Active Brake Assist(ABA), 기능

W42.32-1010-79

전체 네트워킹에 통합

A3 주행 제어장치(FR) 컨트롤 유닛

A7 기본 모듈(GM)

A11 브레이크 컨트롤(BS) 컨트롤 유닛

A28 구동차축 모듈레이터

A63.1 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)

A65 리어 모듈(HM)

A68 마스터 스위치 모듈 4

CAN 1 차량 CAN

CAN 2 실내공간 CAN

CAN 3 프레임 CAN

CAN 6 브레이크 CAN

P2 계기반(INS)

S195 Active Brake Assist(ABA) 버튼

A77 웨이스트 레일 스위치 모듈 1

A111 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛

B1 가속 페달

B28 중앙 스피커

B44 제동값 센서

입력 정보

a 브레이크 컨트롤(BS) 컨트롤 유닛(A11) 정보:

– 평균 앞차축 속도

– 브레이크 페달 상태

b 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1) 정보:

– 선행 차량과의 간격

– 상대 속도

– 상대 가속도

출력 정보

f 경고가 필요한 경우 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111) 요청

g 차량 감속을 위해 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111) 요청

c 리어 모듈(HM)(A65) 정보:
– 차량 레벨 상태

d 주행 제어장치(FR) 컨트롤 유닛(A3) 정보:

– 킥다운

– 가속 페달 위치

e 마스터 스위치 모듈 4(A68) 정보:
– Active Brake Assist(ABA) 상태

일반 사항

교통량이 증가할수록 위험 상황은 보다 빈번하게 발생합니다. 특별히 충돌 사고를 줄이기 위해 Active Brake Assist(ABA)가 개발되었습니다.

ABA는 이를 위해 차량 전방의 교통 상황을 지속적으로 평가합니다. 이때 차량 간격 및 선행 차량과의 속도 편차가 기록되고 충돌 사고의 위험과 관련된 변동사항이 평가됩니다. 운전자가 상황에 반응하는 시간이 짧을수록 이는 위험한 상황으로 간주됩니다.

다음과 같은 경우 선행 차량이 평가됩니다.

• 최소 1s 감지됨

• 자신의 차량보다 최소 7m 앞에 있음

• 10km/h의 속도로 주행함

ABA는 위험한 상황에서 운전자에게 처음으로 경고를 알리도록 설계되었습니다.

-----------------------------------------------------------------------------------------

이를 통해 운전자는 브레이크를 밟거나 방향을 바꿔서 스스로 이러한 위험 상황을 피할 수 있습니다. 이를 위해 ABA는 상황에 따라 운전자가 취할 수 있는 모든 "관련 운전자 행동"을 평가합니다.

이로써 운전자는 언제든지 자신의 차량을 지킬 수 있습니다. 운전자의 반응이 감지되지 않으면, 다음 단계로 브레이크 컨트롤(BS)을 통해 차량의 자동 감속이 실행됩니다.

 ABA가 운전자의 부주의나 오주행으로부터 보호해주지는 않습니다. 이는 단지 운전자를 보조하는 보조장치입니다. 이 경우 ABA는 선행 차량에 대해서만 반응하며, 차도에 정지해 있는 장애물(교통정체 끝부분 또는 고장 차량)에는 반응하지 않습니다.

또한 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)이 올바르게 조정되어 있어야 합니다. 그렇지 않으면 차량 전방의 교통 상황을 잘못 인식할 수 있습니다.

-----------------------------------------------------------------------------------------

기능

1 활성화

점화장치를 켜면 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111)이 초기화 및 자가 테스트 단계를 시작합니다.

ABA가 활성화된 경우, 웨이스트 레일 스위치 모듈 1(A77)의 Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195) LED가 꺼집니다. 또한 ABA의 상태가 계기(INS)(P2)의 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)에 표시됩니다.

운전자는 Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)을 눌러서 언제든지 ABA를 끄거나 켤 수 있습니다(브레이크 제어 시에도). 그러나 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 시각적 경고는 꺼진 상태에서도 활성화 상태를 유지합니다.

ABA가 작동되기 위해서는 다음 조건이 충족되어 있어야 합니다.

• 자기 차량 속도 ≥ 15km/h

• 차량이 주행 레벨에 있음

레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)이 리어 모듈(HM)(A65) 정보를 통해 차량이 주행 레벨에 있지 않아 레이더 센서의 송/수신 빔이 잘못 정렬되어 있음을 감지하면, 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 차단됩니다. 그 결과, ABA는 비활성화됩니다.

W30.30-1055-04

2 교통 상황 인식

A 송/수신 빔

레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 자기 차량 앞 150m까지의 교통 상황을 인식합니다.

이를 위해 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 신호를 내보내어 장애물에 반사되는 신호를 다시 수신합니다. 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 3개의 송/수신 빔(A)을 이용해 작동하며, 송/수신 빔의 개방각은 각각 3.4°이고 부분적으로 오버랩됩니다.
수신된 신호 및 신호 전파 시간을 통해 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 선행 차량과의 간격, 상대 속도 및 상대 가속도를 지속적으로 측정합니다.

-----------------------------------------------------------------------------------------

레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 선행 차량과의 간격, 상대 속도 및 상대 가속도를 프레임 CAN(CAN 3)을 통해 기본 모듈(GM)(A7)로 전송합니다. 이는 거기에서 차량 CAN(CAN 1)을 통해 Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111)으로 전송되며, 이 컨트롤 유닛은 이 정보 및 자기 차량에 관한 정보에 따라 현재 교통 상황을 판단합니다.

-----------------------------------------------------------------------------------------

3 경고 단계

선행 차량과의 충돌 위험이 있는 경우, ABA가 자동으로 비상 제동을 시작하기 전에 운전자에게는 먼저 두 경고 단계가 나타납니다. 비상 제동 전에 항상 먼저 두 경고 단계가 진행됩니다. 추가로 간격 컨트롤 정속 주행장치(ART)가 활성화된 경우에는 이전에 이미 ART 간격 경고가 실행되었을 수 있습니다.

 각 경고 단계의 시간은 충돌 사고까지 운전자에게 남아 있는 시간에 따라 구분되나, 각 경고 단계마다 최소 1s입니다.

ART 경고와 ABA 경고에는 다음과 같은 차이가 있습니다.

• ART 간격 경고는 1회성의 이중음을 통해 감지됩니다. ART 제어 로직에 따르면 먼저 제동된 후, 경고가 실행되며, 갑자기 위험 상황이 발생할 때에는 제동과 경고가 동시에 실행됩니다. 또는 경고 없이 제동만 되기도 합니다(최대 감속의 20%까지).

• ABA 간격 경고는 지속적으로 반복되는 음 또는 연속음을 통해 감지됩니다. ABA 제어 로직에 따르면 먼저 경고가 실행된 후(최소 1s) 제동됩니다(최대 감속의 30%).

W54.30-1232-71

3.1 ART 간격 경고

 ART 간격 경고는 간격 컨트롤 정속 주행장치(ART)가 장착되고 켜져 있는 경우에만 실행됩니다.

운전자에게 경고를 나타내기 위해 주행 제어장치(FR) 컨트롤 유닛(A3)은 메시지 "경고 ON" 및 "경고음 ON"을 차량 CAN(CAN 1)을 통해 계기(INS)(P2)로 전송합니다.

운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)에는 빨간색 경고바 및 해당 경고 심벌이 나타납니다.
또한 계기(INS)(P2)에 의해 직접 작동되는 중앙 스피커(B28)를 통해 경고음이 출력됩니다.

3.2 ABA 경고 단계 1: "위험한 상황"
위험한 상황인 경우, 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 경고등이 점등되고 중앙 스피커(B28)를 통해 규칙적으로 반복되는(간헐적인) 경고음이 출력됩니다(최소 소요 시간 1s).
동시에 운전자가 교통 상황에만 집중하도록 라디오 및 핸즈프리 대화장비는 음소거 상태로 전환됩니다.

3.3 ABA 경고 단계 2: "매우 위험한 상황"
매우 위험한 상황인 경우, 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 경고등이 점등되고 중앙 스피커(B28)를 통해 간헐적인 경고음이 출력됩니다(최소 소요 시간 1s).
라디오 및 핸즈프리 대화장비는 음소거 상태로 유지됩니다.
또한 주 브레이크는 최대 감속의 30%까지 작동되고 제동등이 점등됩니다.

-----------------------------------------------------------------------------------------

ABA가 다음 운전자 행동 중 하나를 감지하는 경우, 경고 단계 1 또는 2 동안 브레이크 제어가 억제될 수 있습니다.

• 브레이크 페달 작동 – 운전자가 상황을 감지하고 이에 따라 반응한 것임

• 방향 지시기 작동 – 방향 지시기 작동(최대 20s)은 차선 변경을 나타냄, 운전자가 상황을 인식한 상태에서 취한 행동이며 이에 따라 반응한 것임

• 급가속 또는 킥다운 – 급가속 또는 킥다운은 빠르게 가속하려는 운전자 요청을 나타냄, 이는 운전자가 상황을 감지하고 인식한 상태에서 취한 행동임(예: 추월)

• 목적지 변경 – 목적지 변경으로 인한 회피는 운전자가 상황을 감지하고 이에 따라 반응한 것임

• Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)을 눌러서 ABA 차단

 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 표시는 활성화되어 있습니다.

-----------------------------------------------------------------------------------------

4 비상 제동

운전자 행동이 감지되지 않고 충돌 위험이 계속 있는 경우, ABA는 비상 제동(급제동)을 실행합니다.

Active Brake Assist(ABA) 컨트롤 유닛(A111)은 비상 제동에 필요한 메시지를 차량 CAN(CAN 1)을 통해 브레이크 컨트롤(BS) 컨트롤 유닛(A11)에 전송합니다.

비상 제동 작동 시, 추가로 운전자 정보 시스템(FIS) 디스플레이(P2p1)의 경고등이 점등되고 중앙 스피커(B28)를 통해 연속음이 출력됩니다.

다음 운전자 행동 중 하나가 나타날 때에만 실행 중인 비상 제동이 중단될 수 있습니다.

• 킥다운

• Active Brake Assist(ABA) 버튼(S195)으로 ABA 차단

다른 모든 입력으로는 더 이상 비상 제동이 중단되지 않습니다. 이를 통해 의도치 않게 비상 제동이 중단되는 것이 억제됩니다(예: 방향 지시기의 의도치 않은 활성화).

 비상 제동 후, 차량은 정지 상태에서 ABA에 의해 최대 5s 동안 제동됩니다.

W30.30-1016-01

5 시스템 한계

5.1 차량에 의한 감지 시 한계

5.1.1 선행 차량이 차선을 약간 벗어나 주행함
레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 차량 전방의 감지범위 내에 있는 차량의 간격, 상대 속도 및 각도를 측정합니다.
감지된 차량 중에서 "선행" 차량을 결정하기 위해, 다음으로 감지된 차량의 차선 할당이 실행됩니다.
선행 차량이 차선을 약간 벗어나 주행하는 경우 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 감지범위를 벗어날 수 있으므로 감지 시 문제가 발생할 수 있습니다. 그 결과 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)은 감지범위 내에 있는 차량과의 간격만을 감지하므로, 바로 앞에 있는 차량과의 간격이 너무 좁아질 수 있습니다.

W30.30-1017-01

5.1.2 간격이 좁은 상태에서 선행 차량의 차선 변경
간격이 좁은 상태에서 자신의 차선으로 변경하는 차량도 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 감지범위 내에 있다면 감지할 수 있습니다.
운전자는 제동을 통해 선행 차량과의 간격을 넓힐 수 있습니다.

W30.30-1057-01

5.1.3 갓길 위의 차량
경우에 따라 갓길 위에서 움직이는 차량(예: 고장 차량)이 레이더 센서에 의해 의도치 않게 감지될 수 있습니다.

W30.30-1056-01

5.1.4 진입로 또는 교차로의 차량
선행 차량 감지 시 진입로 또는 교차로 영역에서 움직이는 차량으로 인해 문제가 발생할 수 있습니다.

• 진입하는 차량의 경우 - 늦은 목표물 감지, 따라서 차량이 이미 부분적으로 자기 차선에 있음에도 경고 또는 제동이 실행되지 않음

• 빠져나가는 차량의 경우 - 늦은 목표물 해제, 따라서 차량이 이미 옆차선에 있음에도 일시적으로 경고 또는 제동이 실행됨

W30.30-1015-01

5.1.5 커브 영역의 선행 차량

레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)에 의해 계산되는 코너링 시 곡률에 따라 선행 차량이 결정됩니다. 자기 차량과의 간격, 상대 속도(정지 시 또는 주행 시), 상대 가속도 등과 같은 데이터는 ABA 기능을 위해 중요합니다.
커브, 커브 입구 및 커브 출구 영역에서 선행 차량의 감지가 지연되거나 드물게는 일시적으로 감지될 수 있습니다.

W30.30-1065-01

5.1.6 반대편 커브에서 마주 오는 차량

커브 반경에 따라 선행 차량이 레이더 센서에 의해 인식되나, 실제 자신의 차선이 이론상 자신의 차선(F)에 할당되는 것은 아닙니다. 따라서 ART 및 ABA는 이 차량에 반응하지 않습니다.

W30.30-1063-01

5.2 특수한 주행상황에서의 경고

5.2.1 추월 절차 시 경고

운전자가 간격이 좁은 상태에서 추월하는 경우 ABA 및 ART는 간격 경고를 실행할 수 있습니다. 이는 충돌 위험이 높거나 방향을 바꾸는 과정에서 발생할 수 있습니다.

• 시각적 경고

방향 지시기가 작동되거나 운전자가 가속 페달(B1)을 확실히 밟은 경우에만 ABA가 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

운전자가 가속 페달(B1)을 확실히 밟은 경우에만(ART는 방향 지시기에 반응하지 않음) ART가 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

• 경고음을 동반한 시각적 경고(제동 제외)

간격이 매우 좁은 상태에서 추월할 때 방향 지시기가 작동되지 않고 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ABA는 청각적 및 시각적 경고를 실행합니다.

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 경고음을 동반한 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

• 경고음을 동반한 시각적 경고 및 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 추월할 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동하고 운전자에게 청각적 및 시각적 경고를 통해 상황에 대해 알릴 수 있습니다. ABA의 최소 경고 시간 동안 상황이 대부분 완화되거나 자기 차량이 방향을 바꾸게 되므로, ABA는 보통 이 상황에서 제동하지 않고, 대신 경고만 실행합니다.

• 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 추월할 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동할 수 있습니다. 이는 ABA 제동이 아닙니다.

W30.30-1064-01

5.2.2 방향을 바꾸는 차량에 대한 경고

선행 차량이 방향을 바꾸는 경우, 이러한 차량은 보통 옆차선으로 가기 전에 자신의 속도를 줄입니다. 이를 통해 간격이 줄고 속도 편차가 증가합니다. 이러한 경우 ART의 경고가 실행될 수 있습니다. ART가 매우 빠르게 자기 차량의 감속에 반응하므로 상황은 조기에 완화되며, ABA는 더 이상 제어할 필요가 없게 됩니다. 커브에서 출발하거나 방향을 바꿀 때 이러한 효과가 더욱 높아질 수 있습니다. 커브 또는 커브 교차로에서 방향을 바꾸는 차량은 이미 옆차선에 있음에도 아주 잠시 동안 센서에 의해 감지될 수 있습니다.

• 시각적 경고

이는 운전자가 가속 페달(B1)을 확실히 밟고 동시에 자기 차량이 방향을 바꾸는 차량과의 간격이 매우 좁아질 경우에만 실행됩니다. 경고는 일반적으로 ART에 의해 실행되며, 매우 위험한 상황인 경우에는 드물게 ABA에 의해서도 이 경고가 실행될 수 있습니다.

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

• 경고음을 동반한 시각적 경고(제동 제외)

이러한 경고는 ART가 비활성화되어 있으며 동시에 자기 차량이 방향을 바꾸는 차량과의 간격이 매우 좁아지고 가속 페달(B1)을 밟지 않은 경우, 또는 동일한 위치에서 정지된 경우에 발생합니다. 경고는 일반적으로 ART에 의해 실행되며, 매우 위험한 상황인 경우에는 드물게 ABA에 의해서도 이 경고가 실행될 수 있습니다.

 매우 위험한 상황인 경우, ART 및 ABA는 비활성화된 상태에서도 경고음을 동반한 시각적 경고를 실행합니다(제동 제외).

-----------------------------------------------------------------------------------------

• 경고음을 동반한 시각적 경고 및 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 방향을 바꿀 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동하고 운전자에게 청각적 및 시각적 경고를 통해 상황에 대해 알릴 수 있습니다. ABA의 최소 경고 시간 동안 상황이 대부분 완화되거나 선행 차량이 방향을 완전히 바꾸게 되므로, ABA는 이 상황에서 제동하지 않고, 대신 경고만 실행합니다(시각적 및 청각적).

-----------------------------------------------------------------------------------------

• 제동

간격이 매우 좁은 상태에서 방향을 바꿀 때 가속 페달(B1)을 확실히 밟지 않은 경우, ART는 차량을 약간 제동할 수 있습니다. 이는 자기 차량의 일시적이고 미미한 감속 현상일 뿐이며 ABA 제동은 아닙니다.

 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 측면이 잘못 조정되면 제동이 빈번하고 아주 오랫동안 지속될 수 있습니다.

W30.30-1062-01

5.2.3 선행 차량이 없는 상태에서의 경고

이 경고는 ART에 의해 실행되나 ABA에 의해서는 실행되지 않습니다. 활성화된 상태에서 ART는 정지해 있는 장애물(예: 고장 차량)에 대해서도 경고를 실행합니다. 커브, 커브 입구, 기둥, 커브 바깥면의 가드레일, 차도에 설치된 교통 표지판 및 브리지에서 경고가 잘못 실행될 수 있습니다.

 레이더 센서 컨트롤 유닛(ART)(A63.1)의 높이가 잘못 조정되면 정지해 있는 장애물에 대한 경고가 빈번히 발생할 수 있습니다.

W30.30-1061-01

5.2.4 정지 상태의 차량에 대한 경고
때때로 선행 차량의 정지 과정에서 ABA 간격 경고가 실행될 수 있습니다. 예를 들어 선행 차량이 불규칙적으로 제동하거나 일시적으로 급제동을 하여 선행 차량과의 간격(B)이 일시적으로 줄어드는 경우가 해당됩니다. 이는 운전자를 위해 빈번하게 감지되지 않습니다(예: 신호등 또는 교통정체 끝부분에 정지).