Regelungsablauf Funktion

W30.30-1086-79

Integration des Abstandsregeltempomaten (ART) in die Gesamtvernetzung

A3 Steuergerät Fahrregelung (FR)

A6 Steuergerät Motorregelung (MR)

A7 Grundmodul (GM)

A11 Steuergerät Bremssteuerung (BS)

A20 Steuergerät Retardersteuerung (RS)

A22 Steuergerät Parametrierbares Sondermodul (PSM)

A28 Achsmodulator Antriebsachse

A63 Steuergerät Abstandsregeltempomat (ART) (bis Produktionszeitraum 31.12.04)

A63.1 Steuereinheit Radarsensor (ART) (ab Produktionszeitraum 1.1.05)

A Bei Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115 oder Code (BA1) Leistungsoptimierter Voith-Retarder

B Bei Code (BD9) Telma-Retarder Focal F 3300

A65 Heckmodul (HM)

B28 Zentrallautsprecher

B93 Radarsensor (bis Produktionszeitraum 31.12.04)

CAN 1 Fahrzeug-CAN

CAN 3 Rahmen-CAN

CAN 4 Motor-CAN

CAN 6 Bremsen-CAN

P2 Instrument (INS)

S2 Betätigungshebel Motorregelung/Dauerbremse

Steuergeräteinformationen zur Ermittlung der Regelungsstrategie

a Informationen des Steuergerätes Bremssteuerung (BS) (A11):

 mittlere Geschwindigkeit der Vorderachse

 mittlere Geschwindigkeit der Hinterachse

 Kurvenkrümmung

b Informationen des Achsmodulators Antriebsachse (A28):

 Werte von den Drehzahlsensoren der Hinterachse

d Informationen des Heckmodules (HM) (A65):

 Fahrniveaustatus

c Informationen des Steuergerätes Abstandsregeltempomat (ART) (A63) (bis Produktionszeitraum 31.12.04) oder

der Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) (ab Produktionszeitraum 1.1.05):

 Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug

 Relativgeschwindigkeit

 Relativbeschleunigung

 Objektart

 Zielverlustgrund

Informationen des Steuergerätes Fahrregelung (FR) (A3) zur Abstandsregelung

e Informationen des Steuergerätes Fahrregelung (FR) (A3) über eine notwendige Beschleunigung des Fahrzeuges

f Informationen des Steuergerätes Fahrregelung (FR) (A3) über eine notwendige Verzögerung des Fahrzeuges

Informationen des Steuergerätes Fahrregelung (FR) (A3) zur Abstands-Warnung

g Informationen des Steuergerätes Fahrregelung (FR) (A3) über eine notwendige Abstandswarnung

 Im Rahmen der technischen Weiterentwicklung kommt ab dem Produktionszeitraum 1.1.05 eine neue Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) in der Serie zum Einsatz.
Das Steuergerät Abstandsregeltempomat (ART) (A63) und der Radarsensor (B93) sind in der neuen Steuereinheit Radarsensor (ART) (A63.1) zu einer Baueinheit zusammengefasst.

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An der Vernetzung und der Funktion ändert sich dadurch nichts.
Zur besseren Lesbarkeit wird die Funktion nachfolgend beispielhaft für die Ausführung mit den getrennten Bauteilen beschrieben.

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1 Das Steuergerät Bremssteuerung (BS) (A11) ermittelt aus den Werten des Drehzahlsensors Vorderachse links und des Drehzahlsensors Vorderachse rechts die mittlere Geschwindigkeit der Vorderachse, und aus den Werten des Drehzahlsensors 1. Hinterachse links und des Drehzahlsensors 1. Hinterachse rechts die mittlere Geschwindigkeit der Hinterachse.

 Die Drehzahlsensoren der Vorderachse sind am Steuergerät Bremssteuerung (BS) (A11) und die Drehzahlsensoren der Hinterachse am Achsmodulator Antriebsachse (A28) angeschlossen.

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Die Werte von den Drehzahlsensoren der Hinterachse werden vom Achsmodulator Antriebsachse (A28) über den Bremsen-CAN (CAN 6) an das Steuergerät Bremssteuerung (BS) (A11) gesendet.

Weiterhin berechnet das Steuergerät Bremssteuerung (BS) (A11) aus den Raddrehzahldifferenzen die aktuelle Kurvenkrümmung.

Die Informationen des Steuergerätes Bremssteuerung (BS) (A11) (a) werden nun in entsprechende Botschaften umgewandelt und über den Fahrzeug-CAN (CAN 1) an das Steuergerät Abstandsregeltempomat (ART) (A63) gesendet.

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2 Das Steuergerät Abstandsregeltempomat (ART) (A63) ermittelt aus den Signalen des Radarsensors (B93) Abstände, Relativgeschwindigkeiten und Winkel von Fahrzeugen, die sich im Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug befinden.

Um aus den erfassten Fahrzeugen das "vorausfahrende" Fahrzeug zu bestimmen, wird als nächstes die Verkehrssituation bewertet.

Dazu erfolgt zuerst eine Fahrspurzuordnung dieser Fahrzeuge.

Danach wird anhand der aktuellen Kurvenkrümmung das "vorausfahrende" Fahrzeug bestimmt. Dessen Daten wie Abstand zum eigenen Fahrzeug, Relativgeschwindigkeit sowie Relativbeschleunigung sind nun für die Abstandsregelung ausschlaggebend und werden über den Fahrzeug-CAN (CAN 1) an das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) gesendet.

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Zusätzlich sendet das Steuergerät Abstandsregeltempomat (ART) (A63) Informationen über den Objekttyp (stehend, fahrend) und über einen eventuell auftretenden Zielverlust, beispielsweise durch eine Links- oder Rechtskurve, an das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3).

 Parallel prüft das Steuergerät Abstandsregeltempomat (ART) (A63) ständig, ob sich der Radarsensorstrahl im Bezug zum erfassten Verkehrsraum im Fahrniveau befindet.

Die Informationen über den aktuellen Fahrniveaustatus erhält es dabei vom Heckmodul (HM) (A65), das über den Rahmen-CAN (CAN 3) mit dem Grundmodul (GM) (A7) vernetzt ist. Aufgrund der Gateway-Funktion des Grundmodules (GM) (A7) gelangt diese schließlich auf den Fahrzeug-CAN (CAN 1).

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3 Mit den Daten des "vorausfahrenden" Fahrzeuges sowie zusätzlicher Informationen über den aktuellen Fahrzeugzustand und der Zustände der Bedienelemente (Wunschgeschwindigkeit, Sollabstand) wird im Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) berechnet, ob es nötig ist, das Fahrzeug zu beschleunigen oder zu verzögern:

 Bei einer notwendigen Beschleunigung erhöht das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) das Motormoment. Dazu sendet es die Botschaft "Motormoment ..." über den Motor-CAN (CAN 4) an das Steuergerät Motorregelung (MR) (A6).

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 Eine notwendige Verzögerung kann zum einen durch Verringerung des Motormomentes und zum anderen durch Ansteuerung der Dauerbremsen (Konstantdrossel, Motorbremse und Retarder) erfolgen. Reicht die Verzögerung durch die Dauerbremsen nicht aus, so wird zusätzlich die Betriebsbremse angesteuert.
Die dazu erforderlichen Botschaften werden vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) über den Fahrzeug-CAN (CAN 1) an die betreffenden Steuergeräte wie Steuergerät Motorregelung (MR) (A6), Steuergerät Retardersteuerung (RS) (A20) bei Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115 oder Code (BA1) Leistungsoptimierter Voith-Retarder (A), Steuergerät Parametrierbares Sondermodul (PSM) (A22) bei Code (BD9) Telma-Retarder Focal F 3300 (B) und Steuergerät Bremssteuerung (BS) (A11) gesendet.

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Die Ausnahme bilden hier das Magnetventil pneumatische Konstantdrossel (Y1) und das Magnetventil Motorbremsklappe (Y2). Diese werden im Fall einer notwendigen Verzögerung direkt vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) angesteuert.

Gleichzeitig wird ermittelt, ob der Fahrer gegebenenfalls gewarnt werden muss. Dies ist der Fall, wenn mehr Bremsleistung erforderlich ist oder wenn eine Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug droht. Vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) werden über den Fahrzeug-CAN (CAN 1) die Botschaften "Abstandswarnung EIN" und "Warnton EIN" an das Instrument (INS) (P2) gesendet.

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W54.30-1232-71

4 Nach Empfang der Botschaften wird im Display Fahrerinformationssystem (FIS) (P2p1) der rote Warnbalken und ein entsprechendes Warnsymbol angezeigt.

Zusätzlich wird über den Zentrallautsprecher (B28), der direkt vom Instrument (INS) (P2) angesteuert wird, ein doppelter Signalton (Übernahmeton) ausgegeben.

 Die akustische Warnung des Abstandsregeltempomaten (ART) kann über das Fahrerinformationssystem (FIS) ein- oder ausgeschaltet werden. Der betreffende Menüpunkt "Akustik Tempomat" befindet sich im Untermenü "Konfiguration" des Menüs "Einstellungen" (Einstellvorgang siehe Betriebsanleitung).