Aktywny asystent pasa ruchu, działanie

P54.71-2197-76

A1 Zestaw wskaźników

A1p13 Wyświetlacz wielofunkcyjny

A2 Radio (z kodem (510) Audio 20 ze zmieniarką CD lub z kodem (523) radio MB Audio 20)

A7/3 Zespół hydrauliczny systemu kontroli trakcji

A40/3 Panel sterowania COMAND
(w przypadku kodu (512) COMAND APS ze zmieniarką DVD lub kodu (527) COMAND APS z odtwarzaczem DVD (z systemem nawigacji))

A40/11 Kamera wielofunkcyjna

B24/15 Czujnik prędkości obrotu w osi pionowej, przyspieszenia poprzecznego i wzdłużnego

B37 Czujnik pedału gazu

L6/1 Czujnik prędkości obrotowej osi przedniej z lewej strony

L6/2 Czujnik prędkości obrotowej osi przedniej z prawej strony

L6/3 Czujnik prędkości obrotowej osi tylnej z lewej strony

L6/4 Czujnik prędkości obrotowej osi tylnej z prawej strony

M99 Silnik wibracyjny kierownicy

N3/9 Moduł sterujący CDI (w przypadku silnika wysokoprężnego)

N3/10 Moduł sterujący ME (w przypadku silnika benzynowego)

N10/1 Moduł sterujący SAM z modułem bezpieczników i przekaźników z przodu

N30/4 Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy

N49 Czujnik kąta skrętu

N62/2 Moduł sterujący systemu czujników radarowych i wideo

N69/1 Moduł sterujący drzwi przednich lewych

N70 Moduł sterujący panelu obsługi w dachu (w przypadku kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N70s4 Przełącznik lampy sufitowej z przodu (w przypadku kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N70s6 Przełącznik lampki do czytania z przodu z lewej strony (w przypadku kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N70s7 Przełącznik lampki do czytania z przodu z prawej strony (w przypadku kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

----------------------------------------------------------------------------------------

N70/3 Układ elektroniczny panelu obsługi w dachu (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N70/3s4 Przełącznik lampy sufitowej z przodu (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N70/3s6 Przełącznik lampki do czytania z przodu z lewej strony (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N70/3s7 Przełącznik lampki do czytania z przodu z prawej strony (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej)

N73 Moduł sterujący elektronicznej stacyjki

N80 Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy

N135 Układ elektroniczny kierownicy

S4 Przełącznik zespolony

S9/1 Przełącznik światła stop

S20 Grupa przełączników elektryczne podnośniki szyb i regulacja lusterek zewnętrznych po stronie kierowcy

S40/4 Dźwignia TEMPOMAT

S59 Przełącznik regulacji kolumny kierownicy (z kodem (275) pakiet pamięci położeń elektr. regulowanych foteli przednich)

S110 Grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z lewej strony

S111 Grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z prawej strony

----------------------------------------------------------------------------------------

CAN B Szyna CAN wnętrza

CAN E Szyna CAN zawieszenia

CAN H Szyna CAN dynamiki jazdy

LIN B5 Szyna LIN drzwi z lewej strony

LIN E1 Szyna LIN układu kierowniczego

----------------------------------------------------------------------------------------

LVDS Sygnał Low Voltage Differential

A Pojazd bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej

B Pojazd z kodem (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej

----------------------------------------------------------------------------------------

Ogólne warunki działania

 Zacisk 15 WŁĄCZONY

 funkcja w zestawie wskaźników aktywna

 Prędkość pojazdu v = 60 do 250 km/h

 Rozpoznawane oznaczenia pasa ruchu po obu stronach (brak (żółto-białych) oznaczeń robót drogowych), brak śnieg, brudu itd., czyli wystarczający kontrast)

 Promień zakrętu r > 150 m

 Szerokość pasa ruchu s = 2,5 do 4,6 m (z wyjątkiem pasów ruchu o szerokości s > 3,9 m, po których jeździ się z prędkością v < 100 km/h)

 Moduł sterujący elektronicznej stacyjki przesyła status zacisku 15 poprzez szynę CAN podwozia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej.

P54.71-2132-82

Aktywny asystent utrzymania pasa ruchu, informacje ogólne (na przykładzie Typu 221)

Aktywny asystent pasa ruchu rozpoznaje niezamierzone przejechanie oznaczeń jezdni i ostrzega kierowcę w określonych sytuacjach poprzez wibracje na kierownicy.

Przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu jest rozpoznawane optycznie przez kamerę wielofunkcyjną i następnie dalej przetwarzane.

Ostrzeżenie wibracyjne jest wytwarzane przez silnik wibracyjny kierownicy. Aktywny asystent pasa ruchu uwzględnia reakcje kierowcy i decyduje, w którym momencie ma nastąpić ostrzeżenie.

Jeśli kierowca nie reaguje na ostrzeżenie, moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych inicjuje precyzyjne ingerencje hamulców w celu przywrócenia poprawnego pasa ruchu.

Od 1.6.12 kierowca ma możliwość wyboru w menu "Asysta" w zestawie wskaźników czułości aktywnego asystenta pasa ruchu.

Dostępne są następujące tryby pracy:

– Standardowy (wysoka czułość, ostrzeżenie pojawiają się wcześniej i częściej)

– Adaptacyjny (zmniejszona czułość, ostrzeżenia pojawiają się później i rzadziej)

Jeśli przed lub w trakcie ingerencji hamulców system rozpozna aktywność kierowcy, do ingerencji nie dochodzi, wzgl. zostaje przerwana.

Ingerencja hamulców inicjowana przez aktywnego asystenta utrzymania pasa ruchu zostaje również wykluczona, wzgl. natychmiast przerwana, jeśli moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna postulat uruchomienia hamulców wprowadzony przez ABS, ASR, BAS, system PRE-SAFE wzgl. aktywnego asystenta kąta martwego.

-----------------------------------------------------------------------------------------

 Ingerencje hamulców następują tylko przy przejeżdżaniu linii ciągłej (oznaczenia pasa ruchu) pod kątem  < 3° i tylko, gdy pas ruchu jest oznaczony po obu stronach. Natomiast ostrzeżenia następują również przy przejeżdżaniu linii przerywanej.

Funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu działa w zależności od prędkości. Prędkość pojazdu jest obliczana na podstawie sygnałów prędkości obrotowych kół czujników prędkości obrotowej.

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy odczytuje bezpośrednio sygnały czujników prędkości obrotowej kół i przekazuje je poprzez

szynę CAN podwozia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych, do zestawu wskaźników i do kamery wielofunkcyjnej. Zestaw wskaźników oblicza prędkość do wyświetlenia i przesyła odpowiednią informację za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej. Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza samodzielnie prędkość pojazdu.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Aktywny asystent pasa ruchu obejmuje następujące funkcje częściowe:

 Rozpoznawanie pasa ruchu

 Rozpoznawanie aktywności kierowcy

 Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

 Ostrzeżenia

 Aktywne ingerencje hamulców

Rozpoznawanie pasa ruchu

Kamera wielofunkcyjna, zamontowana przy szybie przedniej u góry pośrodku, rejestruje optycznie widok drogi przed pojazdem.

Kamera wielofunkcyjna rejestruje obrazy pasa ruchu

ze stałą częstotliwością klatek i przekazuje je do wbudowanego modułu sterującego.

Kamera wielofunkcyjna przesyła dodatkowo dane obrazów przez przewód LVDS do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

Kamera wykonuje pomiar szerokości pasa ruchu zgodnie z umieszczonymi na jezdni oznaczeniami.

P54.71-2082-81

Schemat rozpoznawania pasa ruchu przez kamerę wielofunkcyjną

Na podstawie rejestrowanych cykli klatek i wartości mierzonych, wynikających z obrazów oznaczeń pasa ruchu kamera wielofunkcyjna i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych obliczają niezależnie od siebie tor jazdy. Te obliczenia oparte są na odpowiednich algorytmach.

Na podstawie tych danych kamera wielofunkcyjna i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych określają położenie względne pojazdu na pasie ruchu. Z tego inicjowane są wszystkie działania funkcji aktywnego asystenta pasa ruchu.

Jeśli nie ma oznaczeń pasa ruchu lub są one zakryte (np. śniegiem lub brudem) lub w razie zbyt małego kontrastu między nawierzchnią a oznaczeniami lub silnego światła z przeciwka system nie identyfikuje pasa ruchu.

 W przypadku wieloznacznych oznaczeń pasa ruchu punktem odniesienia jest zawsze oznaczenie wewnętrzne.

W obszarze robót drogowych ze względu na wieloznaczność oznaczeń pasa ruchu funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu nie dostarcza ostrzeżeń.

Wyświetlacz wielofunkcyjny zestawu wskaźników stale wyświetla aktualny status, w szczególności gotowość do ostrzegania.

Kamera wielofunkcyjna wysyła odpowiednie postulaty poprzez szynę CAN podwozia do zestawu wskaźników.

P54.71-2236-72

Możliwe wskazania:

– Status

– Symbol wyłączony: Aktywny asystent pasa ruchu wyłączony

– Symbol żółty (1): Aktywny asystent pasa ruchu włączony,
ale bez gotowości do ostrzeżeń
(np. v < 60 km/h)

– Gotowość do ostrzegania

– Symbol zielony (2): Aktywny asystent pasa ruchu włączony i gotowy do ostrzeżeń

– Komunikat o ingerencjach hamulców i usterkach na wyświetlaczu wielofunkcyjnym

Rozpoznawanie aktywności kierowcy

Poniższe sytuacje wskazują na świadome działania kierowcy, w związku z czym ostrzeżenie lub ingerencja hamulców nie następuje:

– Kierunkowskaz - zmiana kierunku jazdy

– Zwiększanie prędkości

– Hamulce

– Skręt kierownicy

Świadome działania kierowcy rejestrowane są w następujący sposób:

Sygnalizacja zmiany kierunku jazdy:

Moduł sterujący osłony kolumny kierownicy odczytuje bezpośrednio położenie przełącznika zespolonego i przesyła je za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej i do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

---------------------------------------------------------------------------------------

Przyspieszanie:

Czujnik pedału gazu rejestruje wciśnięcie pedału gazu.

Moduł sterujący CDI lub moduł sterujący ME wczytuje bezpośrednio sygnały czujnika pedału gazu i wysyła je poprzez szynę CAN podwozia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych i do kamery wielofunkcyjnej.

Hamowanie:

Naciśnięcie pedału hamulca jest rejestrowane przez przełącznik świateł stop.

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy wczytuje bezpośrednio status przełącznika światła stop. Poza tym moduł sterujący ESP analizuje dane z czujnika prędkości obrotu w osi pionowej, przyspieszenia poprzecznego i wzdłużnego. Czujnik prędkości obrotu w osi pionowej, przyspieszenia poprzecznego i wzdłużnego wysyła wartości przyspieszenia wzdłużnego i poprzecznego oraz o prędkości obrotu w osi pionowej poprzez szynę CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy.

---------------------------------------------------------------------------------------

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy wysyła wartości przyspieszenia wzdłużnego i poprzecznego oraz o prędkości obrotu w osi pionowej i status przełącznika światła stop poprzez szynę CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych i kamery wielofunkcyjnej.

Skręt kierownicy:

Ruchy kierownicy są rejestrowane przez czujnik kąta skrętu.

Moduł sterujący osłony kolumny kierownicy odczytuje bezpośrednio sygnały z czujnika kąta skrętu i przesyła je za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej oraz do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

 Ostrzeżenie lub ingerencja hamulców nie następuje, jeśli kamera wielofunkcyjna lub moduł sterujący czujników wideo i radarowych rozpozna ścinanie zakrętów przez kierowcę, przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne g > 4 m/s2.

----------------------------------------------------------------------------------------

Moduł sterujący czujników wideo i radarowych uwzględnia wartość przyspieszenia poprzecznego odwrotnie proporcjonalnie do prędkości pojazdu.

Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

Monitorowane są wszystkie elementy obsługi w zasięgu kierowcy. Jeśli zarejestrowany zostanie sygnał obsługi, funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu klasyfikuje kierowcę jako "nieuważny". Gdy pojazd przejedzie oznaczenie pasa ruchu emitowane jest aktywne ostrzeżenie. Analizowanie obsługi funkcji pojazdu jest realizowane przez kamerę wielofunkcyjną.

Próg ostrzeżenia zostaje dostosowany zgodnie z częstością uruchamiania elementów obsługi, tzn. funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu ostrzega wcześniej lub ewentualnie także częściej.

----------------------------------------------------------------------------------------

Kontrolowane są następujące elementy:

– elementy obsługi systemu audio

– radio lub jednostka sterująca COMAND

– elementy obsługi funkcji komfortowych

– dźwignia tempomatu

– grupa przełączników elektrycznych podnośników szyb i regulacji lusterek zewnętrznych po stronie kierowcy
(uwzględniana jest tylko regulacja lusterek zewnętrznych)

– przełącznik regulacji kolumny kierownicy

– grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z lewej strony lub
grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z prawej strony

– elementy obsługi oświetlenia wewnętrznego:

– przełącznik przedniej lampy sufitowej

– przełącznik lampki do czytania z przodu z lewej strony

– przełącznik lampki do czytania z przodu z prawej strony

----------------------------------------------------------------------------------------

Sygnały wynikające z obsługi są rejestrowane w następujący sposób:

Obsługa systemu audio:

Sygnały z przycisków systemu audio są przekazywane przez radio lub jednostkę sterującą COMAND poprzez szynę CAN wnętrza, moduł sterujący SAM z przodu i szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

Obsługa funkcji komfortowych:

Sygnały wynikające z obsługi przełącznika regulacji kolumny kierownicy, dźwigni tempomatu i grupy przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej odczytywane są przez moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy i wysyłane poprzez szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

 Układ elektroniczny kierownicy odczytuje bezpośrednio sygnały wynikające z obsługi grupy przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej i wysyła je poprzez szynę LIN układu kierowniczego do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy.

----------------------------------------------------------------------------------------

Sygnały wynikające z obsługi grupy przycisków elektrycznych podnośników szyb i ustawiania lusterka zewnętrznego po stronie kierowcy są odczytywane przez moduł sterujący drzwi przednich lewych za pośrednictwem szyny LIN drzwi lewych, który przesyła je następnie za pośrednictwem szyny CAN wnętrza, modułu sterującego SAM z przodu i szyny CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

Obsługa oświetlenia wewnętrznego (bez kodu (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej):

Status przełącznika lampy sufitowej z przodu, przełącznika lampki do czytania z przodu z lewej strony i przełącznika lampki do czytania z przodu z prawej strony jest wczytywany bezpośrednio przez moduł sterujący SAM z przodu, który wysyła go poprzez szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

Obsługa oświetlenia wewnętrznego (kod (414) elektryczne okno dachowe przesuwno-uchylne w wersji szklanej):

Status przełącznika lampy sufitowej z przodu, przełącznika lampki do czytania z przodu z lewej strony i przełącznika lampki do czytania z przodu z prawej strony jest wczytywany bezpośrednio przez moduł sterujący panelu obsługi w dachu, który wysyła go poprzez szynę CAN wnętrza, moduł sterujący SAM z przodu i szynę CAN podwozia do kamery wielofunkcyjnej.

---------------------------------------------------------------------------------------

Ostrzeżenia

Ostrzeżenia następują przez uruchamianie wbudowanego w kierownicę wielofunkcyjną silnika wibracyjnego.

Kamera wielofunkcyjna poprzez szynę CAN podwozia przekazuje postulat zasterowania silnika wibracyjnego kierownicy do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy. Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy przekazuje postulat poprzez szynę LIN kierownicy do układu elektronicznego kierownicy, który zasterowuje silnik wibracyjny kierownicy. Silnik wibracyjny kierownicy jest zasterowywany przez t = 1,5 s.

Intensywność ostrzeżenia jest dostosowywana odpowiednio do prędkości pojazdu, w celu skompensowania drgań zawieszenia podczas jazdy z dużą prędkością.

 Ostrzeżenie zostaje przerwane po zaniku przyczyny jego uruchomienia lub po rozpoznaniu aktywności kierowcy (hamowane, dodawanie gazu, włączenie kierunkowskazu).

---------------------------------------------------------------------------------------

Ostrzeżenie zostaje przerwane również, jeśli w jego trakcie rozpoznana zostanie aktywność kierowcy, np. skontrowanie kierownicą lub włączenie kierunkowskazu.

W następujących sytuacjach nie dochodzi do ostrzeżenia, ponieważ system zakłada świadome działanie kierowcy:

– Zmiany położenia kierownicy, pedału hamulca lub pedału gazu

– Rozpoznanie "ścinania" zakrętu (kamera na podstawie oznaczeń pasa ruchu i aktualnej pozycji pojazdu rozpoznaje zakręt i zakłada, że kierowca go ścina); ostrzeżenia przy ścinaniu zakrętów następują dopiero po przekroczeniu zdefiniowanego przyspieszenia poprzecznego.

– Włączenie kierunkowskazu (w odpowiednim kierunku)

– Zadziałanie systemów bezpieczeństwa czynnego lub biernego

---------------------------------------------------------------------------------------

Pojazdy do 31.5.12:

Ponowna emisja ostrzeżenia po przerwaniu jest możliwa dopiero po upływie ok. t = 3 s i włączeniu kierunkowskazu po upływie
t = 10 s.

Pojazdy od 1.6.12:

Ponowna emisja ostrzeżenia po przerwaniu jest możliwa w trybie "Standard" dopiero po ok. t = 3 s, w trybie "Adaptacyjnym" dopiero po ok. t = 5 s i po włączeniu kierunkowskazu po upływie t = 10 s.

 Informacje konieczne do wykluczania ostrzeżeń są przekazywane do kamery wielofunkcyjnej za pośrednictwem szyny CAN zawieszenia. Przy rozpoznanym ścinaniu zakrętów następuje przesuniecie momentu ostrzeżenia, aż do osiągnięcia zdefiniowanego progu (przyspieszenie poprzeczne zależne od prędkości jazdy). Następnie wydawane jest ostrzeżenie.

---------------------------------------------------------------------------------------

Dodatkowe warunki aktywnej ingerencji hamulców

 Występują dwa ograniczenie pasa ruchu (linie, jedna z nich może być przerywana)

 Przejeżdżane oznaczenie jest linią ciągłą

 Rozpoznane opuszczenie pasa ruchu (zarejestrowane przez kamerę wielofunkcyjną i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych)

 Aktywne ostrzeżenie przez kamerę wielofunkcyjną

 Brak rozpoznanej aktywności kierowcy

 Prędkość pojazdu v = 60 do 200 km/h

 Szerokość pasa ruchu s = 2,6 do 4,4 m (z wyjątkiem pasów ruchu o szerokości s > 3,9 m, po których jeździ się z prędkością v < 100 km/h)

 Czujnik radarowy nie rozpoznał żadnych stojących obiektów po stronie pojazdu, gdzie ma nastąpić ingerencja pomiędzy pojazdem a oznaczeniem pasa ruchu (np. ostrzeżenia na placu budowy)

----------------------------------------------------------------------------------------

 Elektroniczny układ stabilizacji pasa ruchu (ESP®) nie przełączony na tryb bierny (oprócz Typu 204.077/277/377)
lub ESP® nie przełączony na tryb "SPORT HANDLING MODE" (Typ 204.077/277/377)

 ESP® nie w trybie diagnostycznym lub trybie badania na stanowisku rolkowym

 brak ingerencji ABS, ASR, BAS, ESP®, hamulca PRE-SAFE

 Zatwierdzenie aktywnej ingerencji hamulców przez interfejs momentu obrotu w osi pionowej

 Interfejs momentu obrotu w osi pionowej, zintegrowany w module sterującym elektronicznego programu stabilizacji pasa ruchu zatwierdza korygujący tor jazdy moment hamowania.

----------------------------------------------------------------------------------------

Aktywne ingerencje hamulców

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych otrzymuje dane obrazu z kamery wielofunkcyjnej za pośrednictwem przewodu LVDS. Na podstawie tych danych moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza tor jazdy.

Równolegle z tym tor jazdy jest obliczany przez kamerę wielofunkcyjną. Dane tego pasa ruchu kamera wielofunkcyjna przekazuje poprzez szynę CAN zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych porównuje obliczony tor jazdy z danymi pasa ruchu kamery wielofunkcyjnej. Jeśli wynik porównania daje wystarczającą zgodność, moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych generuje na tej podstawie bezpieczny tor jazdy.

Jeśli pojazd przejedzie np. linię ciągłą po prawej stronie, moduł sterujący czujników wideo i radarowych decyduje, czy i z jaką intensywnością ma nastąpić korygujące tor jazdy hamowanie.

----------------------------------------------------------------------------------------

Jeśli równocześnie kamera wielofunkcyjna nie rozpozna ani aktywności kierowcy, ani nieruchomych obiektów po przeciwległej do ingerencji stronie, w module sterującym czujników wideo i radarowych następuje zatwierdzenie ingerencji hamulców.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych przesyła postulat selektywnego wyhamowania jednej strony pojazdu za pośrednictwem szyny CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego ESP.

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy realizuje ten postulat i odpowiednio zasterowuje zespół hydrauliczny układu kontroli trakcji.

Pojazd zostaje "nakierowany" na właściwy tor jazdy.

O aktywnej ingerencji hamulców kierowca jest informowany optycznie.

W tym celu moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych poprzez szynę CAN zawieszenia przekazuje do kamery wielofunkcyjnej postulat sygnalizacji komunikatu informacyjnego.

----------------------------------------------------------------------------------------

Kamera wielofunkcyjna przekazuje postulat poprzez szynę CAN podwozia do zestawu wskaźników, który przedstawia go na wyświetlaczu wielofunkcyjnym.

 Ingerencja hamulców zostaje natychmiast przerwana gdy kierowca skontruje kierownicą.

Wskazówki dotyczące aktywnej ingerencji hamulców:

Ingerencja hamulców nie następuje, jeśli moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna cięcie zakrętów przez kierowcę, przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne a > 4 m/s2.

Aktywne ingerencje hamulców zostają przerwane, jeśli wystąpi jedna z poniższych sytuacji:

– wyłączenie silnika

– Jazda do przodu nie rozpoznawana

– Prawidłowe dane pasa ruchu nie mogą być rejestrowane

– Rozbieżności między torami jazdy obliczonymi przez moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych i kamerą wielofunkcyjną

– Przywrócenie poprawnego pasa ruchu przez kierowcę

– ESP® przełączony na tryb bierny(oprócz Typu 204.077/277/377)

– ESP® przełączony na tryb "SPORT HANDLING MODE"
(Typ 204.077/277/377)

– Postulat ingerencji hamulców z ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE lub aktywnego asystenta kąta martwego

– Rozpoznanie aktywności kierowcy:

– Sygnalizacja zmiany kierunku jazdy

– Przyspieszanie

– Hamowanie

– Skręt kierownicy