Hamulec PRE-SAFE(R), działanie

P30.30-2534-79

Ogólne warunki działania

 Napięcie w normie

 "BasExtd_Avl" (z kodem 268 (asystent układu hamulcowego PLUS)) zaprogramowany w module sterującym elektronicznej stacyjki

 "CMS_Avl" zaprogramowany w module sterującym elektronicznej stacyjki

 Hamulec PRE-SAFE® włączony poprzez menu "Systemy asystujące kierowcy" w zestawie wskaźników

Zestaw wskaźników przesyła status funkcji hamulca PRE-SAFE® za pośrednictwem CAN interfejsu użytkownika, modułu sterującego elektronicznej stacyjki i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Silnik pracuje lub zespół napędowy gotowy do pracy:

Sygnał "silnik pracuje" lub "zespół napędowy gotowy do pracy" jest przesyłany przez moduł sterujący CDI lub moduł sterujący ME poprzez CAN napędu, moduł sterujący zespołu napędowego i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Włączone przełożenie "D" (pojazd nie porusza się do tyłu)

Informacje o włączonym przełożeniu są przesyłane przez moduł sterujący zintegrowanego sterowania pracą skrzyni biegów poprzez CAN napędu, moduł sterujący zespołu napędowego i FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Test braku zabrudzenia i prawidłowego działania czujników radarowych zakończony pomyślnie:

Wykrywanie obiektów (n p. poprzedzający pojazd) poprzez system czujników radarowych opiera się na pomiarach radarowych.

Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu i czujniki radarowe w zderzaku przednim przeprowadzają w celu zapewnienia ich prawidłowego działania po każdym uruchomieniu silnika test braku zabrudzenia i sprawnego działania. Test działania zakłada, że w odpowiednim zakresie wykrywalności znajduje się obiekt wykorzystywany jako punkt odniesienia. W przypadku stwierdzenia nieprawidłowego działania lub braku obiektów w obszarze wykrywania włączenie hamulca PRE-SAFE® jest niemożliwe. Moduł sterujący czujników radarowych odbiera sygnały z czujników radarowych w zderzaku przednim za pośrednictwem szyny CAN 1 czujników radarowych i przesyła je za pośrednictwem szyny FlexRay zawieszenia do czujnika radarowego dalekiego zasięgu z przodu. Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu analizuje je w połączeniu z własnymi sygnałami i przesyła w przypadku prawidłowego działania wszystkich czujników radarowych status "czujniki radarowe gotowe do pracy" poprzez szynę FlexRay podwozia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Kontrola czystości i działania kamery wielofunkcyjnej stereo:

Kamera wielofunkcyjna Stereo w celu zapewnienia prawidłowego działania wykonuje po każdym rozruchu silnika test zanieczyszczenia i działania. Test działania zakłada, że w odpowiednim zakresie wykrywalności znajduje się obiekt wykorzystywany jako punkt odniesienia. W przypadku stwierdzenia nieprawidłowego działania lub braku obiektów w obszarze wykrywania włączenie hamulca PRE-SAFE® jest niemożliwe. Kamera wielofunkcyjna stereo przesyła status za pośrednictwem interfejsu FlexRay podwozia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Elektroniczny program stabilizacji jazdy (ESP®) nie jest przełączony w tryb bierny:

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przekazuje status ESP® poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Brak aktywnej ingerencji ESP® (pojazd nie ślizga się)

 Prędkość pojazdu od v = 7 do 200 km/h:

Prędkość pojazdu jest obliczana na podstawie prędkości obrotowych kół, zaś kierunek jazdy jest określany na podstawie kierunku obrotu kół. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przekazuje informacje o prędkości obrotowej i kierunku obrotów kół poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Kontrola zatrzymania, uprawnienie udzielone (drzwi kierowcy/zaczep pasa bezpieczeństwa kierowcy i drzwi pasażera zamknięte):

Przyspieszenie/współczynnik obrotu w osi pionowej jest rejestrowany przez czujnik przyspieszenia wbudowany w moduł sterujący SRS. Moduł sterujący układu Supplemental Restraint System przesyła odpowiednie wartości poprzez CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy przekazuje te informacje poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

Hamulce PRE-SAFE®, informacje ogólne

Hamulec PRE-SAFE analizuje sytuację na drodze przed pojazdem i określa przy tym stale ryzyko zderzenia z pojazdem poprzedzającym. W zależności od czynników, takich jak odległość od nieruchomego lub poruszającego się obiektu, prędkości różnicy prędkości do pojazdu poprzedzającego oraz wpływów dynamiki jazdy, emitowane jest optyczne (statyczne ostrzeżenie o odległości) lub ostrzeżenie optyczno-akustyczne (krytyczne ostrzeżenie o kolizji). Ostrzeżenie o odległości następuje przy prędkości do v = 250 km/h. W sytuacji krytycznej (brak reakcji kierowcy na komunikaty ostrzegawcze) inicjowane jest najpierw autonomiczne hamowanie częściowe, a później hamowanie pełne w celu uniknięcia kolizji lub co najmniej zminimalizowania jej skutków. W przypadku nieruchomych przeszkód uruchomienie hamulca PRE-SAFE® następuje tylko wtedy, gdy prędkość własna pojazdu wynosi maksymalnie v = 72 km/h.

 Typ 205
do MJ 2019
z kodem 271 (Autonomiczna ingerencja hamulców/ ochrona pieszych)
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
Typ 205
do MJ 2019
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
z kodem 300 (Hamulec PRE-SAFE®)
Typ 253 (oprócz 253.99)
do MJ 2020
z kodem 271 (Autonomiczna ingerencja hamulców/ ochrona pieszych)
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
Typ 253 (oprócz 253.99)
do MJ 2020
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
z kodem 300 (Hamulec PRE-SAFE®)
Ponadto hamulec PRE-SAFE jest aktywnym komponentem koncepcji bezpieczeństwa prewencyjnego PRE-SAFE.

P30.30-2585-74

 Po autonomicznym pełnym hamowaniu i zatrzymaniu pojazdu pojazd przez ok. t = 1 s jest ustalany w miejscu.

Działania hamulca PRE-SAFE®

W celu realizacji funkcji ostrzegania o odległości i autonomicznego hamowania częściowego/pełnego hamulec PRE-SAFE® analizuje następujące wielkości wejściowe:

 Rozpoznawanie obiektów w dalekim obszarze

 Rozpoznawanie obiektów w bliskim obszarze

 Rozpoznawanie przez kamerę wielofunkcyjną Stereo stojących i wolno poruszających się pieszych (z kodem 271 (funkcja autonomicznego hamowania / system ochrony pieszych))

P30.30-2586-72

Rozpoznawanie obiektów w dalekim obszarze:

Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu monitoruje strefę ruchu przed pojazdem w odległości do s = 200 m w korytarzu  = 18°.

Obiekty oddalone o s = 0 do 60 m są wykrywane w korytarzu  = 60°.

Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu pracuje zgodnie z efektem Dopplera, który umożliwia pomiar odległości i prędkości poszczególnych obiektów (n p. pojazdów) niezależnie od siebie.

Czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu przesyła odpowiednie informacje za pośrednictwem interfejsu FlexRay podwozia do modułu sterującego czujników radarowych.

Rozpoznawanie obiektów w bliskim obszarze:

W odległości do s = 30 m obiekty są wykrywane dodatkowo przez czujniki radarowe w przednim zderzaku (sensoryka radarowa bliskiego zasięgu). Rozpoznawanie obiektów za pomocą czujników radarowych bliskiego zasięgu służy wyłącznie do kontroli.

Czujniki radarowe w zderzaku przednim przesyłają informacje poprzez szynę CAN radaru 1 do modułu sterującego czujników radarowych.

Rozpoznawanie stojących i wolno poruszających się pieszych (z kodem 271 (funkcja autonomicznego hamowania/ system ochrony pieszych)):

Piesi, którzy znajdują się w obszarze toru jazdy, mogą być wykrywani przy prędkości do v = 72 km/h.

Piesi są wykrywani przez kamerę wielofunkcyjną stereo i czujnik radarowy dalekiego zasięgu z przodu oraz czujniki radarowe w przednim zderzaku.

Czujniki radarowe rejestrują osoby lub obiekty i mogą przeprowadzać w zależności od odległości od osoby lub obiektu i prędkości pojazdu w zdefiniowanym obszarze określanie pozycji. Nie mogą one jednak przeprowadzać dokładnego określania pozycji w kierunku poprzecznym. Z tego względu konieczne jest redundantne rejestrowanie za pomocą kamery wielofunkcyjnej stereo.

 Kamera wielofunkcyjna stereo składa się z dwóch kamer mono o wysokiej rozdzielczości i wbudowanego modułu sterującego do analizowania i kontroli wiarygodności dostarczonych danych obrazów. Dzięki zamontowaniu obu kamer mono z przesunięciem powstaje różnica w perspektywie (przesunięcie paralaktyczne) między lewą i prawą ścieżką optyczną. Na podstawie różnicy danych obrazu możliwe jest określanie odległości od wykrytego obiektu i na przykład jego wysokości, masy i objętości lub prędkości poruszania się.

Kamera wielofunkcyjna stereo przesyła odpowiednie dane za pośrednictwem interfejsu FlexRay podwozia do modułu sterującego czujników radarowych.

Gdy sensoryka radarowa lub kamera wielofunkcyjna stereo wykryje obiekty na własnym pasie ruchu (zakres prędkości od v = 7 do 200 km/h) moduł sterujący czujników radarowych przekazuje statyczne lub krytyczne ostrzeżenie o odległości.

Ostrzeżenie o odległości:

Emisja statycznego ostrzeżenia o odległości jest realizowane wyłącznie optycznie.

Statyczne ostrzeżenie o odległości (przy prędkości pojazdu v > 30 km/h) jest wyzwalane, gdy odstęp czasu od pojazdu poprzedzającego będzie mniejszy niż t = 0,8 s (np.  w płynnym ruchu). W zestawie wskaźników świeci się lampka ostrzegawcza DISTRONIC.

Moduł sterujący czujników radarowych przekazuje odpowiedni postulat poprzez FlexRay zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika do zestawu wskaźników.

Krytyczne ostrzeżenie o kolizji:

Emisja krytycznego ostrzeżenia o kolizji jest realizowany optycznie i akustycznie.

Jeśli przy prędkości v > 7 km/h poruszająca się lub nieruchoma przeszkoda w obszarze wykrywania przez sensorykę radarową zostanie zaklasyfikowana jako krytyczna, włącza się lampka ostrzegawcza DISTRONIC i dodatkowo następuje emisja przerywanego dźwięku z głośnika zestawu wskaźników.

Dźwięk ostrzegawczy zostaje automatycznie wyłączony po złagodzeniu sytuacji.

Moduł sterujący czujników radarowych przekazuje postulat zasterowania głośnika w zestawie wskaźników poprzez FlexRay zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i CAN interfejsu użytkownika do zestawu wskaźników. Zestaw wskaźników zasterowuje bezpośrednio głośniki w zestawie wskaźników.

P30.30-2597-71

Widok na wyświetlaczu wielofunkcyjnym jest inwertowany, tzn.   przy aktywnej funkcji ostrzegania o odległości wskaźnik gotowości do emisji ostrzeżeń o odległości jest ukryty. Jeśli funkcja ostrzegania o odległości jest wyłączona, wyświetlany jest wskaźnik gotowości do emisji ostrzeżeń o odległości oraz dodatkowo napis ,,OFF".

Jeżeli kierowca nie reaguje na sygnały ostrzegawcze, hamulec PRE-SAFE inicjuje autonomiczne hamowanie częściowe. W tym celu moduł sterujący czujników radarowych oblicza odpowiedni moment hamujący, uwzględniając parametry wejściowe związane z dynamiką jazdy.

Moduł sterujący czujników radarowych przesyła odpowiedni postulat poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego elektronicznego programu stabilizacji jazdy, który bezpośrednio zasterowuje zespół hydrauliczny systemu kontroli trakcji.

Jeśli kierowca reaguje hamowaniem pełnym, zostaje uruchomiona funkcja BAS PLUS. Aby optymalnie wykorzystać odległość hamowania do przeszkody, system BAS PLUS wspiera kierowcę podczas hamowania awaryjnego.

Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy lub moduł sterujący rekuperatywnego układu hamulcowego ustala żądanie kierowcy dotyczące hamowania poprzez rosnące ciśnienie hamowania w pompie hamulcowej. Ciśnienie hamowania jest rejestrowane przez czujnik ciśnienia hamowania osi przedniej. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy odczytuje bezpośrednio sygnały czujnika ciśnienia hamowania na osi przedniej, oblicza na tej podstawie moment hamowania postulowany przez kierowcę i przekazuje tę informację poprzez FlexRay zawieszenia do modułu sterującego czujników radarowych.

 Typ 205.012/047/147/212/247
do MJ 2019
z kodem 271 (Autonomiczna ingerencja hamulców/ ochrona pieszych)
Typ 205.012/047/147/212/247
do MJ 2019
z kodem 300 (Hamulec PRE-SAFE®)
Typ 253.354/954
do MJ 2020
z kodem 271 (Autonomiczna ingerencja hamulców/ ochrona pieszych)
Typ 253.354/954
do MJ 2020
z kodem 300 (Hamulec PRE-SAFE®)
Energia kinetyczna jest przekształcana w zdefiniowanych granicach za pomocą alternatora na energię elektryczną (rekuperacja). Jeśli postulowany moment hamowania przekracza moc zwalniania w wyniku rekuperacji (przykładowo w przypadku hamowania pełnego), wówczas moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy zasterowuje dodatkowo zespół hydrauliczny układu kontroli trakcji i tym samym hamulec zasadniczy.

Aby uniknąć kolizji lub ograniczyć ewentualne konsekwencje wypadku, moduł sterujący czujnika radaru uruchamia pełne hamowanie, a jeżeli kierowca nie reaguje na częściowe hamowanie (manewr awaryjny, pełne hamowanie wspomagane przez BAS PLUS).

 Pełne hamowanie jest inicjowane tylko wówczas, gdy kierowca i pasażer są zapięci pasami.

 Typ 205
do MJ 2019
z kodem 271 (Autonomiczna ingerencja hamulców/ ochrona pieszych)
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
Typ 205
do MJ 2019
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
z kodem 300 (Hamulec PRE-SAFE®)
Typ 253 (oprócz 253.99)
do MJ 2020
z kodem 271 (Autonomiczna ingerencja hamulców/ ochrona pieszych)
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
Typ 253 (oprócz 253.99)
do MJ 2020
z kodem 299 (System PRE-SAFE(R))
z kodem 300 (Hamulec PRE-SAFE®)
Jednocześnie funkcja PRE-SAFE zintegrowana z modułem sterującym elektronicznego programu stabilizacji jazdy analizuje aktualnie postulowany moment hamujący i w razie potrzeby inicjuje odpowiednie działania w celu ochrony pasażerów pojazdu.