Aktif şerit takip asistanı fonksiyonu

P54.71-2197-76

A1 Kombi gösterge

A1p13 Çok fonksiyonlu ekran

A2 Radyo (Code (510) CD değiştiricisi dahil Audio 20 veya Code (523) Radyo MB Audio 20'de)

A7/3 Çekiş sistemi hidrolik ünitesi

A40/3 COMAND kumanda ünitesi
(Code (512) DVD değiştiricisi dahil COMAND APS veya Code (527) tekli DVD sürücüsü olan COMAND APS (navigasyonlu) olduğunda)

A40/11 Çok fonksiyonlu kamera

B24/15 Savrulma (spin atma) hızı, enine savrulma ve boyuna savrulma sensörü

B37 Gaz pedalı sensörü

L6/1 Ön aks sol devir sayısı sensörü

L6/2 Ön aks sağ devir sayısı sensörü

L6/3 Arka aks sol devir sayısı sensörü

L6/4 Arka aks sağ devir sayısı sensörü

M99 Direksiyon simidi titreme motoru

N3/9 CDI kumanda cihazı (dizel motorda)

N3/10 ME kumanda cihazı (benzinli motorda)

N10/1 Ön sigorta ve röle modüllü SAM kumanda kutusu

N30/4 Elektronik stabilite programı kumanda kutusu

N49 Direksiyon açısı sensörü

N62/2 Video ve radar sensörleri kumanda kutusu

N69/1 Sol ön kapı kumanda kutusu

N70 Tavan kumanda ünitesi kumanda cihazı (Code (414) Cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavanda)

N70s4 Ön tavan lambası şalteri (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda)

N70s6 Sol ön okuma lambası şalteri (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda)

N70s7 Sağ ön okuma lambası şalteri (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda)

----------------------------------------------------------------------------------------

N70/3 Tavan kumanda ünitesi elektroniği (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü tavan olmadan)

N70/3s4 Ön tavan lambası şalteri (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadan)

N70/3s6 Sol ön okuma lambası şalteri (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadan)

N70/3s7 Sağ ön okuma lambası şalteri (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadan)

N73 Elektronik kontak kumanda kutusu

N80 Direksiyon mili modülü kumanda kutusu

N135 Direksiyon simidi elektroniği

S4 Kombi şalter

S9/1 Fren lambası şalteri

S20 Elektrikli cam mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubu, sürücü tarafı

S40/4 TEMPOMAT kolu

S59 Direksiyon kolonu ayar şalteri ( Code (275) el. ayarlanabilir ön koltuklar hafıza paketi olduğunda)

S110 Çok fonksiyonlu direksiyon sol tuş grubu

S111 Çok fonksiyonlu direksiyon sağ tuş grubu

----------------------------------------------------------------------------------------

CAN B Araç içi-CAN

CAN E Yürüyüş takımları-CAN

CAN-H Sürüş dinamiği-CAN

LIN B5 Sol kapı-LIN

LIN E1 Direksiyon-LIN

----------------------------------------------------------------------------------------

LVDS Düşük voltajlı fark sinyali (Low Voltage Differential signal)

A Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmayan araç

B Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olan araç

----------------------------------------------------------------------------------------

Fonksiyonun gerçekleşmesi için gerekli genel ön koşullar

 Uç 15 açık

 Fonksiyon, kombine göstergede kullanıma açık olmalı

 Araç hızı v = 60 ila 250 km/h'ye kadar

 Her iki tarafta şerit çizgileri algılanabilir durumda olmalı (yol çalışması çizgileri (sarı/beyaz), kar, üstü kapalı vs. olmamalı, diğer bir ifadeyle kontrast çok düşük)

 Viraj yarı çapı r > 150 m

 Tekerlek izi genişliği s = 2,5 - 4,6 m arasında (Bunların dışında kalan tekerlek izleri şöyledir, s > 3,9 m, v < 100 km/h'lik hızlar ile sürülen)

 Elektronik kontak kontrol ünitesi terminal 15'in terminal durumunu şase CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine ve çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

P54.71-2132-82

Aktif şerit takip asistanına ilişkin genel bilgiler (Tip 221 üzerinde gösterilmiştir)

Etkin şerit takip asistanı yanlışlıkla yapılan yol şeritlerinin üzerinden geçişleri algılar ve sürücüyü belirli durumlarda direksiyon üzerinde vibrasyon ile dokunmatik olarak uyarır.

Şerit çizgilerinin üzerinden geçildiği çok fonksiyonlu kamera tarafından görsel olarak saptanır ve bu bilgi işlenir.

Dokunmalı uyarı direksiyon simidi titreşim motoru tarafından üretilir. Etkin şerit takip asistanı sürücünün sürüş tutumunu dikkate alır ve hangi zamanda bir uyarının verileceğine karar verir.

Sürücü bu uyarıya tepki vermezse video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı tarafından aracı tekrar şeride sokmak için isabetli fren müdahaleleri gerçekleştirilir.

Sürücü 1.6.12'den itibaren kombine göstergesinin "Asistan" menüsünde etkin şerit takip asistanının hassasiyetini seçme olanağı mevcuttur.

Takip eden işletim modları mümkündür:

– Standart (yüksek hassasiyet, daha erken ve daha sık uyarılır)

– Uyarlanabilir (azaltılmış hassasiyet, daha geç ve daha az uyarılır)

Sürücü fren müdahalesinden önce veya fren müdahalesi sırasında "aktif" olduğunu gösterirse fren müdahalesi engellenir veya iptal edilir.

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı, anti blokaj sisteminin (ABS), anti patinaj sisteminin (ASR), fren asistanı sisteminin (BAS), PRE-SAFE sisteminin veya aktif ölü açı asistanının fren müdahalesi talep eden etkinliklerini tespit ederse aktif şerit takip asistanı fonksiyonunun fren müdahalesi bastırılır veya derhal iptal edilir.

-----------------------------------------------------------------------------------------

 Fren müdahaleleri sadece kesintisiz bir çizgi üzerinden geçildiğinde (şerit sınırı) < 3° açıyla ve sadece şerit, iki yol çizgisiyle sınırlandırılmışsa gerçekleştirilir. Uyarı, kesik çizgiler üzerinden geçildiğinde verilir.

Etkin şerit takip asistanı hıza bağlı olarak çalışıyor. Araç hızı, devir sayısı sensörlerinin tekerlek devir sayısı sinyallerinden hesaplanır.

Elektronik stabilite programı kumanda cihazı devir sayısı sensörlerinin sinyallerini doğrudan okur ve bunları

şase CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine, gösterge paneline ve çok fonksiyonlu kameraya gönderir. Kombine gösterge, gösterilecek araç hızını hesaplar ve bu bilgileri yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir. Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı araç hızını kendisi hesaplar.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Etkin ölü açı asistanı aşağıdaki kısmi fonksiyonları kapsar:

 Otomatik şerit tespiti fonksiyon akışı

 Sürücü faaliyetinin algılanması fonksiyon akışı

 Kumanda parçalarına müdahale tespit sistemi fonksiyon akışı

 Uyarı çıkışı fonksiyon akışı

 Aktif fren müdahalesi fonksiyon akışı

Otomatik şerit tespiti fonksiyon akışı

Ön camın üst kısmında ortada yer alan çok fonksiyonlu kamera aracın önündeki trafik akışını görsel olarak kaydeder.

çok fonksiyonlu kamera sürüş yolunun resimlerini çekerek begelendirir

bu işlemi sabit bir tarama oranı yapar ve bunları entegre edilmiş kontrol ünitesinin hizmetine sunar.

Çok fonksiyonlu kamera ek olarak resimleri bir LVDS hattı üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine gönderir.

Çok fonksiyonlu kamera şeridi, şerit çizgilerini temel alarak ölçer.

P54.71-2082-81

Çok fonksiyonlu kameranın şerit tespit sisteminin şematik gösterimi

Sürüş yolu işarelerinden elde edilen ve belgelendirilmiş resim serilerinden ve ölçüm değerlerinden çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine birbirinden bağımsız olarak bir sürüş yolu hesaplar. Bu hesaplamalar uygun algoritmaların sonucunda oluşur.

Bu veriler temelinde çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı aracın şeritteki rölatif pozisyonunu belirler. Buradan etkin şerit takip asistanı tarafından tüm önlemler gerçekleştirilir.

Yol çizgileri mevcut değilse ya da üzeri örtülüyse (örn. kar veya kir nedeniyle), yol asfaltı ve yol çizgisi arasında düşük kontrast söz konusu olduğunda veya karşı ışık çok yoğun olduğunda şerit bilgileri verilemez.

 Yolun çok şeritli olması halindeyse daima içerde kalan çizgi referans alınır.

Şerit takip asistanı şantiye bölgesinde olası çoklu çizgiler nedeniyle uyarı vermeye hazır olmayabilir.

Kombine göstergesinin çok fonksiyonlu ekranında, sürekli olarak güncel durum ve özellikle sistemin uyarıya hazır olduğu gösterilir.

Çok fonksiyonlu kamera ilgili talepleri şase CAN üzerinden gösterge paneline gönderir.

P54.71-2236-72

Olası göstergeler:

– Durum

– Sembol kapalı: Aktif şerit takip asistanı devre dışı

– Sembol sarı (1): Etkin şerit takip asistanı devrede ancak uyarıya hazır değil
(örn. v < 60 km/h)

– Sistem uyarı vermeye hazır

– Sembol yeşil (2): Etkin şerit takip asistanı devrede ve uyarı vermeye hazır

– Fren müdahalelerinde ve fonksiyon hatalarında çok fonksiyonlu ekrandaki mesaj

Sürücü faaliyetinin algılanması fonksiyon akışı

Aşağıdakiler durumun sürücünün bilinçli davranışı sonucu ortaya çıktığını gösterir ve yapılacak uyarılar veya fren müdahaleleri bastırılır:

– Yön sinyali

– Hızlanma

– Frenler

– Direksiyon müdahalesi

Bilinçli sürücü etkinliği aşağıdaki şekilde tespit edilir:

Yön sinyali:

Direksiyon mili modülü kontrol ünitesi kombi şalterinin şalter konumunu doğrudan okur ve bunu şase CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine ve çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Hızlanma:

Gaz pedalı sensörü gaz pedalına basılmasını algılar.

CDI kontrol ünitesi veya ME kontrol ünitesi gaz pedalı sensörlerinin sinyallerini doğrudan okur ve bunları şase CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine ve çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

Frenleme:

Fren pedalına basıldığı fren lambası şalteri tarafından saptanır.

Elektronik stabilite programı kumanda cihazı fren ışığı şalterinin durumunu doğrudan okur. Bunun için elektronik stabilite programı kumanda cihazı, dönme hızı, enine ve boyuna savrulma sensörünün verilerini değerlendirir. Dönme hızı sensörü, çapraz ve uzunlamasına hızlandırma, araç uzunlamasına ve çapraz hızlanma ve savrulma hızı değerlerini sürüş dinamiği CAN üzerinden elektronik stabilite programı kumanda cihazına gönderir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Elektronik stabilite programı kumanda cihazı araç uzunlamasına ve çapraz hızlanma değerlerini, savrulma hızı ve fren ışığı şalterinin durumunu sürüş dinamiği CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine ve an die çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

Direksiyon müdahalesi:

Direksiyon hareketleri direksiyon açısı sensörü tarafından tespit edilir.

Direksiyon mili modülü kontrol ünitesi direksiyon açısı sensörünün sinyallerini doğrudan okur ve bunları şase CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine ve çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

 Eğer çok fonksiyonlu kamerası veya video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesi etkin şeride sıfır olarak yaklaşması, şerit çizgilerinin üzerinden geçme  > 3°'lik açıda veya g > 4 m/s'lik çapraz hızlanmada2 mevcut bir uyarı veya frenleme müdahalesi engellenir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Enine savrulma değerlendirmesi video ve radar sensoriği kumanda cihazı tarafından araç hızına ters orantılı gerçekleştirilir.

Kumanda parçalarına müdahale tespit sistemi fonksiyon akışı

Sürücünün yakınındaki tüm kumanda elemanları denetlenir. Eğer bir kumanda müdahalesi algılanırsa etkin şerit takip asistanı sürücüyü "dikkati dağılmış" olarak atar. Etkin bir uyarı araç sürüş yolu işareti üzerinde geçer geçmez devreye girer. Kumanda müdahalesi değerlendirilmesi çok fonksiyonlu kamera tarafından gerçekleştirilir.

Kumanda elemanlarını kullanım sıklığına uygun olarak uyarı eşiği uyarlanır, bundan dolayı etkin şerit takip asistanı fonksiyonu daha erken ve muhtemel daha sık uyarır.

----------------------------------------------------------------------------------------

Aşağıdaki kumanda elemanları denetlenir:

– Audio sisteminin kumanda elemanları

– Radyo veya COMAND kumanda ünitesi

– Konfor fonksiyonlarının kumanda elemanları

– TEMPOMAT kolu

– Elektrikli cam mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubu, sürücü tarafı
(sadece dış ayna ayarı denetlenir)

– Direksiyon kolonu ayarı şalteri

– Çok fonksiyonlu direksiyon sol tuş grubu veya
çok fonksiyonlu direksiyon sağ tuş grubu

– İç aydınlatma kumanda elemanları:

– Ön tavan lambası şalteri

– Sol ön okuma lambası şalteri

– Sağ ön okuma lambası şalteri

----------------------------------------------------------------------------------------

Kumanda müdahaleleri aşağıdaki gibi tespit edilir:

Audio sistemi kumanda elemanlarının kullanımı:

Audio sistemi kumanda tuşlarının kullanıldığı bilgisi radyo veya COMAND kumanda ünitesi tarafından araç içi CAN, ön SAM kumanda cihazı ve yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderilir.

Konfor fonksiyonları kumanda elemanlarının kullanımı:

Direksiyon kolonu ayarı şalterindeki kumanda elemanlarının, TEMPOMAT kolu ve çok fonksiyonlu direksiyon tuş gruplarının kullanıldığı muhafaza borusu modülü kumanda cihazı tarafından okunur ve yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderilir.

 Direksiyon elektroniği, çok fonksiyonlu direksiyon simidindeki tuş gruplarındaki kumanda müdahalelerini doğrudan okur ve bunları direksiyon LIN üzerinden direksiyon mili modülü kontrol ünitesine gönderir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Sürücü tarafı elektrikli cam kaldırma mekanizması ve dış ayna ayarı şalter grubunun kullanıldığı sol ön kapı kumanda cihazı tarafından sol kapı LIN üzerinden okunur ve araç içi CAN, ön SAM kumanda cihazı ve yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderilir.

İç aydınlatma kumanda elemanlarının kullanımı (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olmadığında):

Ön kapak aydınlatması şalterinin, ön sol okuma lambası şalterinin ve ön sağ okuma lambası şalterinin durumu ön SAM kumanda cihazı doğrudan okur ve bunu şase CAN üzerinde çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

İç aydınlatma kumanda elemanlarının kullanımı (Code (414) cam tipi elektrikli sürgülü kalkar tavan olduğunda):

Ön kapak aydınlatması şalterinin, ön sol okuma lambası şalterinin ve ön sağ okuma lambası şalterinin durumunu tavan kumanda ünitesi kontrol ünitesi doğrudan okur ve bunu araç içi CAN, ön SAM kumanda cihazı ve şase CAN üzerinden çok fonksiyonlu kamerasına gönderir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Uyarı çıkışı fonksiyon akışı

Uyarı, dokunmalı olarak çok fonksiyonlu direksiyona entegre edilmiş olan direksiyon titreşim motoru vasıtasıyla verilir.

Çok fonksiyonlu kamera yürüyüş takımı CAN üzerinden direksiyon titreşim motorunun kumanda edilmesine ilişkin bir talebi muhafaza borusu modülü kumanda cihazına gönderir. Muhafaza borusu modülü kumanda cihazı bu talebi direksiyon LIN üzerinden, direksiyon titreşim motorunu kumanda eden direksiyon simidi elektroniğine gönderir. Direksiyon titreşim motoru t = 1,5 s boyunca kumanda edilir.

Sürüş esnasında ortaya çıkan şase sarsıntılarıı titreşim ile karştırmamak için titreşim uyarısının yoğunluğu araç hızına uyarlanır.

 Tetikleme şartlarının devre dışı kalmasında veya tanınan sürücü etkinliğinde (fren yapmak, gaz vermek veya yön sinyali vermek) uyarı iptal edilir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Uyarı verilirken sürücünün örn. direksiyonu geri çevirme veya sinyal verme şeklinde tepki verdiği tespit edilirse uyarı kesilir.

Aşağıdaki durumlarda istemli bir sürücü etkinliği olduğu varsayılarak uyarı verilmez:

– Direksiyonun, frenin veya gaz pedalının durumunun değişmesi

– "Şeride sıfır olarak yaklaşma" tespit edilmesi (çok fonksiyonlu kamera, şerit tespit sistemine ve güncel araç pozisyonuna dayanarak kavisli bir yol tespit eder ve "şeride sıfır olarak yaklaşma"yı tolere eder). Şeride sıfır olarak yaklaşmalarda uyarılar ancak tanımlı bir enine savrulmada verilir.

– Aktif sinyal fonksiyonu (ilgili yön sinyalinin yanıp sönmesi)

– Aktif veya pasif güvenlik sistemi etkin

---------------------------------------------------------------------------------------

31.5.12'ya kadar olan araçlar:

Sönümleme sonrası yeniden uyarı verilmesi ancak yakl. t = 3 s sonra ve yön sinyali verildikten
t = 10 s sonra mümkündür.

1.6.12'den itibaren olan araçlar:

Bir baskılamanın ardından ortaya çıkan yeni uyarı mesajı "Standart" modunda ancak yakl. t = 3 s'den sonra, "Uyarlanabilir" modunda ancak yakl. t = 5 s'den sonra ve ancak gerçekleşen bir yön sinyali verdikten sonra t = 10 s'den sonra mümkündür.

 Çok fonksiyonlu kamera, uyarının bastırılmasına ilişkin gerekli bilgileri yürüyüş takımı CAN üzerinden alır. "Şeride sıfır olarak yaklaşıldığı" tespit edilirse tanımlı bir eşiğe (araç hızına bağlı olarak enine hızlanma) ulaşıldığında uyarı zamanı kaydırılır, ardından uyarı gerçekleştirilir. Ardından bir uyarı verilir.

---------------------------------------------------------------------------------------

Aktif fren müdahalesi ilave fonksiyon koşulları

 İki yol sınırı mevcut (çizgiler, bunlardan biri kesik çizgili de olabilir)

 Üzerinden geçilen şerit sınırı kesiksiz bir çizgidir

 Sürüş izinden çıkma algılandı (çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesine tarafından algılandı)

 Çok fonksiyonlu kamera tarafından etkin uyarı

 Sürücü faaliyeti algılanmamalı

 Araç hızı v = 60 ila 200 km/h'ye kadar

 Tekerlek izi genişliği s = 2,6 - 4,4 m arasında (Bunların dışında kalan tekerlek izleri şöyledir, s > 3,9 m, v < 100 km/h'lik hızlar ile sürülen)

 Araç ve şerit çizgileri arasında radar sensör sistemi tarafından müdahale edilecek tarafta duran bir obje algılanamadı (örn. inşaat alanlarında uyarı direkleri)

----------------------------------------------------------------------------------------

 Elektronik stabilite programı (ESP®) pasif durumda olmamalı (Tip 204.077/277/377) veya ESP® "SPORT HANDLING MODE"da olmamalı (Tip 204.077/277/377)

 ESP®, etkin arıza teşhis veya hareketli kontrol standı modunda olmamalı

 Anti blokaj sistemi (ABS), anti patinaj sistemi (ASR), fren asistanı sistemi (BAS), ESP®, PRE-SAFE freni etkin olmamalı

 Kendi ekseni etrafında dönme arabirimi tarafından etkin fren müdahalesi onayı verilmiş olmalı

 Elektronik stabilite programı kumanda cihazına entegre edilmiş olan kendi ekseni etrafında dönme arabirimi, dahili olarak, bir durum siyali üzerinden yön düzeltici fren momenti için onay verir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Aktif fren müdahalesi fonksiyon akışı

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı çok fonksiyonlu kameranın görüntülerini bir LVDS hattı üzerinden alır. Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı bu görüntü verilerini kullanarak şeridi hesaplar.

Buna paralel olarak çok fonksiyonlu gösterge de bir şerit hesaplar. Çok fonksiyonlu kamera bu şerit verilerini yürüyüş takımı CAN üzerinden video ve radar sensör sistemi kumanda cihazına gönderir.

Video ve radar sensör sistemi kumanda ünitesinehesaplanan sürüş izini çok fonksiyonlu kameranın sürüş izleri ile karşılaştırır. Şerit karşılaştırması uygunluk gösterirse video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı buna dayanarak emniyetli bir şerit üretir.

Örneğin araç sağ tarafındaki kesiksiz bir çizginin üzerinden geçerse video ve radar sensoriği kumanda cihazı sabit bir algoritma ile şerit düzenleyici fren müdahalesi gerçekleştirilip gerçekleştirilmeyeceğine karar verir.

----------------------------------------------------------------------------------------

Çok fonksiyonlu kamera aynı zamanda herhangi bir sürücü etkinlikleri veya araç müdahalesinin gerçekleştirileceği tarafta herhangi bir nesne tespit etmezse video ve radar sensoriği kumanda cihazında dahili olarak fren müdahalesi onayı verilir.

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı bunun üzerine sürüş dinamiği CAN üzerinden elektronik stabilite programı kumanda cihazına aracın sol tarafının tekerlek seçimi yapılarak (etkin) frenlenmesine ilişkin bir talep gönderir.

elektronik stabilite programı kumanda cihazı bu talebi dönüştürür ve çekme sistemi hidrolik ünitesini buna uygun olarak kumanda eder.

Araç şeridi "geri getirilir".

Tekerlek seçmeli fren müdahalesine paralel olarak sürücü görsel olarak bu etkinlik hakkında bilgilendirilir.

Bunun için video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı, uyarı mesajının verilmesine ilişkin talebi yürüyüş takımı CAN üzerinden çok fonksiyonlu kameraya gönderir.

----------------------------------------------------------------------------------------

çok fonksiyonlu kamerası bu talebi şase CAN üzerinden gösterge paneline gönderir ve bunu çok fonksiyonlu göstergede gösterir.

 Sürücü direksiyonu frenleme müdahalesine karşı döndürdüğü an frenleme müdahalesi derhal iptal edilir (Frenleme müdahalesine aşırı kumanda etme).

Etkin fren müdahalesine ilişkin hatırlatmalar:

Video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı aktif olarak virajın sıfır noktasına yaklaştığını,  > 3° açıyla yol çizgisinin üzerinden geçtiğini veya a > 4 m/s2'lik enine savrulma tespit ederse fren müdahalesi bastırılır.

Aşağıdaki durumlardan biri gerçekleştiğinde etkin fren müdahaleleri iptal edilir:

– Motor kapatıldığında

– İleri doğru sürüş tespit edilmediğinde

– Doğru sürüş izleri verileri saptanamıyor

– Çok fonksiyonlu kamera ve video ve radar sensör sistemi kumanda cihazı farklı sürüş izi verileri hesapladığında

– Sürücü şeride geri dönerse

– ESP® passiv konumda (Tip 204.077/277/377 hariç)

– ESP® "SPORT HANDLING MODE" durumuna alınırsa
(Tip 204.077/277/377)

– ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE freni ve/veya aktif ölü açı asistanı fren müdahalesi talep ederse

– Sürücü etkinliği algılandığında:

– Yön sinyalleri

– Hızlanma

– Frenleme

– Direksiyon müdahalesi