Aktiver Spurhalte-Assistent Funktion

Funktionsvoraussetzungen allgemein

 Klemme 15 Ein

 Funktion ist über Kombiinstrument (A1) freigeschaltet

 Fahrzeuggeschwindigkeit:
– Warnung bei v = 60 bis 270 km/h

– Bremseingriff bei v = 60 bis 200 km/h

 Erkennbare Fahrbahnmarkierungen auf beiden Seiten vorhanden (keine Baustellenmarkierungen (gelb/weiß), kein Schnee, nicht verdeckt usw., d. h. Kontrast zu niedrig)

 Kurvenradius r > 150 m

 Spurbreite (s):
– s = 2,5 bis 4,6 m für Warnung

– s = 2,6 bis 4,4 m und v = 60 km/h bis 200 km/h für Bremseingriff (ausgenommen sind Spurbreiten s > 3,9 m, die mit einer Geschwindigkeit von v < 100 km/h befahren werden)

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 Der Status der Klemme 15 wird vom Steuergerät elektronisches Zündschloss (N73) über Fahrwerk-CAN (CAN E) an die Multifunktionskamera (A40/11) und an das Steuergerät Video- und Radarsensorik (N62/2) gesendet.

 Bremseingriffe erfolgen grundsätzlich nur, wenn:

– das Überfahren einer gut sichtbaren, durchgezogenen Linie erkannt wurde

– das Elektronische Stabilitäts-Programm (ESP®) nicht passiv geschaltet ist (außer Typ 212.074/077/274/277)

– ESP® bis 31.5.10 nicht in "ESP-Sport" -Modus geschaltet ist,
ab 1.6.10 nicht in "SPORT HANDLING MODE" geschaltet ist
(Typ 212.074/077/274/277)

– kein Reifennotlauf aktiv ist

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Aktiver Spurhalte-Assistent allgemein (dargestellt am Typ 221)

Die Funktion Aktiver Spurhalte-Assistent erkennt das unbeabsichtigte Überfahren von Fahrbahnmarkierungen und warnt den Fahrer in bestimmten Situationen haptisch durch Vibrationen am Lenkrad.

Das Überfahren von Fahrbahnmarkierungen wird von der Multifunktionskamera optisch erfasst und weiterverarbeitet.

Die haptische Warnung wird vom Vibrationsmotor Lenkrad (M99) erzeugt. Der Aktive Spurhalte-Assistent berücksichtigt das Fahrverhalten des Fahrers und entscheidet, zu welchem Zeitpunkt eine Warnung ausgegeben wird.

Bei ausbleibender Reaktion des Fahrers auf die Warnung werden vom Steuergerät Video- und Radarsensorik gezielte Bremseingriffe veranlasst, um das Fahrzeug wieder auf die Fahrbahn zurückzubewegen.

Bei Fahrzeugen ab 1.6.12 hat der Fahrer die Möglichkeit, die Sensibilität des aktiven Spurhalte-Assistenten im Menü "Assistenz" des Kombiinstruments einzustellen.

Folgende Betriebsmodi stehen zur Auswahl:

– Standard
(Sensibilität erhöht, es wird früher und häufiger gewarnt)

– Adaptiv
(Sensibilität reduziert, es wird später und weniger gewarnt)

Signalisiert der Fahrer vor oder während des Bremseingriffs, dass er "aktiv" ist, wird der Bremseingriff unterbunden oder abgebrochen.

Erkennt das Steuergerät Video- und Radarsensorik Aktivitäten des Antiblockiersystems (ABS), der Antriebs-Schlupf-Regelung (ASR), des Brems-Assistent-Systems (BAS), des Systems PRE-SAFE bzw. des Aktiven Totwinkel-Assistenten, die einen Bremseingriff anfordern, wird ein Bremseingriff des aktiven Spurhalte-Assistenten ebenfalls unterdrückt bzw. sofort abgebrochen.

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 Bremseingriffe erfolgen nur beim Überfahren einer durchgezogenen Linie (Fahrbahnbegrenzung) in einem Winkel von  < 3° und nur dann, wenn die Fahrspur durch zwei Fahrbahnmarkierungen begrenzt ist. Eine Warnung erfolgt dagegen auch beim Überfahren einer gestrichelten Linie.

Der Aktive Spurhalte-Assistent arbeitet geschwindigkeitsabhängig und setzt daher die Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit voraus. Diese wird über die Raddrehzahlen definiert.

Die Raddrehzahlen werden von folgenden Bauteilen erfasst:

– Drehzahlsensor Vorderachse links (L6/1)

– Drehzahlsensor Vorderachse rechts (L6/2)

– Drehzahlsensor Hinterachse links (L6/3)

– Drehzahlsensor Hinterachse rechts (L6/4)

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Das Steuergerät rekuperatives Bremssystem (N30/6) (Typ 212.095/098/298) oder das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm Premium (N30/7) (außer Typ 212.095/098/298) liest die Signale der Drehzahlsensoren direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Video- und Radarsensorik und an das Kombiistrument.

Das Steuergerät Video- und Radarsensorik berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit intern.Das Kombiinstrument berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit und sendet diese über Fahrwerk-CAN an die Multifunktionskamera.

Das Steuergerät Video- und Radarsensorik errechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit selbst.

Die Funktion Aktiver Spurhalte-Assistent umfast folgende Teilfunktionen:

 Funktionsablauf Fahrspur-Erkennung

 Funktionsablauf Erkennung Fahreraktivität

 Funktionsablauf Erkennung Bedieneingriffe

 Funktionsablauf Warnausgabe

 Funktionsablauf aktiver Bremseingriff

Funktionsablauf Fahrspur-Erkennung

Die Multifunktionskamera ist oben mittig an der Frontscheibe angebracht und erfasst den Verkehrsraum vor dem Fahrzeug. Die Multifunktionskamera vermisst dabei die Fahrbahn auf der Basis der Fahrbahnmarkierungen.

Hierzu erfasst die Multifunktionskamera mit einer festen Abtastrate Bilder der Fahrspur und stellt diese dem in die Multifunktionskamera integrierten Steuergerät zur Verfügung.

Zusätzlich übermittelt die Multifunktionskamera die Bilddaten über eine Low Voltage Differential Signal (LVDS)-Leitung an das Steuergerät Video- und Radarsensorik.

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Schematische Darstellung der Fahrspurerkennung durch die Multifunktionskamera

Aus den erfassten Bildfolgen und den Messwerten, die aus den Fahrbahnmarkierungen resultieren, berechnen die Multifunktionskamera und das Steuergerät Video- und Radarsensorik unabhängig voneinander jeweils eine Fahrspur. Diesen Berechnungen liegen entsprechende Algorithmen zu Grunde.

Auf Basis dieser Daten bestimmen die Multifunktionskamera und das Steuergerät Video- und Radarsensorik die relative Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur. Hieraus werden alle Maßnahmen des Aktiven Spurhalte-Assistenten abgeleitet.

Wenn keine Fahrbahnmarkierungen vorhanden oder diese verdeckt sind (z. B. durch Verschmutzung oder Schnee), bei niedrigem Kontrast zwischen Fahrbahnbelag und Fahrbahnmarkierung oder bei starkem Gegenlicht können keine Fahrspurinformationen ausgegeben werden.

 Bei Mehrfachmarkierungen der Fahrbahn ist immer die innenliegende Markierung der Bezugspunkt.

Im Baustellenbereich ist der Aktive Spurhalte-Assistent aufgrund möglicher Mehrfachmarkierungen nicht warnbereit.

Im Multifunktions-Display (A1p13) des Kombiinstruments wird kontinuierlich der aktuelle Status, insbesondere die Warnbereitschaft, angezeigt.

Die Multifunktionskamera sendet die entsprechenden Anforderungen über Fahrwerk-CAN an das Kombiinstrument.

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Mögliche Anzeigen bei Fahrzeugen bis 31.5.11:

– Systemstatus

– Icon aus: Aktiver Spurhalte-Assistent deaktiviert

– Icon aktiviert (1): Aktiver Spurhalte-Assistent aktiviert, aber nicht warnbereit
(z. B. v < 60 km/h)

– Warnbereitschaft

– Icon invertiert (2): Aktiver Spurhalte-Assistent aktiviert und warnbereit

– Meldung bei Bremseingriffen und Systemfehlern im Multifunktions-Display

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Mögliche Anzeigen bei Fahrzeugen ab 1.6.11:

– Systemstatus

– Icon aus: Aktiver Spurhalte-Assistent deaktiviert

– Icon gelb (3): Aktiver Spurhalte-Assistent aktiviert, aber nicht warnbereit
(z. B. v < 60 km/h)

– Warnbereitschaft

– Icon grün (4): Aktiver Spurhalte-Assistent aktiviert und warnbereit

– Meldung bei Bremseingriffen und Systemfehlern im Multifunktions-Display

Funktionsablauf Erkennung Fahreraktivität

Folgende Situationen lassen auf eine bewusste Fahreraktivität schließen und führen zu einer Unterdrückung der anstehenden Warnung oder des Bremseingriffs:

– Richtungsblinken

– Beschleunigen

– Bremsen

– Lenkeingriff

Die bewusste Fahreraktivität wird wie folgt erfasst:

Richtungsblinken:

Das Steuergerät Mantelrohrmodul (N80) liest die Schalterstellung des Kombischalters (S4) direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Video- und Radarsensorik und an die Multifunktionskamera.

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Beschleunigen:

Der Fahrpedalsensor (B37) erfasst das Betätigen des Fahrpedals.

Das Steuergerät CDI (N3/9) (bei Dieselmotor) oder das Steuergerät ME (N3/10) (bei Benzinmotor) liest die Signale des Fahrpedalsensors direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Video- und Radarsensorik und an die Multifunktionskamera.

Bremsen:

Das Treten des Bremspedals wird vom Schalter Bremslicht (S9/1) erfasst. Das Steuergerät Bremssystem oder das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm liest den Status des Schalters Bremslicht direkt ein.

Zudem werden die Daten des Sensors Drehgeschwindigkeit, Quer- und Längsbeschleunigung (B24/15) erfasst, der seine Daten über Fahrdynamik-CAN (CAN H) an das Steuergerät Bremssystem oder an das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet.

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Das Steuergerät Bremssystem oder das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm sendet die Daten zur Eigenbewegung des Fahrzeugs sowie den Status des Schalters Bremslicht über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Video- und Radarsensorik und an die Multifunktionskamera.

Lenkeingriff:

Lenkbewegungen werden vom Lenkwinkelsensor (N49) erfasst.

Das Steuergerät Mantelrohrmodul liest die Signale des Lenkwinkelsensors direkt ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Video- und Radarsensorik und an die Multifunktionskamera.

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 Erkennt das Steuergerät Video- und Radarsensorik das aktive Kurvenschneiden des Fahrers, das Überfahren der Fahrbahnmarkierung in einem Winkel von  > 3° oder eine Querbeschleunigung von a > 4 m/s2, wird eine anstehende Warnung oder ein Bremseingriff ebenfalls unterdrückt.

Die Bewertung der Querbeschleunigung durch das Steuergerät Video- und Radarsensorik erfolgt antiproportional in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit.

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Funktionsablauf Erkennung Bedieneingriffe

Sämtliche Bedienelemente im Nahbereich des Fahrers werden überwacht. Wenn ein Bedieneingriff erfasst wird, stuft die Funktion Aktiver Spurhalte-Assistent den Fahrer als "abgelenkt" ein und es erfolgt eine aktive Warnung, sobald das Fahrzeug die Fahrspurmarkierung überfährt. Das Erfassen der Bedieneingriffe erfolgt durch die Multifunktionskamera. Entsprechend der Betätigungshäufigkeit der Bedienelemente erfolgt eine Anpassung der Warnschwelle, d. h. die Funktion Aktiver Spurhalte-Assistent warnt früher und eventuell auch häufiger.

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Folgende Bedienelemente werden überwacht:

– Bedienelemente des Audiosystems

– Radio (A2) (bei Code (510) Audio 20 inkl. CD-Wechsler oder Code (523) Radio MB Audio 20) oder

– Radio mit Auto-Pilot-System (A2/56)
(bei Code (511) Audio 50 APS inkl. DVD-Wechsler oder Code (525) Radio MB Audio 50 APS) oder

– Steuereinheit COMAND (A40/3)
(bei Code (512) COMAND APS inkl. DVD-Wechsler oder Code (526) COMAND mit Single DVD Laufwerk (ohne Navigation) oder Code (527) COMAND APS mit Single DVD Laufwerk (mit Navigation) oder Code (528) COMAND inkl. DVD-Wechsler)

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– Bedienelemente der Komfortfunktionen

– TEMPOMAT Hebel (S40/4)

– Schaltergruppe elektrischer Fensterheber und Außenspiegeleinstellung, Fahrerseite (S20)
(es wird nur die Außenspiegeleinstellung überwacht)

– Schalter Lenksäuleneinstellung (S59)
(bei Code (275) Memory Paket Vordersitze el. verstellbar, ohne Code (443) Lenkradheizung) oder
Schalter Lenksäuleneinstellung und Lenkradheizung (S59/1) (bei Code (275) Memory Paket Vordersitze el. verstellbar und Code (443) Lenkradheizung)

– Tastengruppe Multifunktionslenkrad links (S110) und
Tastengruppe Multifunktionslenkrad rechts (S111)

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– Bedienelemente der Innenbeleuchtung

– Schalter Deckenleuchte vorn (N70s4) (bei Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung)

– Schalter Leseleuchte vorn links (N70s6) (bei Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung)

– Schalter Leseleuchte vorn rechts (N70s7) (bei Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung)

– Schalter Deckenleuchte vorn (N70/3s4) (ohne Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung)

– Schalter Leseleuchte vorn links (N70/3s6) (ohne Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung)

– Schalter Leseleuchte vorn rechts (N70/3s7) (ohne Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung)

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Die Bedieneingriffe werden wie folgt erfasst:

Bedieneingriffe am Audiosystem:

Die Bedieneingriffe an den Bedientasten des Audiosystems sendet das Radio oder das Radio mit Auto-Pilot-System oder die Steuereinheit COMAND über Innenraum-CAN (CAN B), Steuergerät SAM mit Sicherungs- und Relaismodul vorn (N10/1) und Fahrwerk-CAN an die Multifunktionskamera.

Bedieneingriffe an den Komfortfunktionen:

Die Bedieneingriffe am Schalter Lenksäuleneinstellung, am TEMPOMAT Hebel und an den Tastengruppen Multifunktionslenkrad liest das Steuergerät Mantelrohrmodul ein und sendet diese über Fahrwerk-CAN an die Multifunktionskamera.

 Die Lenkradelektronik (N135) liest die Bedieneingriffe an den Tastengruppen Multifunktionslenkrad direkt ein und sendet diese über Lenkungs-LIN (LIN E1) an das Steuergerät Mantelrohrmodul.

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Die Bedieneingriffe an der Schaltergruppe elektrischer Fensterheber und Außenspiegeleinstellung, Fahrerseite (nur Außenspiegeleinstellung) werden vom Steuergerät Vordertür links (N69/1) über Tür-LIN vorn links (LIN B5) registriert.

Das Steuergerät Vordertür links sendet diese Informationen über Innenraum-CAN an das Steuergerät SAM vorn, welches die Informationen über Fahrwerk-CAN sendet.

Bedieneingriffe an der Innenbeleuchtung (bei Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung):

Den Status des Schalters Deckenleuchte vorn und der Schalter Leseleuchte vorn liest das Steuergerät Dachbedieneinheit (N70) direkt ein und sendet diesen über Innenraum-CAN, Steuergerät SAM vorn und Fahrwerk-CAN an die Multifunktionskamera.

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Bedieneingriffe an der Innenbeleuchtung (ohne Code (414) Schiebehebedach elektrisch in Glasausführung):

Den Status des Schalters Deckenleuchte vorn und der Schalter Leseleuchte vorn liest das Steuergerät SAM vorn über die Elektronik Dachbedieneinheit (N70/3) direkt ein. Das Steuergerät SAM vorn sendet diesen über Fahrwerk-CAN an die Multifunktionskamera.

Funktionsablauf Warnausgabe

Die Warnausgabe erfolgt haptisch über den Vibrationsmotor Lenkrad, der in das Multifunktionslenkrad integriert ist.

Die Multifunktionskamera sendet die Anforderung zur Ansteuerung des Vibrationsmotors Lenkrad über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Mantelrohrmodul. Das Steuergerät Mantelrohrmodul sendet die Anforderung über Lenkungs-LIN an die Lenkradelektronik, die den Vibrationsmotor Lenkrad ansteuert.

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Der Vibrationsmotor Lenkrad wird für eine Dauer von
t = 1,5 s angesteuert.

Die Intensität der haptischen Warnung wird der Fahrgeschwindigkeit angepasst, um spürbare Einflüsse aus dem Fahrwerk bei hohen Geschwindigkeiten zu überdecken.

 Bei Entfallen der Auslösebedingungen oder bei erkannter Fahreraktivität (Gasgeben und Bremsen bzw. Richtungsblinken) wird die Warnung abgebrochen.

Wenn während einer Warnung eine Reaktion des Fahrers erkannt wird, z. B. durch Zurücklenken oder durch Blinken, wird die Warnung ebenfalls abgebrochen.

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Folgende Situationen führen zu einer Unterdrückung der Warnausgabe, da von einer gewollten Fahreraktivität ausgegangen wird:

– Statusänderungen von Lenkrad, Bremse oder Fahrpedal

– Erkanntes Kurvenschneiden (die Multifunktionskamera erkennt aufgrund der Spurerkennung und der aktuellen Fahrzeugposition eine gekrümmte Straße und schließt auf ein Kurvenschneiden). Warnungen beim Schneiden von Kurven werden erst ab einer definierten Querbeschleunigung ausgegeben.

– Aktive Blinkfunktion (entsprechendes Richtungsblinken)

– Funktionen der aktiven oder passiven Sicherheit aktiv

Fahrzeuge bis 31.5.12:

Die nächstmögliche Warnausgabe, nachdem eine Warnausgabe unterdrückt wurde, erfolgt nach ca. t = 3 s und nach einem erfolgten Richtungsblinken generell nach t = 10 s.

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Fahrzeuge ab 1.6.12:

Die nächstmögliche Warnausgabe, nachdem eine Warnausgabe unterdrückt wurde, erfolgt im Modus "Standard" nach ca. t = 3 s, im Modus "Adaptiv" nach ca. t = 5 s und nach einem erfolgten Richtungsblinken generell nach t = 10 s.

 Die entsprechenden Informationen zur Unterdrückung der Warnung empfängt die Multifunktionskamera über Fahrwerk-CAN. Bei erkanntem Kurvenschneiden erfolgt eine Warnzeitpunktverschiebung, bis eine definierte Schwelle (Querbeschleunigung in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit) erreicht wird. Erst dann erfolgt eine Warnung.

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Zusätzliche Funktionsvoraussetzungen aktiver Bremseingriff

 Zwei Fahrbahnbegrenzungen (Linien, eine davon darf auch gestrichelt sein) müssen vorhanden sein

 Die überfahrene Fahrbahnbegrenzung muss eine durchgezogene Linie sein

 Erkanntes Verlassen der Fahrspur (in Multifunktionskamera und im Steuergerät Video- und Radarsensorik berechnet)

 Warnung des Fahrers durch die Multifunktionskamera liegt aktuell vor

 Keine Fahreraktivitäten erkannt

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 Kein stehendes Objekt auf der eingriffsabgewandten Seite zwischen Fahrzeug und Fahrbahnmarkierung durch Radarsensorik der Systeme DISTRONIC PLUS bzw. Aktiver Totwinkel-Assistent erkannt (z. B. Warnbaken in Baustellen)

 Freigabe zum aktiven Bremseingriff von der Giermomentenschnittstelle erteilt

 Die Giermomentenschnittstelle, die in das Steuergerät Bremssystem oder in das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm integriert ist, erteilt intern die Freigabe für ein kurskorrigierendes Bremsmoment.

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Funktionsablauf aktiver Bremseingriff

Das Steuergerät Video- und Radarsensorik empfängt die Bilder der Multifunktionskamera über die LVDS-Leitung. Aus diesen Bilddaten berechnet das Steuergerät Video- und Radarsensorik eine Fahrspur.

Parallel hierzu berechnet die Multifunktionskamera eine eigene Fahrspur. Diese Fahrspurdaten sendet die Multifunktionskamera über Fahrwerk-CAN an das Steuergerät Video- und Radarsensorik.

Das Steuergerät Video- und Radarsensorik vergleicht die berechnete Fahrspur mit den Fahrspurdaten der Multifunktionskamera. Ergibt dieser Vergleich eine hinreichende Übereinstimmung, generiert das Steuergerät Video- und Radarsensorik hieraus eine abgesicherte Fahrspur.

Überfährt das Fahrzeug beispielsweise auf der rechten Fahrzeugseite eine durchgezogene Linie, entscheidet das Steuergerät Video- und Radarsensorik, ob und mit welcher Intensität ein spurkorrigierender Bremseingriff erfolgt.

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Wenn die Multifunktionskamera zeitgleich keine Fahreraktivitäten und auch keine stehenden Objekte auf der eingriffsabgewandten Seite des Fahrzeugs erkennt, erteilt das Steuergerät Video- und Radarsensorik die Freigabe zum Bremseingriff. Das Steuergerät Video- und Radarsensorik sendet die Anforderung zum radselektiven (aktiven) Abbremsen der linken Fahrzeugseite über Fahrdynamik-CAN an das Steuergerät Bremssystem oder an das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm.

Das Steuergerät Bremssystem oder das Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm setzt diese Anforderung um und steuert die Hydraulikeinheit Traktionssystem (A7/3) entsprechend an.

Das Fahrzeug wird in die Fahrspur "zurückgeführt".

Parallel zum radselektiven Bremseingriff wird der Fahrer optisch über diese Aktivität informiert.

Hierzu sendet das Steuergerät Video- und Radarsensorik die Anforderung zur Ausgabe einer Hinweismeldung über Fahrwerk-CAN an die Multifunktionskamera.

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Die Multifunktionskamera sendet diese Anforderung über Fahrwerk-CAN an das Kombiinstrument, das diese im Multifunktions-Display ausgibt.

 Der Bremseingriff wird sofort abgebrochen, wenn der Fahrer gegen den Bremseingriff lenkt (Übersteuern des Bremseingriffs).

Funktionshinweise zum aktiven Bremseingriff:

Erkennt das Steuergerät Video- und Radarsensorik das aktive Kurvenschneiden, das Überfahren der Fahrbahnmarkierung in einem Winkel  > 3° oder eine Querbeschleunigung von a > 4 m/s2, wird ein Bremseingriff unterdrückt.

Aktive Bremseingriffe werden abgebrochen, wenn eine der folgenden Bedingungen eintritt:

– Fahrer lenkt in die Fahrspur zurück (ab 1.6.11)

– Motor abgeschaltet

– Keine Vorwärtsfahrt erkannt

– Spurdaten können nicht korrekt erfasst werden

– Multifunktionskamera und Steuergerät Video- und Radarsensorik errechnen unterschiedliche Spurdaten

– Fahreraktivität erkannt:

– Richtungsblinken

– Beschleunigen

– Bremsen

– Lenkeingriff

– ESP® wird passiv geschaltet
(ohne Typ 212.074/077/274/277)

– ESP® bis 31.5.10 wird in den "ESP-Sport"-Modus geschaltet,
ab 1.6.10 in den "SPORT HANDLING MODE" geschaltet
(Typ 212.074/077/274/277)

– ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE bzw. Aktiver Totwinkelassistent fordern einen Bremseingriff an