액티브 차선 유지 보조장치, 기능

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A1 계기반

A1p13 다기능 표시창

A2 라디오(코드(510) CD 체인저가 포함된 Audio 20 또는 코드(523) MB Audio 20 라디오의 경우)

A7/3 트랙션 시스템 유압장치

A40/3 COMAND 컨트롤 유닛
(코드(512) DVD 체인저가 포함된 COMAND APS 또는 코드(527) 싱글 DVD 드라이브가 포함된 COMAND APS(내비게이션 포함)의 경우)

A40/11 다기능 카메라

B24/15 회전 속도, 횡방향 및 종방향 가속도 센서

B37 가속 페달 센서

L6/1 좌측 앞차축 속도 센서

L6/2 우측 앞차축 속도 센서

L6/3 좌측 뒤차축 속도 센서

L6/4 우측 뒤차축 속도 센서

M99 스티어링 휠 진동 모터

N3/9 CDI 컨트롤 유닛(디젤 엔진의 경우)

N3/10 ME 컨트롤 유닛(가솔린 엔진의 경우)

N10/1 퓨즈 모듈과 릴레이 모듈이 있는 전방 SAM 컨트롤 유닛

N30/4 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛

N49 조향각 센서

N62/2 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛

N69/1 좌측 프런트 도어 컨트롤 유닛

N70 오버헤드 컨트롤 패널 컨트롤 유닛(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프의 경우)

N70s4 전방 루프 램프 스위치(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프의 경우)

N70s6 좌측 전방 독서등 스위치(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프의 경우)

N70s7 우측 전방 독서등 스위치(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프의 경우)

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N70/3 오버헤드 컨트롤 패널 전자장치(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

N70/3s4 전방 루프램프 스위치(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

N70/3s6 좌측 전방 독서등 스위치(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

N70/3s7 우측 전방 독서등 스위치(코드(414) 유리사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착)

N73 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛

N80 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛

N135 전자식 스티어링 휠

S4 콤비 스위치

S9/1 제동등 스위치

S20 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조정 스위치 그룹

S40/4 TEMPOMAT 레버

S59 스티어링 컬럼 조정 스위치(코드(275) 전동 조정식 앞좌석 메모리 패키지의 경우)

S110 좌측 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹

S111 우측 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹

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CAN B 실내공간 CAN

CAN E 섀시 CAN

CAN H 다이내믹 드라이브 CAN

LIN B5 좌측 도어 LIN

LIN E1 스티어링 LIN

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LVDS 저전압 차동 신호

A 코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프가 미장착된 차량

B 코드(414) 유리 사양에 전동식 슬라이딩 틸팅 루프가 장착된 차량

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기능 조건, 일반

• 회로 15 ON

• 기능이 계기반에서 활성화됨

• 차량 속도 v = 60 - 250km/h

• 도로 양면에서 로드 마킹이 감지됨(건설 현장 표시(노란색/흰색) 아님, 눈이 없음, 다른 물체로 덮혀 있지 않음 등, 즉 명암 대비가 너무 낮음)

• 커브 반경 r > 150m

• 차로폭 s = 2.5 - 4.6m(차로폭이 s > 3.9m인 도로에서
v < 100km/h의 속도로 주행할 경우는 제외됨)

 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛이 회로 15의 상태를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

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액티브 차선 유지 보조장치, 일반(모델 221을 예로 들어 설명함)

액티브 차선 유지 보조장치는 로드 마킹의 의도하지 않은 이탈을 감지하고, 운전자에게 특정한 상황에서 스티어링 휠의 진동을 통해 촉각적으로 경고를 알립니다.

다기능 카메라가 로드 마킹 이탈 여부를 시각적으로 감지하고 처리합니다.

촉각적 경고는 스티어링 휠 진동 모터에 의해 생성됩니다.액티브 차선 유지 보조장치는 운전자의 주행양상을 고려하여 경고 출력 시점을 결정합니다.

경고에 대한 운전자의 반응이 없는 경우, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량을 다시 차선 안으로 진입시키기 위해 적절한 브레이크 간섭을 실행합니다.

2010년 6월 1일부터 운전자는 계기반의 메뉴 "어시스트"에서 액티브 차선 유지 보조장치의 감도를 선택할 수 있습니다.

다음과 같은 주행 모드 중 선택할 수 있습니다.

– 표준(높은 감도, 경고가 조기에 빈번하게 발생함)

– 어댑티브(낮은 감도, 경고가 늦게 적은 빈도로 발생함)

브레이크 간섭이 시작되기 전에 또는 진행 중에 "활성화" 상태가 운전자에게 알려지면 브레이크 간섭이 중단 또는 종료됩니다.

비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛이 ABS 시스템(ABS), 슬립 제어 장치(ASR), 브레이크 보조 시스템 (BAS), PRE-SAFE 시스템 또는 액티브 사각 지대 감지장치의 활성화(브레이크 간섭 요청)를 감지하면, 액티브 차선 유지 보조장치의 브레이크 간섭이 마찬가지로 억제되거나 즉시 중단됩니다.

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 연속선(도로 경계선)을 각도 ∡ < 3°로 넘어가거나 차선이 두 개의 로드 마킹으로 제한되는 경우에만 브레이크 제어가 실행됩니다.이와 달리 경고는 점선을 이탈한 경우에도 출력됩니다.

액티브 차선 유지 보조장치는 속도에 따라 다르게 작동합니다.차량 속도는 속도 센서의 휠 속도 신호를 통해 산출됩니다.

전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛이 속도 센서의 신호를 직접 판독하고,

이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛, 계기반 및 다기능 카메라로 전송합니다.계기반은 표시할 차량 속도를 산출하고, 이를 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 차량 속도를 직접 계산합니다.

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액티브 차선 유지 보조장치에는 다음과 같은 부분 기능이 있습니다.

• 차선 감지 기능 절차

• 운전자 조작 감지 기능 절차

• 조작 간섭 감지 기능 절차

• 경고 출력 기능 절차

• 액티브 브레이크 간섭 기능 절차

차선 감지 기능 절차

다기능 카메라는 앞유리 상단 중앙에 부착되어 있으며 차량 전방의 도로 공간을 시각적으로 감지합니다.

다기능 카메라는 주행흔적을

고정된 샘플링 비율로 기록하고, 이를 내장된 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

또한 다기능 카메라는 영상 데이터를 LVDS 라인을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

다기능 카메라는 도로 마킹을 바탕으로 차도를 측정합니다.

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다기능 카메라을 통한 차선 감지 도식 서술

기록된 이미지 시퀀스와 도로 마킹을 토대로 측정된 값을 이용해 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 독립적으로 해당 차선을 계산합니다.해당 알고리즘은 이러한 계산을 기반으로 합니다.

다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 데이터에 기초하여 차선에 있는 차량의 상대적 위치를 결정합니다. 이를 통해 액티브 차선 유지 보조장치의 모든 조치가 유도됩니다.

도로 마킹이 없거나 가려진 경우(예: 오염물질 또는 눈에 의해) 도로 표면과 도로 마킹 사이의 대비가 낮거나 백라이트가 너무 밝으면 아무런 차선 정보가 출력되지 않을 수 있습니다.

 차도에 여러 개의 로드 마킹이 있는 경우에는 항상 안쪽 표시선이 기준점이 됩니다.

건설 현장에서 액티브 차선 유지 보조장치는 가능한 다중 표시로 인해 경고를 생성하지 못할 수도 있습니다.

계기반의 다기능 표시창에 현재 상태, 특히 경고 대기 상태가 지속적으로 표시됩니다.

다기능 카메라는 해당 요청을 섀시 CAN을 통해 계기반으로 전송합니다.

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다음과 같은 표시가 가능합니다.

– 상태

– 심벌 OFF: 액티브 차선 유지 보조장치가 비활성화됨

– 노란색 심벌(1): 액티브 차선 유지 보조장치가 활성화됨, 그러나 경고 대기 상태가 아님
(예: v < 60km/h)

– 경고 대기 상태

– 녹색 심벌(2): 액티브 차선 유지 보조장치가 활성화되고 경고 대기 상태임

– 브레이크 간섭 및 기능 오류 시 다기능 표시창에서의 메시지

운전자 조작 감지 기능 절차

다음의 상황은 운전자의 의도적인 조작으로 판단되어 해당 경고 및 브레이크 간섭이 억제됩니다.

– – 방향 지시기

– 가속

– 브레이크

– 스티어링 간섭

운전자의 의도적인 조작은 다음과 같이 감지됩니다.

방향 지시기:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 콤비 스위치의 위치를 직접 판독하고, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

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가속:

가속 페달 센서가 가속 페달의 작동을 감지합니다.

CDI 컨트롤 유닛 또는 ME 컨트롤 유닛이 가속 페달 센서의 신호를 직접 판독하고, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

브레이크:

제동등 스위치가 브레이크 페달의 작동을 감지합니다.

전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛이 제동등 스위치의 상태를 직접 판독합니다.또한 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛은 회전 속도, 횡방향 및 종방향 가속도 센서의 데이터를 평가합니다.회전 속도, 횡방향 및 종방향 가속도 센서는 차량 횡방향 및 종방향 가속도와 요속도 값을 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

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전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛은 차량 횡방향 및 종방향 가속도와 요속도 값과 제동등 스위치의 상태를 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

스티어링 간섭:

조향각 센서가 조향 동작을 감지합니다.

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 조향각 센서의 신호를 직접 판독하고, 이를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛과 다기능 카메라로 전송합니다.

 다기능 카메라 또는 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛이 액티브 코너 커팅, 도로 마킹 이탈(각도 ∡ > 3°) 또는 g > 4m/s2의 횡방향 가속도를 감지하면, 해당 경고 또는 브레이크 간섭이 마찬가지로 억제됩니다.

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횡방향 가속도의 평가는 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛을 통해 차량 속도와 반비례하게 이루어집니다.

조작 간섭 감지 기능 절차

운전자 가까이에 있는 모든 조작부가 감시됩니다. 조작 간섭이 감지되면 액티브 차선 유지 보조장치는 운전자를 "부주의한" 상태로 여깁니다.차량이 도로 마킹을 이탈하는 즉시 활성화된 경고가 출력됩니다.조작 간섭의 평가는 다기능 카메라를 통해 이루어딥니다.

조작부의 작동 빈도에 따라 경고 임계값이 조정됩니다. 즉 액티브 차선 유지 보조장치 기능이 조기에 잦은 빈도로 경고를 발생합니다.

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다음과 같은 조작부가 감시됩니다.

– 오디오 시스템 조작부

– 라디오 또는 COMAND 컨트롤 유닛

– 편의 기능 조작부

– Tempomat 레버

– 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조정 스위치 그룹
(사이드 미러 조정만 감시됨)

– 스티어링 컬럼 조정 스위치

– 좌측 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹 또는
우측 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹

– 실내조명 조작부:

– 전방 루프램프 스위치

– 전방 좌측 독서등 스위치

– 전방 우측 독서등 스위치

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조작 간섭은 다음과 같이 감지됩니다.

오디오 시스템 조작 간섭:

라디오 또는 COMAND 컨트롤 유닛이 오디오 시스템의 조작 버튼에서 실행된 조작 간섭을 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

편의 기능 조작 간섭:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛이 스티어링 컬럼 조정 스위치, TEMPOMAT 레버 및 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹에서 실행된 조작 간섭을 판독하고, 이를 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

 전자식 스티어링 휠이 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹에서 실행된 조작 간섭을 직접 판독하고, 이를 스티어링 LIN을 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

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좌측 프런트 도어 컨트롤 유닛이 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조정 스위치 그룹에서 실행된 조작 간섭을 판독하고, 이를 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

실내조명 조작 간섭(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프 미장착):

전방 SAM 컨트롤 유닛이 전방 루프램프 스위치, 좌측 전방 독서등 스위치 및 우측 전방 독서등 스위치의 상태를 직접 판독하고, 이를 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

실내조명 조작 간섭(코드(414) 유리 사양의 전동식 슬라이딩 틸팅 루프의 경우):

오버헤드 컨트롤 패널 컨트롤 유닛이 전방 루프램프 스위치, 좌측 전방 독서등 스위치 및 우측 전방 독서등 스위치의 상태를 직접 판독하고, 이를 실내공간 CAN, 전방 SAM 컨트롤 유닛 및 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

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경고 출력 기능 절차

다기능 스티어링 휠에 내장된 스티어링 휠 진동 모터를 통해 경고가 촉각적으로 출력됩니다.

다기능 카메라가 스티어링 휠 진동 모터의 작동 요청을 섀시 CAN을 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 해당 요청을 스티어링 LIN을 통해 전자식 스티어링 휠로 전달하며, 이에 따라 전자식 스티어링 휠이 스티어링 휠 진동 모터를 구동시킵니다. 스티어링 휠 진동 모터는 t = 1.5s 동안 작동합니다.

높은 속도에서도 서스펜션 영향이 감지될 수 있도록 촉각적 경고의 강도가 차량 속도에 따라 조정됩니다.

 작동 조건이 제거된 경우 또는 운전자 조작(브레이크, 가속 페달 작동 또는 뱡항 지시기)이 감지된 경우에는 경고가 취소됩니다.

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경고가 발생하는 동안 운전자 반응이 감지되면(예: 스티어링을 차선 위치로 다시 돌림 또는 방향 지시기를 통해) 경고가 마찬가지로 취소됩니다.

다음의 상황은 운전자의 의도적인 조작으로 판단되어 경고 표시가 억제됩니다:

– 스티어링 휠, 브레이크 또는 가속 페달 상태 변경

– "코너 커팅" 감지(다기능 카메라가 차선 감지 및 현재 차량위치로부터 구부러진 도로를 감지하고 "코너 커팅" 상황으로 인식함) 코너 커팅 시 경고는 지정된 횡방향 가속도부터 출력됩니다.

– 점멸 기능(방향 지시기에 따라) 활성화

– 능동형 또는 수동형 안전 시스템 활성화

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2012년 5월 31일까지의 차량:

억제 후 다음 경고는 약 t = 3s가 경과되고 방향 지시기 작동 후 t = 10s가 지난 후에야
다시 출력될 수 있습니다.

2012년 6월 1일부터의 차량:

억제 후 다음 경고는 "표준" 모드에서 약 t = 3s가 경과되거나, "어댑티브" 모드에서 약 t = 5s가 경과되고 방향 지시기 작동 후 약 t = 10s가 지난 후에야 다시 출력될 수 있습니다.

 다기능 카메라는 경고 억제에 관한 해당 정보를 섀시 CAN을 통해 수신합니다."코너 커팅"이 감지되면 지정된 임계값(차량 속도에 따른 횡방향 가속도)에 도달할 때까지 경고 시점이 지연됩니다.이후 경고가 출력됩니다.

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액티브 브레이크 간섭 기능, 추가 기능 조건

• 두 개의 차선 경계선이 있음(라인, 이중 하나는 점선일 수 있음)

• 넘어간 차선 경계선은 연속선이어야 함

• 차선 이탈이 감지됨(다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛에 의해 감지됨)

• 다기능 카메라를 통해 활성화된 경고

• 운전자 조작이 감지되지 않음

• 차량 속도 v = 60 - 200km/h

• 차로폭 s = 2.6 - 4.4m(차로폭이 s > 3.9m인 도로에서
v < 100km/h의 속도로 주행할 경우는 제외됨)

• 레이더 센서 테크놀로지가 차량과 도로 마킹 사이에서 간섭 방지 측면에 서 있는 물체를 감지하지 않음(예: 건설 현장의 경고 표지판)

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• 전자식 주행 안정장치(ESP®)가 수동으로 켜지지 않음(모델 204.077/277/377 제외) 또는 ESP®가 "스포츠 주행 모드"로 켜지지 않음(모델 204.077/277/377)

• ESP®가 활성화된 진단 모드 또는 롤링 검사 모드가 아님

• ABS 시스템(ABS), 슬립 제어장치(ASR), 액티브 브레이크 보조장치(BAS), ESP, PRE-SAFE 브레이크가 활성화되지 않음

• 요잉 토크 인터페이스가 액티브 브레이크 간섭을 승인하지 않음

 요잉 토크 인터페이스는 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛에 내장되어 있으며 주행 코스를 수정하는 제동 토크를 승인합니다.

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액티브 브레이크 간섭 기능 절차

비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛이 다기능 카메라의 영상을 LVDS 라인을 통해 수신합니다. 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 이 영상 데이터로부터 차선을 산출합니다.

이와 동시에 다기능 카메라도 차선을 산출합니다.다기능 카메라는 차선 정보를 섀시 CAN을 통해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 산출된 차선을 다기능 카메라의 차선 데이터와 비교합니다.비교를 통해 두 개의 데이터가 충분히 일치하면, 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 이에 따라 저장된 차선을 생성합니다.

차량이 예를 들어 우측 차량면에서 연속선을 넘어가면, 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지는 어떠한 강도로 주행 코스를 수정하는 브레이크 간섭을 실행할지 결정합니다.

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다기능 카메라가 동시에 운전자 조작 및 차량의 간섭 방지 측면에서 서 있는 물체를 감지하지 않으면, 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 브레이크 간섭을 승인합니다.

비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 좌측 차량면의 휠 선택식(액티브) 제동 요청을 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

전자식 주행 안정장치 컨트롤 유닛은 요청을 실행하고 트랙션 시스템 유압장치를 알맞게 작동시킵니다.

차량은 차선 안으로 "다시 진입합니다".

휠 선택식 브레이크 간섭과 동시에 브레이크 간섭의 활성화 정보가 운전자에게 시각적으로 알려집니다.

이를 위해 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛은 참조 메시지 출력 요청을 섀시 CAN을 통해 다기능 카메라로 전송합니다.

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다기능 카메라는 요청을 섀시 CAN을 통해 계기반으로 전송하고, 계기반은 이를 다기능 표시창에 표시합니다.

 운전자가 브레이크 간섭에 저항하여 스티어링하면(브레이크 간섭의 오버 스티어) 브레이크 간섭은 즉시 중단됩니다.

액티브 브레이크 간섭에 관한 기능 지침:

비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛이 액티브 코너 커팅, 도로 마킹 이탈(각도 ∡ > 3°) 또는 > 4 m/s2의 횡방향 가속도를 감지하면 브레이크 간섭이 억제됩니다.

다음과 같은 상황이 발생하면 액티브 브레이크 간섭이 중단됩니다.

– 엔진이 정지됨

– 전진주행이 감지되지 않음

– 수정된 차선 데이터를 감지할 수 없음

– 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 테크놀로지 컨트롤 유닛이 상이한 차선을 산출함

– 차량이 차선 안으로 다시 진입함

– ESP®가 수동으로 켜짐(모델 204.077/277/377 제외)

– ESP®이 "스포츠 주행 모드"로 전환됨
(모델 204.077/277/377)

– ABS 시스템, ASR, BAS, ESP ®, PRE-SAFE 브레이크 또는 액티브 사각 지대 감지장치가 브레이크 간섭을 요청함

– 운전자 조작이 감지됨:

– 방향 지시기

– 가속

– 브레이크

– 스티어링 간섭