicy (N135) odczytuje bezpośrednio postulat i przekazuje go poprzez szynę LIN kierownicy (LIN E1), moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy () i szynę CAN zawieszenia do zestawu wskaźników.

----------------------------------------------------------------------------------------

Sygnały wynikające z obsługi grupy przycisków elektrycznych podnośników szyb i ustawiania lusterka zewnętrznego po stronie kierowcy (tylko ustawienie lusterek zewnętrznych) rejestrowane są przez moduł sterujący drzwi przednich z lewej strony (N69/1) poprzez szynę LIN drzwi przednich z lewej strony (LIN B5).

Moduł sterujący drzwi przednich lewych przekazuje te informacje poprzez szynę CAN wnętrza do modułu sterującego SAM z przodu, który je wysyła poprzez szynę CAN podwozia.

Obsługa oświetlenia wewnętrznego (kod (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej):

Status przełącznika lampy sufitowej z przodu, przełączników lampki do czytania z przodu wczytuje bezpośrednio moduł sterujący panelu obsługi w dachu (N70) i wysyła go poprzez szynę CAN wnętrza, moduł sterujący SAM z przodu i szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

----------------------------------------------------------------------------------------

Obsługa oświetlenia wewnętrznego (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej):

Status przełącznika lampy sufitowej z przodu, przełączników lampki do czytania z przodu wczytuje bezpośrednio moduł sterujący SAM z przodu poprzez układ elektroniczny panelu obsługi w dachu (N70/3). Moduł sterujący SAM z przodu wysyła go poprzez szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

Ostrzeżenia

Ostrzeżenia następują przez uruchamianie wbudowanego w kierownicę wielofunkcyjną silnika wibracyjnego.

Kamera wielofunkcyjna poprzez szynę CAN podwozia przekazuje postulat zasterowania silnika wibracyjnego kierownicy do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy. Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy przekazuje postulat poprzez szynę LIN kierownicy do układu elektronicznego kierownicy, który zasterowuje silnik wibracyjny kierownicy.

---------------------------------------------------------------------------------------

Silnik wibracyjny kierownicy jest zasterowywany przez
t = 1,5 s.

Intensywność ostrzeżenia dotykowego jest dostosowywana do prędkości pojazdu, w celu skompensowania drgań zawieszenia podczas jazdy z dużą prędkością.

Ostrzeżenie zostaje przerwane po zaniku przyczyny jego uruchomienia lub po rozpoznaniu aktywności kierowcy (hamowane, dodawanie gazu, włączenie kierunkowskazu).

Ostrzeżenie zostaje przerwane również, jeśli w jego trakcie rozpoznana zostanie aktywność kierowcy, np. skontrowanie kierownicą lub włączenie kierunkowskazu.

---------------------------------------------------------------------------------------

W następujących sytuacjach nie dochodzi do ostrzeżenia, ponieważ system zakłada świadome działanie kierowcy:

– Zmiany położenia kierownicy, pedału hamulca lub pedału gazu

– Rozpoznanie "ścinania" zakrętu (kamera na podstawie oznaczeń pasa ruchu i aktualnej pozycji pojazdu rozpoznaje zakręt i zakłada, że kierowca go ścina); ostrzeżenia przy cięciu zakrętów następują dopiero po przekroczeniu zdefiniowanego przyspieszenia poprzecznego.

– Włączenie kierunkowskazu (w odpowiednim kierunku)

– Zadziałanie systemów bezpieczeństwa czynnego lub biernego

Pojazdy do 31.5.12:

Jeśli na skutek wymienionych warunków nie doszło do ostrzeżenia, kolejne jest możliwe dopiero po upływie ok. t = 3 s, a po sygnalizowaniu zmiany pasa ruchu przez włączenie kierunkowskazu z zasady po t = 10 s.

---------------------------------------------------------------------------------------

Pojazdy od 1.6.12:

Jeśli na skutek wymienionych warunków nie doszło do ostrzeżenia, kolejne jest możliwe w trybie "Standard" po ok. t = 3 s, w trybie "Adaptiv" po ok. t = 5 s, a po sygnalizowaniu zmiany pasa ruchu przez włączenie kierunkowskazu z zasady po t = 10 s.

Informacje konieczne do wykluczania ostrzeżeń są przekazywane do kamery wielofunkcyjnej za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia. Przy rozpoznanym ścinaniu zakrętów następuje przesuniecie momentu ostrzeżenia, aż do osiągnięcia zdefiniowanego progu (przyspieszenie poprzeczne zależne od prędkości jazdy). Dopiero wtedy pojawia się ostrzeżenie.

---------------------------------------------------------------------------------------

Dodatkowe warunki aktywnej ingerencji hamulców

 Pas ruchu musi mieć oznaczenia po obu stronach (linie, jedna z nich może być przerywana)

 Przejeżdżane oznaczenie musi być linią ciągłą

 Rozpoznanie opuszczania pasa ruchu (obliczone przez kamerę welofunkcyjną i moduł sterujący czujników wideo i radarowych)

 Sygnalizowane ostrzeżenie, zgodnie z postulatem z kamery wielofunkcyjnej

 Brak rozpoznanej aktywności kierowcy

-----------------------------------------------------------------------------------------

 Brak nieruchomego obiektu między pojazdem a przeciwnym do ingerencji oznaczeniem pasa ruchu rozpoznawany przez czujniki radarowe systemu DISTRONIC PLUS, wzgl. aktywnego asystenta kąta martwego

 Zatwierdzenie aktywnej ingerencji hamulców przez interfejs momentu obrotu w osi pionowej

 Interfejs momentu obrotu w osi pionowej, zintegrowany w module sterującym elektronicznego programu stabilizacji toru jazdy lub module sterującym układu hamulcowego, zatwierdza wewnętrznie korygujący tor jazdy moment hamowania.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Aktywne ingerencje hamulców

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych otrzymuje dane obrazu z kamery wielofunkcyjnej za pośrednictwem przewodu LVDS. Na podstawie tych danych moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza tor jazdy.

Równolegle z tym tor jazdy jest obliczany przez kamerę wielofunkcyjną. Dane tego toru jazdy kamera wielofunkcyjna przekazuje poprzez szynę CAN zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych porównuje obliczony tor jazdy z danymi pasa ruchu kamery wielofunkcyjnej. Jeśli wynik porównania daje wystarczającą zgodność, moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych generuje na tej podstawie bezpieczny tor jazdy.

Jeśli pojazd przejedzie np. linię ciągłą po prawej stronie, moduł sterujący czujników wideo i radarowych decyduje, czy i z jaką intensywnością ma nastąpić korygujące tor jazdy hamowanie.

----------------------------------------------------------------------------------------

Jeśli równocześnie kamera wielofunkcyjna nie rozpozna ani aktywności kierowcy, ani nieruchomych obiektów po przeciwległej do ingerencji stronie, w module sterującym czujników wideo i radarowych następuje zatwierdzenie ingerencji hamulców. Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych przesyła postulat selektywnego wyhamowania lewej strony pojazdu poprzez szynę CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego układu hamulcowego lub do modułu sterującego ESP.

Moduł sterujący układu hamulcowego lub moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy realizuje ten postulat i odpowiednio zasterowuje zespół hydrauliczny układu kontroli trakcji (A7/3).

Pojazd zostaje "nakierowany" na właściwy tor jazdy.

O aktywnej ingerencji hamulców kierowca jest informowany optycznie.

W tym celu moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych poprzez szynę CAN zawieszenia przekazuje do kamery wielofunkcyjnej postulat sygnalizacji komunikatu informacyjnego.

----------------------------------------------------------------------------------------

Kamera wielofunkcyjna przekazuje postulat poprzez szynę CAN podwozia do zestawu wskaźników, który przedstawia go na wyświetlaczu wielofunkcyjnym.

 Ingerencja hamulców zostaje natychmiast przerwana gdy kierowca skontruje kierownicą.

Wskazówki dotyczące aktywnej ingerencji hamulców:

Ingerencja hamulców nie następuje, jeśli moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna cięcie zakrętów przez kierowcę, przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne a > 4 m/s2.

Aktywne ingerencje hamulców zostają przerwane, jeśli wystąpi jeden z poniższych warunków:

– Kierowca skręca ponownie na pas ruchu (od 1.6.11)

– Silnik wyłączony

– Jazda do przodu nie rozpoznawana

– Brak możliwości poprawnego rejestrowania danych toru jazdy

– Rozbieżności między torami jazdy obliczonymi przez moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych i kamerą wielofunkcyjną

– Rozpoznanie aktywności kierowcy:

– Sygnalizacja zmiany kierunku jazdy

– Przyspieszanie

– Hamowanie

– Skręt kierownicy

– ESP® przełączony na tryb bierny
(bez typu 212.074/077/274/277)

– ESP® do 31.5.10 przełączony na tryb "ESP-Sport",
od 1.6.10 przełączony na tryb "SPORT HANDLING MODE"
(typ 212.074/077/274/277)

– Postulat ingerencji hamulców z ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE lub aktywnego asystenta kąta martwego