アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) の機能

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トータル·ネットワーク (GVN) への統合

A3 ドライブ·コントロール (FR) ユニット

A7 ベーシック·モジュール (GM)

A11 ブレーキ·コントロール (BS) コントロール·ユニット

A28 ドライブ·アクスル·モジュレータ

A63.1 レーダ·センサ (ART) コントロール·コンポーネント

A65 リヤ·モジュール (HM)

A68 スイッチ·モジュール 4 (マスタ)

CAN 1 車両 CAN

CAN 2 車内 CAN

CAN 3 フレーム CAN

CAN 6 ブレーキ CAN

P2 インストルメント (INS)

S195 アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) ボタン

A77 スイッチ·モジュール 1 (ウエスト·レール)

A111 アクティブ·ブレーキ·アシスト(ABA)コントロール·ユニット

B1 アクセル·ペダル·センサ

B28 センタ·スピーカ

B44 ブレーキ値センサ

インプット·インフォメーション

a ブレーキ·コントロール (BS) コントロール·ユニット (A11) のインフォメーション:

– フロント·アクスルの平均スピード

– ブレーキ·ペダルのステータス

b レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) のインフォメーション:

- 「前走」車両との間隔

- 相対速度

- 相対加速度

アウトプット·インフォメーション

f 必要な警告に関するアクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) コントロール·ユニット (A111) の要求

g アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) コントロール·ユニット (A111) の車両減速要求

c リヤ·モジュール (HM) (A65) のインフォメーション:
– 車両レベルのステータス

d ドライブ·コントロール (FR) コントロール·ユニット (A3) のインフォメーション:

– キックダウン

– アクセル·ペダル·ポジション

e マスタ·スイッチ·モジュール 4 (A68) のインフォメーション:
– アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) のステータス

概要

増大する一方の交通量は危険な状況の発生をさらに増加させます。 特に衝突事故を減少させるため、アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) は開発されました。

ABA はそのために自分の車の前方の交通状況を常時評価します。 ここでは「前走」車両との車両間隔および速度の差が測定され、その変化が衝突事故の危険との関係で評価されます。 これはドライバが状況に応じた反応をするために残された時間が短いほど危険とみなされます。

以下の場合に、「前走」車両が評価されます:

• 最低 1 秒が検知される

• 自分の車から最低 7 m 離れている

· 最低 10 km/h の速度で走行している

ABA は危険な状況でドライバがまず警告を与えられるように設計されています。

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これによりドライバは、ブレーキをかけるかまたは回避することによりこの危険な状況をみずから緩和することができます。 ABA はそのために、状況に応じてドライバが操作できるすべての「重要なドライバによる措置」を評価します。

このようにしてドライバは自分の車両に対する支配力を常時確保することができます。 ドライバの反応が検知されない場合、次のステップとして、ブレーキ·コントロールの助けを借りて車両の自動減速が行われます。

 ABA は不注意または運転ミスを防いではくれません。 これはドライバをサポートする補助装置にすぎません。 ABA は「前走」車両にのみ反応し、路面に静止している障害物、例えば渋滞中の車両または故障車には反応しません。

さらにレーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) は正しく調整されていなければなりません。そうでないと車両前方の交通状況が間違って検知されるおそれがあります。

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機能

1 作動

イグニッション·オン後アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) コントロール·ユニット (A111) は初期化およびセルフ·テスト·モードを開始します。

ABA がオンのとき、ウエスト·レール·スイッチ·モジュール 1 (A77) のアクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) ボタン (S195) の LED はオフになります。 それと平行してインストルメント (INS) (P2) のドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) に ABA のステータスが表示されます。

ドライバはアクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) ボタン (S195) を用いて、ブレーキ介入時を含め、いつでも ABA をオン·オフできます。 しかしドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) のレーザ光の点滅によるウォーニングは、オフの状態でも作動を続けます。

ABA がその機能を開始するためには、以下の条件が満たされていなければなりません:

• 自分の車の走行速度が 15 km/h 以上

• 車両は走行レベル

レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) がリヤ·モジュール (HM) (A65) のインフォメーションにより、車両が走行レベルになく、このためレーダ·センサの送受信ビームに正しく合っていないことを検知すると、レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) はオフになります。 この結果 ABA は作動解除されます。

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2 交通状況の検知

A 送受信ビーム

レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) は、自分の車両の前方 150 m 以内の交通状況を検知します。

そのためにレーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) はシグナルを発信し、障害物に反射したシグナルを再び受信します。 レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) は、それぞれ 3.4° の開度を持ち、部分的にオーバラップする 3 つの送受信ビーム (A) を使って働きます。
受信したシグナルまたはシグナル·ランニング·タイムをもとに、レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) が「前走」車両との距離ならびに「前走」車両の相対速度や相対加速度を常時算出します。

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「前走」車両との距離ならびに「前走」車両の相対速度や相対加速度は、レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) によってフレーム CAN (CAN 3) 経由でベーシック·モジュール (GM) (A7) に送信されます。 そこから車両 CAN バス (CAN 1) 経由でアクティブ·ブレーキ·アシスト·コントロール·ユニット (ABA) (A111) に送信され、ABA がこの情報と自分の車の走行状況に関する情報に基づいてその時点での交通状況を評価します。

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3 警告段階

「前走」車両への衝突の危険が迫ると、ABA が自動的にエマージェンシ·ブレーキを開始する前に、ドライバはまず 2 段階の警告段階で警告を受けます。 エマージェンシ·ブレーキの前に、常にこれらの警告段階がまず作動します。 さらにディストロニック·システム (ART) がオンになっている場合は、その前に ART ディスタンス·ウォーニングがすでに行われています。

 その時々の警告段階の継続時間は、衝突事故の危険が迫る中でドライバに残された時間に応じます。ただし、各警告段階に付きそれぞれ最低 1 秒間です。

警告は、ART 警告と ABA 警告で異なります。

• ART 距離警告では、デュアル·トーンが 1 回鳴ります。 ART 制御ロジックに従って、まずブレーキが作動してから警告が行われるか、突然の危険な状況では警告とブレーキが同時に作動します。 あるいは、警告なしでブレーキが作動します (最大減速度の 20% まで)。

• ABA 距離警告では、絶えず繰り返して警告音が鳴るか、または連続警告音が鳴ります。 ABA 制御ロジックに従って、まず警告が行われ (最低 1 秒間)、それからブレーキが作動します (最大減速度の 30%)。

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3.1 ART 距離警告

 ART 距離警告は、ディストロニック·システム (ART) が装備されており、オンになっているときにのみ行われます。

ドライバへの警告のため、ドライブ·コントロール·ユニット (FR) (A3) がメッセージ「ウォーニング·オン」および「警告音オン」を車両 CAN バス (CAN 1) を介してインストルメント (INS) (P2) へ送信します。

ドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) では赤色のウォーニング·バーと該当するウォーニング·シンボルが制御されます。
さらに、直接インストルメント (INS) (P2) に制御されるセンタ·スピーカ (B28) を介し、警告音が出力されます。

3.2 ABA 警告段階 1: 「危険な状況」
危険な状況の場合、ウォーニング表示がドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) に、および定期的に中断される (間欠音の) 警告音がセンタ·スピーカ (B28) を介して出力されます (最低 1 秒間)。
同時にラジオとハンズフリー·システムがミュートに切り換えられ、ドライバが交通だけに集中できるようにします。

3.3 ABA 警告段階 2: 「非常に危険な状況」
非常に危険な状況の場合、ウォーニング表示がドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) に、および間欠音の 警告音がセンタ·スピーカ (B28) を介して出力されます (最低 1 秒間)。
ラジオとハンズフリー·システムはミュートになったままです。
さらにフット·ブレーキが最大減速度の 30% まで制御され、ブレーキ·ランプが制御されます。

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警告段階 1 または 2 の間、ABA がドライバによる以下の措置の 1 つを検知すると、 ブレーキ介入を抑制することができます:

• ブレーキ·ペダルの操作 - ドライバは状況を把握し、それに応じて反応しました。

• ターン·シグナル·ランプの点滅 - ターン·シグナル·ランプの点滅 (最高 20 秒) はレーン変更を予告します; ドライバは意図的にこの状況を引き起こしたか、あるいは状況に反応しました。

• 激しい加速またはキック·ダウン - 激しい加速またはキック·ダウンはドライバが急速な加速を希望して選択したことを伝えます; この場合、ドライバが状況を検知して、意図的に引き起こした (追い越しなど) ことが考えられます。

• 進路からの脱落 - 進路からの脱落による回避で、ドライバが状況を把握してそれに応じて反応したことが検知されます。

• アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) (S195) ボタンの操作による ABA 作動停止

 ドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) の表示はオンのままです。

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4 エマージェンシ·ブレーキ

ドライバの反応が検知されない場合で引き続き衝突の危険がある場合、ABA はエマージェンシ·ブレーキ (フル·ブレーキ) を開始します。

エマージェンシ·ブレーキに必要なメッセージはアクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) コントロール·ユニット (A111) から車両 CAN バス (CAN 1) を介してブレーキ·コントロール (BS) コントロール·ユニット (A11) に送信されます。

エマージェンシ·ブレーキが作動している間、さらにウォーニング表示がドライバ·インフォメーション·システム·ディスプレイ (FIS) (P2p1) に、および連続警告音がセンタ·スピーカ (B28) を介して出力されます。

開始されたエマージェンシ·ブレーキはドライバによる以下の措置の 1 つによってのみ中断できます:

• キックダウン

• アクティブ·ブレーキ·アシスト (ABA) (S195) ボタンによる ABA 作動停止

これ以外のすべての入力を行ってもエマージェンシ·ブレーキは中断しないようになっています。 これにより、ターン·シグナル·ランプなどを誤って作動させることにより、エマージェンシ·ブレーキをうっかり中断することが防げます。

 エマージェンシ·ブレーキ後、ABA によって停止状態でさらに最大 5 秒間車両にブレーキがかけられます。

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5 システム限界

5.1 車両検知における限界

5.1.1 「前走」車両のずれた運転の仕方
レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) は、車両前方の検知範囲内にある車両の間隔、相対速度および角度を測定します。
検知した車両の中から「前走する」車両を決定するため、次に検知した車両のレーンの分類が行われます。
「前走」車両の運転の仕方がずれていると、検知時にエラーが生じることがあります。それは前走車両がレーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) の検知範囲外にあることがあるためです。 この結果、すぐ前を走行する車両との間隔が少なすぎることになるおそれがあります。それはレーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) は検知範囲内にある車両との間隔のみを検知するからです。

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5.1.2 僅かな間隔での「前走」車両のレーン変更
僅かな間隔で自車路面へ変更してくる車両も、レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) の検知範囲に入って初めて検知できるようになります。
ドライバはブレーキをかけることにより「前走」車両との間隔を広げなければなりません。

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5.1.3 サイド·ストライプ上の車両
サイド·ストライプ上を動く車両 (故障車など) は、レーダ·センサによって望ましくない検知が行われることがあります。

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5.1.4 進入口、出口または交差点の車両
進入口、出口または交差点を動く車両は、「前走」車両検知時に問題となることがあります。

• 進入してくる車両 - 目標の検知が遅くなるため、車両の一部がすでに同じ車線にあっても警告音やブレーキが作動しません。

• 出て行く車両 - 目標の解放が遅くなるため、車両がすでに隣の車線にいても短時間警告音やブレーキが作動します。

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5.1.5 カーブ部分での「前走」車両

レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) により算出されるカーブ曲率をもとに、「前走」車両が決定されます。 自車との間隔、相対速度 (静止時または走行時)、相対加速度などのデータは ABA の機能にとって非常に重要です。
カーブ、カーブ入口、カーブ出口の部分では、「前走」車両の検知が遅れたり、まれに不利な状況では検知が短時間しか行われないことがあります。

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5.1.6 両方通行のカーブでの「前走」車両

コーナリングの曲率半径に応じて、レーダ·センサによって「前走」車両が検知されますが、自らの走行車線 (F) の理論的な延長線に基づいて実際の自らの車線には割り当てられません。 そのため、ART および ABA はこれらの車両には反応しません。

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5.2 特殊な走行状況での警告

5.2.1 追越し時の警告

追越し動作の際には、運転者がぎりぎりの追越しを行うと、ABA および ART が距離警告を出力します。 追越しのために車線を離れる少し前、または離れている間、短時間、追突しそうな間隔で走行することが原因です。

• 光による警告

ターン·シグナル·ランプが作動していたり、運転者がアクセル·ペダル·センサ (B1) を著しく作動させたりすると、ABA は光による警告のみを出力します (ブレーキなし)。

運転者がアクセル·ペダル·センサ (B1) を著しく作動させると (ART はターン·シグナル·ランプには反応しない)、ART は光による警告のみを出力します (ブレーキなし)。

 ART および ABA は、非常に危険な状況では、オフになっている状態でも光による警告を出力します (ブレーキなし)。

• 光による警告と警告音 (ブレーキなし)

ターン·シグナル·ランプが作動しておらず、アクセル·ペダル·センサ (B1) も著しく作動していないとき、ぎりぎりの追越しをしようとすると ABA が音と光による警告を行います。

 ART および ABA は、非常に危険な状況では、オフになっている状態でも光による警告と警告音を出力します (ブレーキなし)。

• 光による警告と警告音およびブレーキ

アクセル·ペダル·センサ (B1) が著しく作動していないとき、ぎりぎりの追越しをしようとすると ART が車両にわずかにブレーキをかけ、音と光による警告を行って運転者に注意を喚起します。 このような状況下では通常 ABA はブレーキをかけず、警告を行うだけです。なぜなら、ABA の最低警告時間中にほぼ常に状況が改善されたり、自分の車が追越しのために車線を離れるからです。

• ブレーキ

アクセル·ペダル·センサ (B1) が著しく作動していないとき、ぎりぎりの追越しをしようとすると ART が車両にわずかにブレーキをかけます。 これは ABA ブレーキングではありません。

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5.2.2 追越しのために車線を離れる車両への警告

「前走」車両が追越しのために車線を離れるとき、隣の走行車線に移る前にしばしば速度を落とします。 その結果、距離が縮まる一方で、速度の差が大きくなります。 これが ART の警告を引き起こさせます。 ART は自分の車の減速には非常に素早く、早期に反応するため、ABA が介入する必要がないほど早期に状況が改善します。 カーブでの下り坂走行または追越しのために車線を離れる際には、この効果がさらに高まります。 カーブまたはカーブへの移行部分では、追越しのために車線を離れた車両をほんの短時間センサで引き続き検知することができます (この車両がすでに隣の車線にいても)。

• 光による警告

これは、運転者がアクセル·ペダル·センサ (B1) を著しく作動させると同時に、自分の車が追越しのために車線を離れる車両に追突しそうになった場合にのみ作動します。 警告は通常 ART によって行われますが、まれに、非常に危険な状況では ABA によって警告が出力されることもあります。

 ART および ABA は、非常に危険な状況では、オフになっている状態でも光による警告を出力します (ブレーキなし)。

• 光による警告と警告音 (ブレーキなし)

この警告は、ART がオフになっていると同時に、自分の車が追越しのために車線を離れる車両に追突しそうになっており、アクセル·ペダル·センサ (B1) が作動していないとき、または同じ位置に保たれるときに作動します。 警告は通常 ART によって行われますが、まれに、非常に危険な状況では ABA によって警告が出力されることもあります。

 ART および ABA は、非常に危険な状況では、オフになっている状態でも光による警告と警告音を出力します (ブレーキなし)。

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• 光による警告と警告音およびブレーキ

アクセル·ペダル·センサ (B1) が著しく作動していないとき、ぎりぎりの追越しをしようとすると ART が車両にわずかにブレーキをかけ、音と光による警告を行って運転者に注意を喚起します。 このような状況下では ABA はブレーキをかけず、 (光と音による) 警告を行うだけです。なぜなら、ABA の最低警告時間中にほぼ常に状況が改善されたり、「前走」車両が追越しのために車線を離れる動作を終えるからです。

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• ブレーキ

アクセル·ペダル·センサ (B1) が著しく作動していないとき、ぎりぎりの追越しをしようとすると ART が車両にわずかにブレーキをかけます。 これは、自分の車を短時間わずかに減速させるだけで、ABA ブレーキではありません。

 頻繁に、非常に長くブレーキがかけられる場合は、レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) のサイド調整不良が原因となっていることがあります。

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5.2.3 「前走」車両がいないにもかかわらず行われる警告

この警告は ART によるもので、ABA によって出力されるのではありません。 ART は、オンになっている状態では、故障車などの静止している障害物に対する警告も行います。 カーブ、カーブへの進入、支柱、カーブ外側のガードレール、路面に張り出している交通標識および橋などで誤って警告が出力されることがあります。

 静止している障害物に対する警告が非常に頻繁に行われる場合は、レーダ·センサ·コントロール·コンポーネント (ART) (A63.1) の高さ調整不良が原因となっていることがあります。

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5.2.4 停止している車両に対する警告
「前走」車両が停止している間、ABA 距離警告が出力されることがあります。 たとえば 「前走」車両が不規則にブレーキをかけたり、短時間急ブレーキをかけて「前走」車両との距離 (B) が短時間減少したりしたとき。 これは、運転者には識別できないことが多々あります (たとえば、信号や渋滞の後尾での停止)。