Active Brake Assist (ABA) - Funcionamiento

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Incorporación en la interconexión global

A3 Regulador regulación electrónica motor-vehículo (FMR)

A7 Módulo básico (GM)

A11 Regulador del sistema electrónico de freno (EBS)

A28 Modulador de eje propulsor

A63.1 Unidad de regulación sensor de radar (ART)

A65 Módulo trasero (HM)

A68 Módulo de interruptores 4, máster

CAN 1 CAN del vehículo

CAN 2 CAN de la cabina

CAN 3 CAN del bastidor

CAN 6 CAN de los frenos

P2 Instrumento (INS)

S195 Pulsador Active Brake Assist (ABA)

A77 Módulo de interruptores 1, antepecho

A111 Unidad de control Active Brake Assist (ABA)

B1 Acelerador de pedal

B28 Alatavoz central

B44 Transmisor del valor de frenado

Informaciones de entrada

a Informaciones de la unidad de control de gestión de frenado (BS) (A11):

- Velocidad media del eje delantero

- Estado del pedal de freno

b Informaciones de la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1):

- Distancia respecto al vehículo que circula delante

- Velocidad relativa

- Aceleración relativa

Informaciones de salida

f Requerimiento de la unidad de control Active Brake Assist (ABA) (A111) sobre una advertencia necesaria

g Requerimiento de la unidad de control Active Brake Assist (ABA) (A111) sobre deceleración del vehículo

c Información del módulo de la parte trasera (HM) (A65):
- Estado del nivel de marcha

d Informaciones sobre la unidad de control de regulación de marcha (FR) (A3):

- Sobregás

- Posición del pedal acelerador

e Información del módulo de interruptores 4, maestro (A68):
- Estado del Active Brake Assist (ABA)

Generalidades

La creciente densidad del tráfico conduce cada vez más frecuentemente a situaciones de peligro. Para reducir especialmente las colisiones por alcance, se desarrolló el sistema Active Brake Assist (ABA).

El sistema ABA evalúa para ello permanentemente la situación del tráfico hasta delante del vehículo propio. Al mismo tiempo se registran las distancias entre los vehículos y las velocidades diferenciales respecto a los vehículos que circulan delante y se evalúan sus modificaciones desde el punto de vista de una colisión inminente por alcance. Esto se considera tanto más crítico, cuanto menos tiempo le queda al conductor para iniciar una reacción correspondiente a la situación.

Un vehículo que nos precede se incluye en la evaluación cuando:

 se detecta como mín. 1 seg.

 está alejado como mín. 7 m del propio vehículo

 circula con una velocidad mínima de 10 km/h

El ABA está configurado de tal manera que el conductor es avisado previamente en una situación crítica.

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De esta manera, el conductor tiene la posibilidad de aminorar por sí mismo el peligro de esta crítica situación, frenando o esquivando el obstáculo. El sistema ABA evalúa para ello todas las "actividades relevantes del conductor", que se pueden manejar correspondientemente a la situación del conductor.

Se asegura así que el conductor pueda conservar en cualquier momento, el dominio sobre su vehículo. Si no se detecta ninguna reacción del conductor, tiene lugar como siguiente paso, recurriendo a la gestión de frenado (BS), la deceleración autónoma del vehículo.

 El ABA no protege contra faltas de atención o contra errores de conducción. Sólo es un medio auxiliar que apoya al conductor. El ABA reacciona aquí sólo respecto a vehículos que circulan delante, pero no frente a obstáculos parados en la calzada, como el último vehículo en la cola de un atasco o un vehículo de asistencia en carretera.

Además, la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) tiene que estar correctamente ajustada, porque de lo contrario se puede producir una detección incorrecta de la situación del tráfico delante del vehículo.

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Función

1 Activación

Tras conectar el encendido, la unidad de control Active Brake Assist (ABA) (A111) comienza con la fase de inicialización y de autotest.

Estando activado el ABA se encuentra apagado el LED en el pulsador Active Brake Assist (ABA) (S195) en el módulo de interruptores 1 del antepecho (A77). El estado del sistema de freno del remolque (ABA) será indicado redundantemente en la pantalla del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) del cuadro de instrumentos (INS) (P2).

Con el pulsador Active Brake Assist (ABA) (S195) puede el conductor desconectar o conectar en cualquier momento el ABA, también durante una aplicación de los frenos. No obstante, la advertencia óptica en el display del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) permanece también activa al estar el sistema desconectado.

Para que el ABA realice sus funciones, se tienen que cumplir las siguientes condiciones:

 Velocidad del vehículo propia  15 km/h

 Vehículo en nivel de marcha

<& >Si la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) detecta a través de la información del módulo de la parte trasera (HM) (A65), que el vehículo no se encuentra en nivel de marcha y que, por lo tanto, no están correctamente orientados los haces de emisión y recepción del sensor de radar, se desconecta entonces la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1). Esto tiene como consecuencia la desactivación del ABA.

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2 Registro de la situación del tráfico

A Haces de emisión y recepción

La unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) registra la situación del tráfico hasta 150 m delante del vehículo propio.

La unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) emite para ello señales y vuelve a recibir las señales reflejadas por los obstáculos. La unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) trabaja con tres haces de emisión y recepción (A), que tienen un ángulo de apertura respectivo de 3,4° y que se solapan parcialmente.
De las señales recibidas o de los tiempos de recorrido de una señal determinar la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) permanentemente la distancia con el vehículo precedente así como su velocidad relativa o la aceleración relativa.

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La distancia al vehículo precedente así como su velocidad relativa o aceleración relativa son enviadas por la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) a través del CAN del bastidor del chasis (CAN 3) al módulo básico (GM) (A7). Desde allí pasa a través del CAN del vehículo (CAN 1) a la unidad de control Active Brake Assist (ABA) (A111), la cual con ayuda de estas informaciones y de las informaciones sobre el propio estado de marcha dictamina la situación del tráfico actual.

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3 Niveles de advertencia

Si existe peligro inminente de colisionar contra el vehículo que circula delante, se avisa de esto previamente al conductor hasta con dos niveles de advertencia, antes de que el ABA inicie de forma autónoma un frenado de emergencia. Antes de un frenado de emergencia, pasan siempre en primer lugar las dos niveles de advertencia. Antes de ello puede haberse producido ya un aviso de distancia ART, siempre que se haya activado adicionalmente el Tempomat con regulador de distancia (ART).

 La duración de la respectiva etapa de advertencia depende de la reserva de tiempo, que le queda al conductor en caso de una amenaza de colisión por alcance, sin embargo es como mínimo de 1 seg. por etapa de advertencia.

En caso de advertencias se diferencia entre advertencias ART y advertencias ABA:

 Una advertencia de distancia ART se puede reconocer por un tono doble único. Según la lógica de regulación ART se frena primero, después de advierte o en caso de situaciones críticas repentinas se advierte y frena simultáneamente. O sólo se frena (hasta el 20% de la deceleración máx.) sin advertencia.

 Una advertencia de distancia ABA se puede reconocer en el tono constante repetido o un tono de advertencia permanente. Según la lógica de regulación ABA se advierte primero (mín. 1 seg.) y después se frena (30% de la deceleración máx.).

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3.1 Advertencia de distancia ART

 Una advertencia de distancia ART sólo puede efectuarse cuando existe, o está montado, un Tempomat con regulador de distancia (ART) y si está conectado.

Para advertir al conductor, la unidad de control regulación de marcha (FR) (A3) emite los mensajes "Advertencia conectada" y "Señal acústica de advertencia conectada", a través del CAN del vehículo (CAN 1), al instrumento (INS) (P2).

En el display del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) se activa la barra de aviso roja y el correspondiente símbolo de advertencia.
Adicionalmente se emite un tono de advertencia a través del altavoz central (B28), que es activado directamente por el instrumento (INS) (P2).

3.2 ABA - nivel de advertencia 1: "Situación crítica"
En caso de una situación crítica se emite la indicación de advertencia en el display del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) y una señal acústica intermitente de advertencia a través del altavoz central (B28) (duración mínima 1 seg.).
Al mismo tiempo se enmudece la radio y la instalación manos libres, para que el conductor se pueda concentrar exclusivamente en el tráfico.

3.3 ABA - nivel de advertencia 2: "Situación muy crítica"
En caso de una situación muy crítica se emite la indicación de advertencia en el display del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) y una señal acústica intermitente de advertencia a través del altavoz central (B28) (duración mínima 1 seg.).
La radio y la instalación manos libres permanecen enmudecidas.
Adicionalmente se acciona el freno de servicio con hasta un 30% de la deceleración máx. y se activa la luz de freno.

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Durante los niveles de advertencia 1 ó 2 se puede suprimir la aplicación de los frenos, si el ABA detecta una de las siguientes actividades del conductor:

 Accionamiento del pedal de freno - el conductor ha reconocido la situación y reacciona correspondientemente

 Accionamiento del intermitente - al poner el intermitente (máx. 20 s) se anuncia un cambio de carril; el conductor ha provocado conscientemente la situación y reacciona correspondientemente

 Fuerte aceleración o sobregás - la fuerte aceleración o el sobregás indica el deseo del conductor de acelerar rápidamente; en este caso se supone que el conductor ha reconocido la situación y la ha provocado conscientemente (p. ej. mediante un adelantamiento)

 Pérdida del objetivo - la maniobra de esquivar un obstáculo con pérdida del objetivo hace reconocer que el conductor ha registrado la situación y reacciona correspondientemente

 Desconexión del ABA mediante el correspondiente accionamiento del pulsador Active Brake Assist (ABA) (S195)

 Las indicaciones en el display del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) permanecen activas.

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4 Frenado de emergencia

Si no se detecta actividad del conductor y además amenaza una colisión, el sistema ABA inicia un frenado de emergencia (frenado a tope).

Los mensajes necesarios para el frenado de emergencia son transmitidos por la unidad de control Active Brake Assist (ABA) (A111), a través del CAN del vehículo (CAN 1), a la unidad de control de gestión de frenado (BS) (A11).

Durante el frenado de emergencia activado, se emite adicionalmente la indicación de advertencia en el display del sistema de información para el conductor (FIS) (P2p1) y un tono permanente de advertencia a través del altavoz central (B28).

Un frenado de emergencia iniciado sólo se puede interrumpir mediante una de las siguientes actividades del conductor:

 Sobregás

 Desconexión del ABA mediante el pulsador Active Brake Assist (ABA) (S195)

Todos las demás entradas ya no ocasionan la interrupción del frenado de emergencia. De esta manera se impide una interrupción no intencionada del frenado de emergencia, por un descuido de activación, p. ej. del intermitente.

 Tras un frenado de emergencia el vehículo es frenado por el sistema ABA en inactividad sólo un máx. de 5 seg.

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5 Límites del sistema

5.1 Límites en la detección de vehículos

5.1.1 Circulación desplazada lateralmente respecto a vehículos que circulan delante
La unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) determina las distancias, las velocidades relativas y los ángulos de los vehículos que se encuentran en el área de exploración delante del vehículo.
Para determinar entre todos los vehículos registrados, el vehículo "que circula delante", tiene lugar sucesivamente una asignación de carriles de los vehículos registrados.
Una conducción desplazada lateralmente respecto a vehículos que circulan delante puede ocasionar problemas en la detección, ya que éstos se pueden encontrar fuera del área de exploración de la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1). Esto tiene como consecuencia que la distancia al vehículo que circula directamente delante puede llegar a ser insuficiente, ya que la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1) sólo reconoce la distancia al vehículo que se encuentra en el área de exploración.

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5.1.2 Cambio de carril del vehículo que circula delante, a corta distancia
También los vehículos que cambian de carril a corta distancia al propio carril, sólo se pueden detectar cuando se encuentran en el área de exploración de la unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1).
El conductor tiene que aumentar por frenado la distancia al vehículo que circula delante.

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5.1.3 Vehículos en la banda lateral
En caso de vehículos que se mueven por la banda lateral de la calzada (p. ej. vehículos de asistencia en carretera), se pueden producir en casos individuales una detección de vehículos no deseada por el sensor del radar.

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5.1.4 Vehículos en entradas y salidas o cruces
En caso de vehículos que se mueven en la zona de entradas y salidas o cruces, se pueden producir problemas en la detección de vehículos que circulan delante.

 En caso de vehículos que entran - detección tardía de objetivo, por lo que no hay advertencia ni frenado, a pesar de que el vehículo ya está parcialmente en el propio carril.

 En caso de vehículos que salen - soltado con retardo del objetivo, por lo que hay una advertencia o frenado breves, a pesar de que el vehículo ya está parcialmente en el carril paralelo.

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5.1.5 Vehículos que circulan delante en curvas

Basándose en el arco de la curva que es calculado por la unidad de control del sensor de radar (ART) (A63.1) se determina el vehículo que marcha delante. Estos datos, como la distancia al propio vehículo, la velocidad relativa (parado o circulando), la aceleración relativa, etc., son decisivos para el funcionamiento del sistema ABA.
En la zona de curvas, entradas y salidas de curvas se puede llegar a un reconocimiento tardía o en situaciones raras y desfavorables, al reconocimiento breve de vehículos que nos preceden.

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5.1.6 Vehículos que circulan delante en la curva opuesta

Conforme al radio de la curva, el sensor de radar registra los vehículos que marchan delante; no obstante, debido al carril teoréticamente continuo (F) no son realmente asignados al propio carril. De este modo el sistema ART y el sistema ABA no reacciona a estos vehículos.

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5.2 Advertencias en situaciones de marcha especiales

5.2.1 Advertencia en caso de procesos de adelantamiento

En procesos de adelantamiento pueden emitir tanto el sistema ABA como el sistema ART una advertencia de distancia cuando el conductor realizar una maniobra de adelantamiento muy escasa. La causa reside en el conducir brevemente pegado al vehículo delantero poco antes o durante el proceso de salida de la vía.

 Advertencia óptica

El sistema ABA sólo emite una advertencia óptica (sin frenar) cuando está puesto el intermitente o el conductor acciona manifiestamente el transmisor del pedal acelerador (B1).

El sistema ART sólo emite una advertencia óptica (sin frenar) cuando el conductor acciona manifiestamente el transmisor del pedal acelerador (B1) (el ART no reacciona al intermitente).

 Los sistemas ART y ABA emiten en situaciones muy críticas, incluso en estado desconectado, una advertencia óptica (sin frenar).

 Advertencia óptica con señal acústica de advertencia (sin frenar)

Si no está puesto el intermitente ni se accionó sensiblemente el transmisor del pedal acelerador (B1), el sistema ABA advierte en caso de procesos de adelantamiento muy escasos con una advertencia acústica y óptica.

 Los sistemas ART y ABA emiten en situaciones muy críticas, incluso en estado desconectado, una advertencia óptica con señal acústica de advertencia (sin frenar).

 Advertencia óptica con señal acústica de advertencia y frenar

Cuando el transmisor del pedal acelerador (B1) no está accionado manifiestamente, en caso de procesos de adelantamiento muy escasos el sistema ART puede frenar ligeramente y se puede llamar la atención al conductor sobre la situación con una advertencia acústica y óptica. El sistema ABA no frena típicamente en tales situaciones, sino sólo advierte ya que durante el tiempo de advertencia mínima la situación está casi siempre destensada por el sistema ABA o el vehículo propio se ha salido de la fila.

 Frenos

Cuando el transmisor del pedal acelerador (B1) no se acciona sensiblemente, en caso de procesos de adelantamiento muy escasos puede frenar ligeramente el sistema ART el vehículo. Esto no es ningún frenado ABA.

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5.2.2 Advertencia ante vehículos que se salen de la fila

Cuando se desvía el vehículo que nos precede, este retrasa frecuentemente su velocidad antes de que se haya cambiado al carril vecino. Por un lado se reduce por ello la distancia y, por otro lado, crece la diferencia de velocidad. Esto puede provocar una advertencia del sistema ART. Ya que el sistema ART reacciona muy rápidamente y prematuramente con una deceleración del vehículo propio, la situación se destensa de forma tan prematura que el sistema ABA ya no interviene más. Las salidas y los procesos de salida del carril en curvas puede amplificar aún más este efecto. En las curvas o en transiciones de curvas los vehículos que se han desviado pueden seguir detectándose por el sensor durante un tiempo muy breve a pesar de que éste se encuentre ya en el carril vecino.

 Advertencia óptica

Ésta se produce sólo cuando el conductor acciona sensiblemente el transmisor del pedal acelerador (B1) y simultáneamente el propio vehículo está muy cerca del vehículo que se desvía. La advertencia procede normalmente del sistema ART, en situaciones raras y muy críticas esta advertencia también puede emitirse por el sistema ABA.

 Los sistemas ART y ABA emiten en situaciones muy críticas, incluso en estado desconectado, una advertencia óptica (sin frenar).

 Advertencia óptica con señal acústica de advertencia (sin frenar)

Esta advertencia se produce, cuando está desconectado el sistema ART, simultáneamente que el vehículo propio está muy cerca del vehículo que se desvía y no está accionado el transmisor del pedal acelerador (B1) o se mantiene en la misma posición. La advertencia procede normalmente del sistema ART, en situaciones raras y muy críticas esta advertencia también puede emitirse por el sistema ABA.

 Los sistemas ART y ABA emiten en situaciones muy críticas, incluso en estado desconectado, una advertencia óptica con señal acústica de advertencia (sin frenar).

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 Advertencia óptica con señal acústica de advertencia y frenar

Cuando el transmisor del pedal acelerador (B1) no está accionado sensiblemente, en caso de procesos de desviación muy escasos el sistema ART puede frenar ligeramente el vehículo y se puede llamar la atención al conductor sobre la situación con una advertencia acústica y óptica. El sistema ABA no frena en estas situaciones sino que sólo advierte (óptica y acústicamente), ya que durante el tiempo de advertencia mínimo del sistema ABA, la situación está casi siempre destensada o el vehículo que circula delante ha concluido con la maniobra de desviación.

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 Frenos

Cuando el transmisor del pedal acelerador (B1) no se acciona sensiblemente, en caso de procesos de desviación muy escasos puede frenar ligeramente el sistema ART el vehículo. Esto es una breve y escasa deceleración del vehículo propio y no es ningún frenado ABA.

 La causa de muchos frenados frecuentes y de larga duración puede ser una unidad de regulación del sensor de radar (ART) (A63.1)desajustada lateralmente.

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5.2.3 Advertencias a pesar de no hay ningún vehículo que circule delante

Estas advertencias son emitidas por el sistema ART y no por el sistema ABA. El sistema ART advierte estando conectado ante obstáculos parados, como p.ej. vehículos de asistencia en carretera. Las advertencias erróneas pueden emitirse en caso de curvas, entradas en curvas, montantes, pretiles en el lado exterior de la curva, rótulos de tráfico que penetran en la calzada y puentes.

 La causa de muy frecuentes advertencias de obstáculos parados puede ser una unidad de regulación del sensor del radar (ART) (A63.1) desajustada en altura.

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5.2.4 Advertencia ante vehículo detenidos
individualmente se pueden emitir durante el proceso de parada de un vehículo que nos precede advertencia de distancia de sistema ABA. Por ej., cuando el vehículo que va delante frena inconstantemente o bien frena súbitamente, lo cual ocasiona que también súbitamente disminuya la distancia al vehículo que marcha delante (B). Esto es frecuentemente no reconocido por el conductor (p. ej. detención ante un semáforo o al final de un atasco).