Asistente de señales de tráfico - Funcionamiento

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Condiciones previas para el funcionamiento - Generalidades

 Borne 15R CON.

 La unidad de control de la cerradura electrónica de encendido envía el estado del borne 15, a través del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje y del FlexRay del tren de rodaje, a la cámara multifuncional estéreo o, a través del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control SAM delantera y del CAN del tren de rodaje 2, a la cámara multifuncional.

Asistente para señales de tráfico, generalidades

El asistente para señales de tráfico se ha implementado en la cámara multifuncional o en la cámara multifuncional estéreo, dependiendo del equipamiento.

Las siguientes señales de tráfico son registradas y evaluadas por la cámara multifunción en el tramo por donde circula el vehículo:

 Limitaciones de velocidad inclusive las indicaciones adicionales, así como su correspondiente señal de fin de prohibición o restricción

 Prohibiciones de adelantamiento y sus señales de fin de prohibición

 Prohibiciones de circulación

Las señales de tráfico registradas se representan en el display multifuncional del cuadro de instrumentos y adicionalmente en el display Audio o COMAND. La representación en el display multifuncional del cuadro de instrumentos se puede desconectar o conectar a través del menú "Asistencia" del cuadro de instrumentos.

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 Sólo se pueden mostrar como máximo dos limitaciones de velocidad y una señal adicional al mismo tiempo. Si se detectan más limitaciones de velocidad, se indica la limitación de velocidad con la limitación más baja.

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La representación en el display Audio o COMAND se realiza exclusivamente en la vista en forma de mapa del sistema de navegación y se puede desconectar o conectar mediante el menú de la unidad de regulación COMAND.

La cámara multifuncional evalúa las siguientes magnitudes de entrada:

 Señal "Motor en marcha" o "Cadena cinemática lista para el funcionamiento"

 Datos de navegación

 Sentido de marcha, velocidad del vehículo y valor de guiñada

 Ángulo de giro del volante

 Señal de limpiaparabrisas

 Temperatura del exterior

 Identificación de remolque(en caso de código (550) Dispositivo de enganche para remolque)

Señal "Motor en marcha" o "Cadena cinemática lista para el funcionamiento":

La unidad de control CDI o la unidad de control ME envía la señal "Motor en marcha" o "Cadena cinemática lista para el funcionamiento" a través del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje y del FlexRay del tren de rodaje, a la cámara multifuncional estéreo o, a través del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control SAM delantera y del CAN del tren de rodaje 2, a la cámara multifuncional.

Datos de navegación:

Los datos de navegación son enviados por la unidad de regulación COMAND a través del CAN del espacio interior, de la unidad de control SAM delantera, del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje y del FlexRay del tren de rodaje, a la cámara multifuncional estéreo o, a través del CAN del espacio interior, de la unidad de control SAM delantera y del CAN del tren de rodaje 2, a la cámara multifuncional.

Sentido de marcha, velocidad del vehículo y valor de guiñada:

Las informaciones sobre el sentido de marcha y velocidad del vehículo se deducen de las señales del número de revoluciones de rueda y de la dirección de giro de rueda.

El comportamiento de guiñada es registrado por el sensor de velocidad de giro, aceleración transversal y longitudinal. El sensor de velocidad de giro, aceleración transversal y longitudinal envía los correspondientes valores a través del CAN de la dinámica de marcha a la unidad de control del programa electrónico de estabilidad o la unidad de control del sistema de frenos de recuperación.

La unidad de control del programa electrónico de estabilidad o la unidad de control del sistema de frenos de recuperación transmite todas las informaciones relevantes a través del CAN del tren de rodaje 1, la unidad de control del gateway del tren de rodaje y el bus FlexRay del tren de rodaje a la cámara multifuncional combinada o a través del CAN del tren de rodaje 1, unidad de control del SAM delantero y CAN del tren de rodaje 2 a la cámara multifuncional.

Ángulo de giro del volante:

El ángulo de giro del volante es registrado por el sensor del ángulo de giro de viraje. La unidad de control del módulo de tubo envolvente lee directamente las señales del sensor del ángulo de viraje y las transmite a través del CAN del tren de rodaje 1, la unidad de control del gateway del tren de rodaje y el bus FlexRay del tren de rodaje a la cámara multifuncional combinada o a través del CAN del tren de rodaje 1, la unidad de control del SAM delantero y el CAN del tren de rodaje 2 a la cámara multifuncional.

Señal de limpiaparabrisas:

La unidad de control SAM, parte delantera, controla el sistema limpiaparabrisas. Con el limpiaparabrisas conectado, la unidad de control SAM delantera envía el estado "Limpiaparabrisas activo" a través del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje y del FlexRay del tren de rodaje, a la cámara multifuncional estéreo o, a través del CAN del tren de rodaje 2, a la cámara multifuncional.

Temperatura exterior:

La temperatura exterior se define a través del valor de resistencia del sensor de la temperatura exterior. La unidad de control SAM delantera lee directamente la señal del sensor de la temperatura exterior, calcula la temperatura exterior a partir de ella y la envía a través del CAN del tren de rodaje 2 al cuadro de instrumentos. Para determinar un valor correcto de la temperatura exterior, el cuadro de instrumentos tiene en cuenta adicionalmente otros parámetros como velocidad del vehículo o el calor de irradiación del motor de combustión interna. El cuadro de instrumentos envía la temperatura exterior indicada a través del CAN del tren de rodaje 2, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje y del FlexRay del tren de rodaje, a la cámara multifuncional estéreo o, a través del CAN del tren de rodaje 2, a la cámara multifuncional.

Identificación de remolque (con código (550) Dispositivo de enganche para remolque):

La unidad de control de la identificación de remolque envía, al identificar un remolque, el estado "Remolque identificado" a través del CAN del espacio interior, de la unidad de control SAM delantera, del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje y del FlexRay del tren de rodaje, a la cámara multifuncional estéreo o, a través del CAN del espacio interior, de la unidad de control SAM delantera y del CAN del tren de rodaje 2, a la cámara multifuncional.

La cámara multifuncional emite los siguientes datos de base:

 Indicación se señales de tráfico

 Mensajes del sistema

La cámara multifuncional envía los requerimientos correspondientes para la indicación de la señal de tráfico detectada en ese momento o para la indicación de un mensaje de sistema, a través del CAN del tren de rodaje 2, al cuadro de instrumentos y, a través del CAN del tren de rodaje 2, de la unidad de control SAM delantera y del CAN del espacio interior, a la unidad de regulación COMAND.

La cámara multifuncional estéreo envía los requerimientos correspondientes para la indicación de la señal de tráfico detectada en ese momento o para la indicación de un mensaje de sistema a través del FlexRay del tren de rodaje, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje, del CAN del tren de rodaje 2 al cuadro de instrumentos y, a través del FlexRay del tren de rodaje, de la unidad de control del gateway del tren de rodaje, del CAN del tren de rodaje 1, de la unidad de control SAM delantera y del CAN del espacio interior a la unidad de regulación COMAND.

La unidad de regulación COMAND activa el display del sistema AUDIO/COMAND a través del CAN de telemática y transmite las señales de vídeo correspondientes a través del cable LVDS.

Desarrollo de funcionamiento del asistente para señales de tráfico

La cámara multifuncional registra imágenes durante la marcha, con un ángulo de detección horizontal de  = 46°, de las señales de tráfico sobre la calzada o junto a la calzada. El asistente para señales de tráfico está permanentemente activo en segundo plano. Esto significa, que las respectivas señales de tráfico son permanentemente registradas y evaluadas por la cámara multifuncional. Los datos de imágenes registrados son transmitidos al módulo integrado de reconocimiento de imágenes, el cual los compara con los registros de datos consignados y asigna así las señales de tráfico al respectivo código de circulación vigente. El módulo de reconocimiento de imágenes de la cámara multifuncional asigna plausibilidades a todos los resultados.

 Se consideran aquí los conjunto de reglas nacionales para la ejecución y colocación de señales de tráfico.

La cámara multifuncional registra todos los objetos gráficos y evalúa tanto contornos circulares como con esquinas. Por lo tanto, se registran las señales de limitación de la velocidad, prohibición y las señales de fin de prohibición o restricción, inclusive limitaciones adicionales, en los países que se señaliza según la convención de Viena. Las señales no relevantes (señales adicionales, que por ejemplo son válidas para un carril de giro) se suprimen. Cuando el guiado al destino está activo, a pesar de todo se muestra inmediatamente la señal adicional, si tiene relevancia para el guiado activo al destino.

Posibles señales adicionales son, entre otras, las limitaciones en caso de humedad o en servicio con remolque. Si, por ejemplo, la cámara multifuncional recibe la señal del limpiaparabrisas y se detecta una limitación de velocidad con limitación adicional "con humedad", se indica la limitación de velocidad identificada en el display multifuncional del cuadro de instrumentos. La limitación de velocidad se califica como no relevante, siempre que no se entre por lectura ninguna señal del limpiaparabrisas.

No se indican señales adicionales que no son relevantes para turismos (p. ej. limitaciones de velocidad para camiones). La cantidad de estas señales de tráfico es de aprox. 10% de todas las señales de tráfico. Después de la evaluación de los datos se representan las señales de tráfico identificadas en el display multifuncional del cuadro de instrumentos y en el display Audio o COMAND. Así el conductor tiene disponible informaciones sobre las prohibiciones existentes en ese momento o sobre la velocidad permitida.

 La cámara multifuncional agrupa también indicaciones en un resultado, cuando son contradictorias estas indicaciones sobre la limitación de la velocidad.

Si la cámara multifuncional detecta una señal de prohibición de marcha al acceder a una autopista o vía rápida en sentido contrario (situación de vehículo circulando en sentido contrario), se indica la señal de prohibición de marcha en el display multifuncional del cuadro de instrumentos y en el display Audio o COMAND. Adicionalmente aparece el mensaje de advertencia "¡Comprobar el sentido de marcha!" en el display multifuncional y se produce una emisión acústica de advertencia a través del testigo acústico de advertencia en el cuadro de instrumentos, que es activada directamente por el cuadro de instrumentos.

 La emisión de advertencia acústica no se puede confirmar hasta después de haber transcurrido 5 segundos.

En caso de error se emiten los siguientes mensajes en el display multifuncional:

 "Sistema no disponible temporalmente" (p. ej. empañamiento en el campo de visión de la cámara)

 "Sistema sin función" (p. ej. fallo de la cámara multifuncional o del sistema de navegación)

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Los siguientes eventos causan la indicación de la señal de fin de prohibición o restricción (imagen F):

 Pasar junto a una señal de fin de prohibición o restricción (imagen F)

 Pasar junto a una señal de fin de prohibición o restricción con valor de velocidad (imagen G), si antes no se había detectado ninguna señal de tráfico con valor de velocidad

Los siguientes eventos causan la indicación de la señal de fin de prohibición o restricción (imagen G):

 Pasar junto a una señal de fin de prohibición o restricción con valor de velocidad (imagen G)

 Pasar junto a una señal de fin de prohibición restringida mediante una señal adicional (imagen G1) con valor de velocidad

El siguiente evento causa la indicación de la señal de fin de prohibición o restricción (imagen H):

 Pasar junto a una señal de fin de prohibición o restricción con valor de velocidad (imagen G), cuyo valor difiere del valor de velocidad de la señal de tráfico documentada como antecedente (imagen H1)

El siguiente evento causa la indicación de la señal de fin de prohibición o restricción (imagen I):

 Circulación por una señal de fin de prohibición o restricción de adelantamiento (imagen I), si anteriormente se detectó una señal de prohibición de adelantamiento (imagen I1)

 Al pasar por una señal de fin de prohibición o restricción (limitación de velocidad o prohibición de adelantamiento) se muestra la señal de fin de prohibición o restricción durante cinco segundos. A continuación aparece la norma de circulación vigente en el cuadro de instrumentos.

Además, la cámara multifuncional evalúa informaciones sobre el entorno del vehículo y sobre el movimiento propio del vehículo.

Para ello cuentan:

 Distancia y ángulo a los otros usuarios de la vía pública y objetos captados por la misma cámara multifuncional

 Movimiento propio y comportamiento de guiñada

 Datos de navegación de la unidad de regulación COMAND

Adicionalmente se evalúan los atributos verificados en el mapa digital del sistema de navegación.

Los datos de navegación sirven para la comprobación de plausibilidad de los objetos captados por la cámara multifuncional, así como la supresión de limitaciones de velocidad que se muestran, al entrar en poblaciones urbanas.

 A través de los datos de navegación se evalúa adicionalmente la disponibilidad de países. La disponibilidad de países se puede ampliar, dado el caso, y corresponde así al actual estado de software. Si se suprimen los datos de navegación (p. ej. falta de señales GPS), se desconecta el asistente para señales de tráfico después de un recorrido de s = 30 km.

Si la cámara multifuncional no detecta limitaciones de velocidad (por ejemplo con el parabrisas sucio), se indican los valores verificados en el mapa digital del sistema de navegación. Si este estado persiste durante t > 10 min, la cámara multifuncional cambia al modo "Bloqueo" y se desconecta la indicación de señales de tráfico. Si posteriormente se vuelven a detectar señales de tráfico (por ejemplo al disminuir el empañamiento del parabrisas), se suprime nuevamente el modo "Bloqueo".

 Debido a que las limitaciones de velocidad están sujetas a posibles modificaciones, es necesaria una actualización periódica del material digital de los mapas.

A partir de los datos de navegación proporcionados por la unidad de regulación COMAND, se deducen informaciones para la clasificación de las carreteras y sobre la urbanización de la zona. Por ello se detecta cuando se abandona una calle, para la cual poco antes se había indicado una limitación de la velocidad detectada. Debido a que la indicación de una limitación de la velocidad detectada en las afueras, al pasar una señal de entrada a una población, no puede ser revocada por el reconocimiento de la imagen, se recurre a los datos de navegación.

Al pasar de una zona urbanizada a una zona no urbanizada, definida por la marca de urbanización del mapa de navegación, se retira la indicación de la limitación de la velocidad que se detectó por último. Debido a que los límites de las poblaciones no siempre coinciden con las marcas de urbanización de los mapas de navegación, esto lleva a que, eventualmente la indicación de la limitación de la velocidad detectada en último término puede ser suprimida prematuramente o permanecer indicada en la población urbana.

Las situaciones que llevan a que no aparezca o se quite innecesariamente la indicación, se representan en las siguientes ilustraciones:

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Indicaciones de funcionamiento y límites del sistema

Seguidamente se presentan, a modo de ejemplo, algunas situaciones en las que no se pueden aprovechar las imágenes registradas por la cámara multifuncional y no se utilizan para la indicación en el cuadro de instrumentos ni en el display Audio o COMAND.

Las limitaciones de la velocidad, que están señalizadas por señales de entrada y salida de una poblaciones o por señales de comienzo y fin de autopistas, no son registradas. Estas señales de tráfico están registradas sin embargo, mediante la definición de carretera (p. ej. autopista), en el mapa digital de navegación.

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Las señales de tránsito variables activadas electrónicamente pueden "no ser vistas" o ser interpretadas incorrectamente. En caso de señales de tráfico cambiantes activadas por impulsos o intermitentemente resulta, según la frecuencia activada de la señal de tráfico cambiante, una posible diferencia respecto al período cíclico fijo de la toma de imagen. Esto conduce a que sólo se reconozcan fragmentos de la señal de tráfico cambiante. Si no se puede identificar claramente la imagen como señal de tráfico, no se la muestra.

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Las señales de tráfico cambiantes, a las cuales les falta el anillo exterior del círculo, tampoco se pueden detectar.

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El ángulo visual horizontal de la cámara multifuncional es limitado. Las señales de tránsito, ubicadas inmediatamente después de cruces en los que se dobla, pueden "no ser vistas" por la cámara multifuncional. La cobertura angular horizontal de la cámara multifuncional es de  a = 45°.

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El ángulo visual vertical de la cámara multifuncional es limitado. Las señales de tránsito que están suspendidas sobre las carreteras sólo se interpretan de forma segura hasta una velocidad del vehículo de v = 160 km/h. Para poder mantener de forma homogénea la seguridad de reconocimiento en todos los rangos de velocidad, se reduce la ventana de evaluación de la cámara multifuncional al aumentar la velocidad del vehículo. La limitación de la venta de reconocimiento de la cámara multifuncional tiene como consecuencia, que las señales de tránsito que están colocadas bajas, como las que se utilizan en obras, se "pasen por alto", cuando se circula con el vehículo a alta velocidad.

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La resolución de la cámara multifuncional es limitada. Las señales de tránsito en calles anchas o de varios carriles pueden "no ser vistas", porque alcanzan el tamaño requerido para la identificación unívoca en la ventana de evaluación de la cámara multifuncional.

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La sensibilidad y la dinámica de la cámara multifuncional es limitada. Esto no lleva a que, las señales de tránsito bajo las siguientes condiciones no sean reconocidas:

 Señales de tránsito con poco contraste

 Luz potente procedente de dirección contraria o luz por detrás

 Poca iluminación, oscuridad

La distancia focal y la alineación de la cámara multifuncional son fijas. Como consecuencia, los objetos registrados se representan con una borrosidad de movimiento dependiente del tiempo de exposición. Esa borrosidad de movimiento y la sensibilidad de la cámara multifuncional limitan su utilidad nocturna. La distancia focal fija y alineación estática llevan a que las señales de tránsito a grabar deben estar visibles completamente en una pequeña ventana de tiempo de exposición.

Las partes traseras de vehículos industriales desfavorablemente configuradas pueden ser interpretadas erróneamente como señales de fin de prohibición o restricción.

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Los rótulos en la parte trasera de vehículos industriales pueden ser interpretados erróneamente como señales de tráfico.

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