Assistente attivo al mantenimento della corsia - Funzionamento

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A1 Strumento combinato

A1p13 Display multifunzione

A2 Autoradio (con codice (510) Audio 20 con cambia-CD o codice (523) Autoradio MB Audio 20)

A7/3 Unità idraulica sistema di trazione

A40/3 Unità di comando COMAND
(con codice (512) COMAND APS incl. cambia-DVD o codice (527) COMAND APS con lettore DVD singolo (con navigazione))

A40/11 Telecamera multifunzione

B24/15 Sensore velocità di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale

B37 Sensore del pedale dell'acceleratore

L6/1 Sensore numero di giri asse anteriore lato sinistro

L6/2 Sensore numero di giri asse anteriore lato destro

L6/3 Sensore numero di giri asse posteriore lato sinistro

L6/4 Sensore numero di giri asse posteriore lato destro

M99 Motorino di vibrazione volante

N3/9 Centralina di comando CDI (con motore diesel)

N3/10 Centralina di comando ME (con motore a benzina)

N10/1 Centralina di comando SAM con modulo fusibili e relè, lato anteriore

N30/4 Centralina di comando programma elettronico di stabilita

N49 Sensore di sterzata

N62/2 Centralina di comando sensori video e sensori radar

N69/1 Centralina di comando porta anteriore, lato sinistro

N70 Centralina di comando unità di comando sul tetto (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N70s4 Interruttore plafoniera lato anteriore (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N70s6 Interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N70s7 Interruttore spot di lettura lato anteriore destro (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

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N70/3 Impianto elettronico unità di comando sul tetto (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N70/3s4 Interruttore plafoniera lato anteriore (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N70/3s6 Interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N70/3s7 Interruttore spot di lettura lato anteriore destro (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro)

N73 Centralina di comando blocchetto di accensione elettronico

N80 Centralina di comando modulo fodero del piantone

N135 Elettronica del volante

S4 Interruttore combinato

S9/1 Interruttore luce di arresto

S20 Gruppo interruttori alzacristalli elettrico e regolazione retrovisore esterno, lato conducente

S40/4 Leva TEMPOMAT

S59 Interruttore regolazione del piantone dello sterzo (con codice (275) Pacchetto memory sedili anteriori a regolazione elettrica)

S110 Gruppo tasti volante multifunzione, lato sinistro

S111 Gruppo tasti volante multifunzione, lato destro

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CAN B CAN abitacolo

CAN E CAN autotelaio

CAN H CAN dinamica di marcia

LIN B5 LIN porta lato sinistro

LIN E1 LIN sterzo

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LVDS Segnale differenziale a basso voltaggio

A Veicoli senza codice (414a) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in cristallo

B Veicoli con codice (414a) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in cristallo

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Presupposti per il funzionamento - Generalità

 Morsetto 15 ON

 Funzione abilitata nello strumento combinato

 Velocità del veicolo da v = 60 fino a 250 km/h

 Sono presenti segnaletiche orizzontali sul manto stradale riconoscibili su entrambi i lati (segnalazioni cantieri (giallo/bianco), nessuna presenza di neve, non coperto, vale a dire contrasto troppo basso)

 Raggio di curva r > 150 m

 Larghezza corsia s = 2,5 - 4,6 m (sono escluse larghezze di corsia di s > 3,9 m che vengono percorsi ad una velocità di
v < 100 km/h)

 La centralina di comando blocchetto di accensione elettronico invia lo stato del morsetto 15 tramite il CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla centralina di comando telecamera multifunzione.

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Assistente attivo al mantenimento di corsia - Informazioni generali (illustrazione riferita al tipo 221)

L'assistente attivo al mantenimento della corsia riconosce il superamento involontario della segnaletica orizzontale di delimitazione e avverte il conducente in determinate situazioni con un avviso tattile tramite vibrazioni sul volante.

Il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale viene rilevata otticamente ed elaborata dalla telecamera multifunzione.

L'avviso tattile viene generato dal motorino di vibrazione volante. L'assistente attivo al mantenimento della corsia tiene in considerazione il comportamento di guida del conducente e decide il momento nel quale emettere un avviso.

Se il conducente non reagisce all'avvertimento, la centralina di comando sensori video e sensori radar avvia interventi di frenatura mirati per riportare il veicolo sulla corsia.

A partire da 1.6.12 il conducente ha la possibilità di selezionare la sensibilità dell'assistente attivo al mantenimento della corsia nel menu "Sistemi di assistenza alla guida" dello strumento combinato.

Per la selezione sono disponibili le seguenti modalità di funzionamento:

- Standard (elevata sensibilità, l'avviso viene emesso prima e più frequentemente)

- Adattivo (sensibilità ridotta, l'avviso viene emesso in un secondo momento e meno frequentemente)

Se prima o durante l'intervento di frenatura il conducente segnala di essere "attivo", l'intervento di frenatura viene inibito o interrotto.

Se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce attività del sistema antibloccaggio (ABS), del sistema antislittamento (ASR), dell'assistente di frenata (BAS), del sistema PRE-SAFE o del Blind Spot Assist attivo, che richiedono un intervento di frenatura, anche un intervento di frenatura dell'assistente attivo al mantenimento della corsia viene inibito e interrotto immediatamente.

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 Gli interventi di frenatura avvengono solo in caso di superamento di una linea tracciata (limitazione della carreggiata) in un angolo di  < 3° e solo se la corsia di marcia è limitata da due segnaletiche orizzontali sul manto stradale. Un avviso viene invece emesso anche in caso di superamento di una linea tratteggiata.

L'assistente attivo al mantenimento della corsia funziona in base alla velocità. La velocità del veicolo viene calcolata in base ai segnali n. di giri ruota dei sensori n. di giri.

La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge direttamente i segnali dei sensori n. di giri e li invia tramite

il CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar, allo strumento combinato e alla telecamera multifunzione. Lo strumento combinato calcola la velocità del veicolo da indicare e la invia alla telecamera multifunzione tramite CAN autotelaio. La centralina di comando sensori video e radar calcola internamente la velocità del veicolo.

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L'assistente attivo al mantenimento della corsia comprende le seguenti funzioni parziali:

 Svolgimento della funzione riconoscimento corsia di marcia

 Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

 Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

 Svolgimento della funzione emissione avviso

 Svolgimento della funzione intervento attivo di frenatura

Svolgimento della funzione riconoscimento corsia di marcia

La telecamera multifunzione è applicata in alto al centro del parabrezza e rileva visivamente la zona di traffico davanti al veicolo.

La telecamera multifunzione documenta le immagini della corsia di marcia

con una velocità di campionamento fissa e le mette a disposizione della centralina di comando integrata.

Inoltre la telecamera multufunzione invia i dati relativi alle immagini alla centralina di comando sensori video e sensori radar tramite il cavo LVDS.

La telecamera multifunzione misura la corsia sulla base della segnaletica orizzontale sul manto stradale.

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Rappresentazione schematica del riconoscimento della corsia di marcia attraverso la telecamera multifunzione

Dalla sequenza di immagini documentate e dai valori misurati risultanti dalla segnaletica orizzontale sul manto stradale, la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano indipendentemente una dall'altra rispettivamente una corsia di marcia. La base di questi calcoli sono algoritmi corrispondenti.

Sulla base di questi dati la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar determinano la posizione relativa del veicolo sulla corsia di marcia. Da questi dati vengono dedotte tutte le misure dell'assistente attivo al mantenimento della corsia.

Se non sono presenti segnaletiche orizzontali sul manto stradale o se queste sono coperte (ad es. a causa di imbrattamento o di neve), in caso di basso contrasto tra la superficie stradale e la segnaletica orizzontale o in caso di forte controluce non possono essere emesse informazioni sulla corsia.

In caso di segnaletica orizzontale multipla il punto di riferimento è sempre la segnaletica interna della corsia.

In corrispondenza di cantieri la funzione assistente attivo al mantenimento della corsia non è pronta per emettere avvisi a causa della possibile presenza di segnaletica orizzontale multipla.

Nel display multifunzione dello strumento combinato viene visualizzato costantemente lo stato attuale, in particolare la disponibilità all'avvertimento.

La telecamera multifunzione invia le corrispondenti richieste attraverso il CAN autotelaio allo strumento combinato.

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Visualizzazioni possibili:

- Stato

- Icona spenta: Assistente attivo al mantenimento della corsia disattivato

- Icona gialla (1): Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato, ma non pronto all'avvertimento
(ad es. v < 60 km/h)

- Avviso disponibile

- Icona verde (2): Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato e pronto all'avvertimento

- Messaggio in caso di intervento di frenatura ed errori di funzionamento nel display multifunzione

Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

Le seguenti situazioni lasciano presupporre una determinata attività del conducente e comportano una soppressione degli avvisi presenti o degli interventi di frenatura:

- lampeggio direzionale

- Accelerare

- Freni

- Intervento di sterzata

L'attività intenzionale del conducente viene rilevata nel modo seguente:

Lampeggio direzionale:

La centralina di comando modulo sul fodero del piantone dello sterzo legge direttamente la posizione dell'interruttore combinato e lo invia tramite il CAN autotelaio alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla telecamera multifunzione.

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accelerare:

Il sensore del pedale dell'acceleratore rileva l'azionamento del pedale dell'acceleratore.

La centralina di comando CDI o la centralina di comando ME legge direttamente i segnali del sensore del pedale acceleratore e lo invia tramite il CAN autotelaio alla centralina di comando sensori Video e sensori radar alla telecamera multufunzione.

Freni:

L'azionamento del pedale del freno viene rilevato dall'interruttore luce di arresto.

La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge direttamente lo stato dell'interruttore luce di arresto. La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge inoltre i dati del sensore velocità di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale. Il sensore della velocità di rotazione, dell'accelerazione trasversale e longitudinale invia i valori accelerazione longitudinale e trasversale del veicolo e la velocità di imbardata tramite il CAN dinamica di marcia alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità.

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La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità invia i valori accelerazione longitudinale e trasversale del veicolo, velocità di imbardata e lo stato dell'interruttore luce di arresto tramite il CAN dinamica di marcia alla centralina di comando sensori video e sensori radar e alla telecamera multifunzione.

Intervento di sterzata:

Le sterzate vengono rilevate dal sensore angolo di sterzata.

La centralina di comando modulo del piantone dello sterzo legge direttamente i segnali del sensore angolo di sterzata e li invia attraverso il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione e alla centralina di comando sensori video e sensori radar.

 Se la telecamera multifunzione o la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo, il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo del  > 3° o un'accelerazione trasversale di
g > 4 m/s2, viene soppresso anche un avvertimento presente o un intervento di frenatura.

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La valutazione dell'accelerazione trasversale tramite la centralina di comando sensori video e sensori radar avviene in modo inversamente proporzionale rispetto alla velocità del veicolo.

Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

Tutti gli elementi di comando nel corto raggio del conducente vengono sorvegliati. Se viene rilevato un intervengo di comando, l'assistente attivo al mantenimento della corsia classifica il conducente come "distratto". Non appena il veicolo supera la segnaletica di delimitazione corsia di marcia viene emesso un avviso attivo. La valutazione degli interventi di comando viene effettuata dalla telecamera multifunzione.

In base alla frequenza di azionamento degli elementi di comando viene adattato il valore di soglia di avvertimento, vale a dire che la funzione assistente attivo al mantenimento della corsia avvisa in anticipo e anche con maggiore frequenza.

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Vengono sorvegliati i seguenti elementi di comando:

- Elementi di comando del sistema audio

- Autoradio o unità di comando COMAND

- Elementi di comando delle funzioni comfort

- Leva TEMPOMAT

- Gruppo interruttori alzacristallo e regolazione retrovisore esterno elettrici, lato conducente
(viene sorvegliata solo la regolazione retrovisore esterno)

- Interruttore regolazione piantone sterzo

- Gruppo pulsanti volante multifunzione lato sinistro o
gruppo pulsanti volante multifunzione lato destro

- Elemento di comando dell'illuminazione interna:

- Interruttore plafoniera lato anteriore

- Interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro

- Interruttore spot di lettura lato anteriore destro

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Gli interventi di comando vengono rilevati nel modo seguente:

Interventi di comando sul sistema audio:

Gli interventi di comando sui tasti di comando del sistema audio vengono inviato dall'autoradio o dall'unità di comando COMAND tramite il CAN abitacolo, la centralina di comando SAM lato anteriore e il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

Interventi di comando sulle funzioni comfort:

Gli interventi di comando sull'interruttore regolazione del piantone sterzo, sulla leva TEMPOMAT e sui gruppi di tasti volante multifunzione vengono letti dalla centralina di comando modulo del piantone sterzo che li invia tramite CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

 L'elettronica del volante legge direttamente gli interventi di comando sui gruppi di tasti volante multifunzione e li invia tramite il LIN sterzo alla centralina di comando modulo del piantone dello sterzo.

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Gli interventi di comando sul gruppo interruttori alzacristallo elettrico e regolazione retrovisore esterno, lato conducente, vengono letti dalla centralina di comando porta sinistra tramite il LIN porta lato anteriore sinistro ed inviati tramite il CAN dell'abitacolo, la centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

Interventi di comando sull'illuminazione interna (senza codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro):

Lo stato dell'interruttore plafoniera lato anteriore, dell'interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro e dell'interruttore spot di lettura lato anteriore destro viene letto direttamente dalla centralina di comando SAM lato anteriore che lo invia tramite il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

Interventi di comando sull'illuminazione interna (con codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro):

Lo stato dell'interruttore plafoniera lato anteriore, dell'interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro e dell'interruttore spot di lettura lato anteriore destro viene letto direttamente dalla centralina di comando unità di comando sul tetto che lo invia tramite il CAN abitacolo, la centralina di comando SAM lato anteriore e il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

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Svolgimento della funzione emissione avviso

L'emissione di avvertimento avviene tatticamente attraverso il motorino di vibrazione del volante, integrato nel volante multifunzione.

La telecamera multifunzione invia una richiesta di attivazione del motorino di vibrazione volante alla centralina di comando modulo del piantone sterzo tramite il CAN autotelaio. La centralina di comando modulo piantone sterzo inoltra la richiesta tramite il LIN dello sterzo all'elettronica del volante che attiva il motorino di vibrazione del volante. Il motorino di vibrazione volante viene attivato per la durata di t = 1,5 s.

L'intensità dell'avviso tattile viene adattato alla velocità di marcia in modo da coprire le influenze percepibili provenienti dall'autotelaio a velocità elevata.

 Se non sono più presenti le condizioni per l'attivazione o in caso di attività del conducente riconosciute (frenata, accelerazione o lampeggio direzionale) l'avviso viene interrotto.

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Se durante un avviso viene riconosciuta una reazione del conducente, ad es. tramite una controsterzata oppure tramite l'attivazione dell'indicatore di direzione, l'avviso viene interrotto.

Le seguenti situazioni provocano una soppressione dell'emissione dell'avvertimento, poiché si presuppone un'attività intenzionale da parte del conducente:

- Variazioni dello stato di volante, freno o pedale dell'acceleratore

- "Taglio di curva" riconosciuto (la telecamera multifunzione rileva, mediante il riconoscimento corsia di marcia e l'attuale posizione del veicolo, una strada curvata e ne deduce "taglio di curva"). Gli avvisi durante un taglio di curva vengono emessi solo a partire da un'accelerazione trasversale definita.

- Indicatore di direzione attivo (lampeggio direzionale nella corrispondente direzione)

- Attivazione di un sistema di sicurezza attiva o passiva

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Veicoli fino a 31.5.12:

La nuova emissione dell'avvertimento dopo un'inibizione è possibile solo dopo circa t = 3 s e, se è avvenuto un lampeggio direzionale, dopo
t = 10 s.

Veicoli a partire da 1.6.12:

La nuova emissione dell'avvertimento dopo un'inibizione è possibile in modalità "Standard" solo dopo ca. t = 3 s, in modalità "Adattivo" solo dopo ca. t = 5 s e dopo l'avvenuto lampeggio direzionale solo dopo t = 10 s.

Le informazioni corrispondenti sull'inibizione dell'avvertimento vengono ricevute dalla telecamera multifunzione tramite CAN autotelaio. Se viene riconosciuto il "taglio di curva" il momento di emissione dell'avviso viene posticipato fino ad una determinata soglia (accelerazione trasversale in funzione della velocità di marcia). Successivamente viene emesso un avviso.

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Presupposti supplementari per il funzionamento intervento attivo di frenatura

 Sono presenti due delimitazione della corsia di marcia (linee, una delle quali può essere tratteggiata)

 La delimitazione della corsia di marcia superata è una linea tracciata

 Riconosciuta l'uscita dalla corsia di marcia (rilevata dalla telecamera multifunzione e dalla centralina di comando sensori video e sensori radar)

 Avviso attivo mediante la telecamera multifunzione

 Nessuna attività del conducente riconosciuta

 Velocità del veicolo da v = 60 fino a 200 km/h

 Larghezza corsia s = 2,6 - 4,4 m (sono escluse larghezze di corsia di s > 3,9 m che vengono percorsi ad una velocità di
v < 100 km/h)

 Nessun oggetto presente sul lato che non necessita di interventi tra il veicolo e la segnaletica orizzontale sul manto stradale riconosciuto dai sensori radar (ad es. barriere di segnalazione nei cantieri)

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 Programma Elettronico di Stabilità (ESP®) non commutato in modalità passiva (tranne tipo 204.077/277/377) o ESP® non commutato in modalità "SPORT HANDLING MODE"
(tipo 204.077/277/377)

 ESP® non in modalità di diagnosi o banco di prova a rulli attiva

 Sistema antibloccaggio (ABS), sistema antislittamento (ASR), assistente di frenata (BAS), ESP®, freno PRE-SAFE non attivo

 Abilitazione per l'intervento attivo di frenatura impartita dall'interfaccia momento d'imbardata

 L'interfaccia momento di imbardata è integrata nella centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità ed impartisce l'abilitazione per una coppia frenante per la correzione della traiettoria.

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Svolgimento della funzione intervento attivo di frenatura

La centralina di comando sensori video e sensori radar riceve le immagini della telecamera multifunzione attraverso il cavo LVDS. Da questi dati di immagini la centralina di comando sensori video e sensori radar calcola una corsia di marcia.

Contemporaneamente la telecamera multifunzione calcola una propria corsia di marcia. La telecamera multifunzione invia questi dati della corsia di marcia alla centralina di comando sensori video e sensori radar tramite il CAN autotelaio.

La centralina di comando sensori video e sensori radar confronta la corsia calcolata con i dati sulla corsia della telecamera multifunzione. Se la concordanza ricavata dal confronto è sufficiente, la centralina di comando sensori video e sensori radar ne genera una corsia di marcia "verificata".

Se il veicolo supera ad esempio una linea tracciata sul lato destro del veicolo, la centralina di comando sensori video e sensori radar decide se e con quale intensità viene effettuato un intervento di frenatura per correggere la traiettoria.

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Se contemporaneamente la telecamera multifunzione non riconosce nessuna attività del conducente né alcun oggetto immobile sul lato del veicolo in interessato all'intervento, la centralina di comando sensori video e sensori radar impartisce l'abilitazione per l'intervento di frenatura.

La centralina di comando sensori video e sensori radar invia la richiesta per la frenatura selettiva per singola ruota (attiva) sul lato sinistro del veicolo alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità attraverso il CAN dinamica di marcia.

La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità implementa questa richiesta e comanda di conseguenza l'unità idraulica sistema di trazione.

Il veicolo viene "riportato" nella corsia di marcia.

Parallelamente all'intervento di frenatura sulle singole ruote, il conducente viene informato in modo visivo di questa attività.

A tal proposito la centralina di comando sensori video e sensori radar invia la richiesta per l'emissione di un messaggio di avviso alla telecamera multifunzione tramite il CAN autotelaio.

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La telecamera multifunzione invia questa richiesta tramite il CAN autotelaio allo strumento combinato che la visualizza nel display multifunzione.

 L'intervento di frenatura viene immediatamente interrotto se il conducente,sterza in senso contrario all'intervento di frenatura (sovrasterzata dell'intervento di frenatura).

Avvertenze di funzionamento per l'intervento attivo di frenatura:

Se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo, il superamento della segnaletica orizzontale ad un angolo  > 3° o un'accelerazione trasversale di a > 4 m/s2, un intervento di frenatura viene soppresso.

Gli interventi attivi di frenatura vengono interrotti se si verifica una delle seguenti situazioni:

- a motore spento

- non è stata riconosciuta nessuna marcia avanti

- Non è possibile rilevare dati corretti sulla corsia

- La telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano corsie di marcia differenti

- Il conducente sterza indietro nella corsia di marcia

- ESP® in modalità passiva (tranne tipo 204.077/277/377)

- ESP® viene commutati in modalità "SPORT HANDLING MODE"
(tipo 204.077/277/377)

- ABS, ASR, BAS, ESP®, freno PRE-SAFE o Blind Spot Assist attivo richiedono un intervento di frenatura

- Attività del conducente riconosciuta:

- Lampeggio direzionale

- accelerazione

- Frenata

- intervento di sterzata