도로 교통 표지판 감지 시스템, 기능

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기능 조건, 일반

• 회로 15R ON

 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛은 회로 15 상태를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway, 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 섀시 CAN 1, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

도로 표지판 어시스트, 일반

도로 표지판 어시스트 기능은 사양에 따라 다기능 카메라 또는 다기능 스테레오 카메라에서 실행됩니다.

다음과 같은 도로 표지판이 차량 전방 주행 구간에서 다기능 카메라에 의해 감지되고 평가됩니다.

• 속도 제한 표지판 및 보조 표지판과 제한 해제 표지판

• 추월 금지 및 제한 해제 표지판

• 진입 금지

감지된 도로 표지판이 계기반 다기능 표시창과 Audio/COMAND 디스플레이에도 표시됩니다. 계기반 다기능 표시창의 사진은 계기반 "Assist" 메뉴에서 켜고 끌 수 있습니다.

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 최대 두 개의 속도 제한 표지판과 하나의 보조 표지판이 표시될 수 있습니다. 더 높은 속도 제한 표지판이 감지되면, 제한 속도가 낮은 속도 제한 표지판이 가려집니다.

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Audio/COMAND 디스플레이의 사진은 내비게이션 시스템의 맵 뷰에서만 볼 수 있으며, COMAND 컨트롤 유닛 메뉴에서 켜거나 끌 수 있습니다.

다기능 카메라는 다음과 같은 입력 변수를 평가합니다.

• "엔진 구동 중" 또는 "구동장치 대기 상태" 신호

• 내비게이션 데이터

• 주행 방향, 차량 속도, 요레이트

• 스티어링 휠 각도

• 와이퍼 신호

• 외부온도

• 트레일러 감지장치(코드(550) 트레일러 히치)

"엔진 구동 중" 또는 "구동장치 대기 상태" 신호

CDI 컨트롤 유닛 또는 ME 컨트롤 유닛이 "엔진 구동 중" 또는 "구동장치 대기 상태" 신호를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 섀시 CAN 1, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

내비게이션 데이터:

COMAND 컨트롤 유닛이 내비게이션 데이터를 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

주행 방향, 차량 속도, 요레이트

주행 방향과 차량 속도는 휠 속도 및 휠 속도 방향 신호를 기반으로 산출됩니다.

회전 속도 센서, 횡방향 및 종방향 가속도 센서가 요잉 반응을 감지합니다. 회전 속도 센서, 횡방향 및 종방향 가속도 센서가 적절한 값을 다이내믹 드라이브 CAN을 거쳐 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛 또는 재생 브레이크 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

그러면 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛 또는 재생 브레이크 시스템 컨트롤 유닛이 관련된 모든 정보를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 섀시 CAN 1, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

스티어링 휠 각도:

조향각 센서가 스티어링 휠 각도를 측정합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 조향각 센서의 신호를 직접 판독하여 이를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 섀시 CAN 1, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

와이퍼 신호:

전방 SAM 컨트롤 유닛이 와이퍼를 작동합니다. 와이퍼가 활성화된 경우 전방 SAM 컨트롤 유닛이 "와이퍼 활성화" 상태를 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

외부온도:

외부온도는 외부온도 센서의 저항값을 이용해 정해집니다. 전방 SAM 컨트롤 유닛은 외부온도 센서의 신호를 직접 판독하여 외부온도를 산출한 후 이를 섀시 CAN 2를 거쳐 계기반으로 전송합니다. 외부온도 값을 정확하게 산출하기 위해, 계기반은 차량 속도 또는 연소 엔진 복사열과 같은 추가 매개변수도 고려합니다. 계기반이 표시된 외기온도를 섀시 CAN 2, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

트레일러 감지장치(코드(550) 트레일러 히치)

트레일러 감지 컨트롤 유닛이 트레일러가 감지된 경우 "트레일러가 감지됨" 상태를 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 FlexRay를 거쳐 다기능 스테레오 카메라로 전송하거나 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

다기능 카메라는 다음과 같은 출력 변수를 평가합니다.

• 도로 표지판 표시창

• 시스템 메시지

다기능 카메라는 현재 인식된 도로 표지판 또는 시스템 메시지 표시를 위한 적절한 요청을 섀시 CAN 2를 거쳐 계기반으로 전송하고, 섀시 CAN 2, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 실내공간 CAN를 거쳐 COMAND 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

다기능 스테레오 카메라는 현재 인식된 도로 표지판 또는 시스템 메시지 표시를 위한 적절한 요청을 섀시 FlexRay, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 계기반으로 전송하고, 섀시 FlexRay, 섀시 Gateway 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1, 전방 SAM 컨트롤 유닛, 실내공간 CAN을 거쳐 COMAND 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

그러면 COMANLVDS 컨트롤 유닛이 Audio/COMAND 디스플레이를 텔레매틱 CAN을 이용해 구동하고 해당 비디오 신호를 LVDS 라인를 거쳐 전송합니다.

도로 표지판 어시스트, 기능 절차

다기능 카메라는 주행 중 수평 측정각 ∡ = 46°에서 차도 위 또는 차도 주변에 있는 도로 표지판을 촬영합니다. 도로 표지판 어시스트 기능은 항상 활성화되어 있습니다. 즉, 해당 도로 표지판이 다기능 카메라에 의해 지속적으로 감지되고 평가됩니다. 촬영된 영상 데이터는 내장식 형상 인식 모듈로 전송되며, 이곳에서 영상 데이터를 저장된 데이터 세트와 비교한 후, 도로 표지판을 각각의 유효 도로교통법과 비교합니다. 다기능 카메라의 형상 인식 모듈이 가능성 있는 모든 결과를 배열합니다.

 이때 도로 표지판 형식 및 부착에 관한 국가별 규정이 고려됩니다.

다기능 카메라는 모든 대상을 촬영하고 원형 및 사각 컨투어를 평가합니다. 이를 통해 빈 조약에 따른 도로 표지판이 설치된 국가에서는 속도 제한, 금지 및 해제 표지판(보조 제한 표지판 포함)이 감지됩니다. 중요하지 않은 표지판(예: 코너링 차선에 적용되는 보조 표지판)은 표시되지 않습니다. 그러나 경로 안내가 활성화된 경우 보조 표지판이 경로 안내에 필요하면 즉시 표시됩니다.

보조 표지판은 예를 들어 젖은 도로 또는 트레일러 모드에서의 제한 표지판입니다. 예를 들어 다기능 카메라가 와이퍼 신호를 수신하고 "젖은 도로" 보조 제한 표지판으로 속도 제한을 인식하면, 인식된 속도 제한이 계기반 다기능 표시창에 표시됩니다. 와이퍼 신호가 판독되지 않으면 속도 제한은 "관련 없음"으로 분류됩니다.

승용차와 관련이 없는 보조 표지판(예: 화물차 속도 제한)은 표시되지 않습니다. 이러한 도로 표지판은 전체 도로 표지판의 약 10%를 차지합니다. 데이터 평가후 감지된 도로 표지판이 계기반 다기능 표시창과 Audio/COMAND 디스플레이에 표시됩니다. 이를 통해 운전자는 현재 금지 사항 또는 허용 속도에 관한 정보를 확인할 수 있습니다.

 다기능 카메라는 속도 제한에 관한 지침과 이 지침을 따르지 않을 경우 발생할 결과를 요약합니다.

다기능 카메라가 주행 반대 방향의 고속도로 진입로(길을 잘못 든 운전자)에서 진입 금지 표지판을 감지하면 진입 금지 표지판이 계기반 다기능 표시창과 Audio/COMAND 디스플레이에 표시됩니다. 또한 "주행 방향을 확인하십시오!" 경고 메시지가 다기능 표시창에 표시되고 계기반 경고 부저를 통해 청각적 경고가 출력됩니다. 경고 부저는 계기반이 직접 구동합니다.

 청각적 경고 출력은 빨라도 t = 5s 후에 해제될 수 있습니다.

오류가 있는 경우 다음 메시지가 다기능 표시창에 출력됩니다.

• "현재 시스템을 사용할 수 없음"(예: 카메라 뷰 부분에 김 서림)

• "시스템이 작동하지 않음"(예: 다기능 카메라 또는 내비게이션 시스템 고장)

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다음의 경우 해제 표지판이 표시됩니다(그림 F).

• 해제 표지판 앞 통과(그림 F)

• 속도 해제 표지판 통과(그림 G), 이전에 속도가 표시된 도로 표지판이 감지되지 않은 경우

다음의 경우 해제 표지판이 표시됩니다(그림 G).

• 속도 해제 표지판 앞 통과(그림 G)

• 보조 표지판에 의해 제한된 속도 해제 표지판 앞 통과(그림 G1)

다음의 경우 해제 표지판이 표시됩니다(그림 H).

• 이전에 기록된 도로 표지판(그림 H1)의 속도와 다른 속도값이 표시된 해제 표지판 앞 통과(그림 G)

다음의 경우 해제 표지판이 표시됩니다(그림 I).

• 사전에 추월 금지 표지판(그림 I1)이 인식된 상태에서 추월 금지 해제 표지판(그림 I) 앞 통과

 해제 표지판(속도 제한 또는 추월 금지)을 통과할 때 해제 표지판이 5초 동안 표시됩니다. 그 후 계기반에 유효 교통 법규가 나타납니다.

또한 다기능 카메라는 차량 주변과 차량 자체의 움직임에 대한 정보도 평가합니다.

이에 다음과 같은 사항이 포함됩니다.

• 다른 교통 관련 기기 및 사물과의 거리 및 각도, 다기능 카메라에 의해 직접 측정됨

• 차량 자체 움직임 및 요잉 반응

• COMAND 컨트롤 유닛의 내비게이션 데이터

추가로 내비게이션 시스템의 디지털 카드에 확인된 속성이 평가됩니다.

내비게이션 데이터는 시가지 구역에 진입 시 속도 제한 표시를 화면에서 감추거나 다기능 카메라에 의해 확인된 물체의 타당성 테스트를 위해 사용됩니다.

 또한 내비게이션 데이터를 이용해 국가별로 사용될 수 있는지 평가됩니다. 필요에 따라 사용할 수 있는 국가가 확장될 수 있으며 이로 인해 현재 소프트웨어 버전이 알맞게 변경됩니다. 내비게이션 데이터(예: GPS 신호 없음)가 없으면, s = 30km를 주행한 후 도로 표지판 어시스트 기능이 차단됩니다.

다기능 카메라가 속도 제한을 감지하지 않으면(예: 윈드실드가 오염된 경우), 내비게이션 시스템의 디지털 맵에 확인된 값이 표시됩니다. 이 상태가 t > 10min 동안 유지되면, 다기능 카메라가 "차단" 모드로 전환하고, 도로 표지판 표시 기능이 꺼집니다. 잠시 뒤에 다시 도로 표지판이 감지되면(예: 윈드실드의 김서림이 없어짐), "차단" 모드가 다시 해제됩니다.

 속도 제한이 변경될 수 있기 때문에 디지털 맵은 주기적으로 업데이트해야 합니다.

COMAND 컨트롤 유닛이 전송한 내비게이션 데이터를 통해 도로 분류와 지역 개발에 관한 정보가 제공됩니다. 이를 통해 이전에 감지된 속도 제한 표시 도로에서 진출함이 감지됩니다. 시가지 진입 표지판 통과 시 외곽에서 감지된 속도 제한 표시가 형상 인식 기능에 의해 취소되지 않을 수 있으므로 이 경우 내비게이션 데이터가 사용됩니다.

건물이 없는 지역에서 건물이 있는 지역으로 이동한 경우 내비게이션 맵의 건물 표시에 따라 마지막으로 인식된 속도 제한 표시가 취소됩니다. 위치 경계가 내비게이션 맵의 개발 표시와 항상 일치하지 않기 때문에, 경우에 따라 마지막으로 감지된 속도 제한이 너무 일찍 사라지거나 시가지에서도 계속 표시되어 있을 수 있습니다.

다음 그림에서는 가려지거나 부적절하게 표시된 상황을 예로 들어 설명하고 있습니다.

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기능 지침 및 시스템 한계

다음에서는 다기능 카메라가 촬영한 영상을 사용할 수 없고 계기반과 Audio/COMAND 디스플레이의 표시창에 사용되지 않는 상황이 예와 함께 설명됩니다.

도심 입구 및 출구 표지판 또는 고속도로 시작 및 종료 표지판을 통해 표시된 속도 제한은 감지되지 않습니다. 그러나 이 도로 표지판은 도로 형태 규정(예: 고속도로)에 의해 내비게이션 디지털 맵에 저장되어 있습니다.

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전자식으로 구동하는 가변 도로 표지판은 "인식되지 않거나" 잘못 해석될 수 있습니다. 펄스식 또는 점멸식으로 구동하는 가변 도로 표지판의 경우에는 가변 도로 표지판의 구동 빈도에 따라 화면 촬영 고정 주기 시간과 차이를 보입니다. 이 경우에는 가변 도로 표지판의 프래그먼트만 감지됩니다. 사진이 도로 표지판으로 명백히 인식되지 않는 경우에는 표시되지 않습니다.

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경우에 따라 바깥쪽에 링 형태가 없는 가변 도로 표지판도 감지되지 않습니다.

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다기능 카메라의 수평 앵글은 제한되어 있습니다. 따라서 회전 교차로 직후에 있는 도로 표지판은 다기능 카메라에 의해 "인식되지 않을" 수도 있습니다. 다기능 카메라의 수평 측정각은 ∡ a = 45°입니다.

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다기능 카메라의 수직 앵글도 제한되어 있습니다. 따라서 문형식 도로 표지판의 경우 v = 160km/h까지의 차량 속도에서만 분명하게 감지됩니다. 인식 기능이 전체 차량 속도 영역에서 동일하게 유지되도록, 차량 속도가 증가하면 다기능 카메라의 평가 윈도우가 축소됩니다. 다기능 카메라 평가 윈도우 제한으로 인해 빠른 속도로 도로 표지판을 통과하는 경우 공사 현장에서 사용되는 것처럼 낮게 부착된 도로 표지판은 "인식하지 못합니다".

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다기능 카메라의 해상도 역시 제한되어 있습니다. 넓거나 다차선 도로에 있는 도로 표지판은 다기능 카메라의 평가 윈도우에서 명확히 식별될 수 있는 정도의 크기를 갖지 못하기 때문에 "인식되지 못할" 수 있습니다.

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다기능 카메라의 감도와 동작도 제한되어 있습니다. 따라서 다음 조건에서는 도로 표지판을 인식하지 못합니다.

• 명암이 분명하지 않은 도로 표지판

• 백라이트가 너무 밝거나 라이트가 후방에서 비침

• 조명이 흐림, 어두움

다기능 카메라의 초점 및 시야폭이 고정되어 있습니다. 따라서 촬영된 대상은 플래시 노출 시간에 따라 초점이 흐리게 표시됩니다. 다기능 카메라 감도와 흔들림으로 인해 야간 사용 시 기능이 제한됩니다. 초점과 시야폭이 고정되어 있으므로, 촬영 대상 도로 표지판은 짧은 관찰 시간 내에 분명하게 인식될 수 있어야 합니다.

상용차의 후방부가 부적절하게 디자인된 경우 해제 표지판으로 잘못 감지될 수 있습니다.

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상용차 후방부의 표시도 도로 표지판으로 잘못 감지될 수 있습니다.

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