交通標識アシストの機能

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機能前提条件の概要

• ターミナル15R「オン」

 エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットは、ターミナル15のターミナルステータスをシャーシFlexRay経由でステレオマルチファンクションカメラに、または付属品CAN経由でモノマルチファンクションカメラに送信します。

トラフィックサインアシストの概要

トラフィックサインアシストは、装備に応じてモノマルチファンクションカメラまたは、ステレオマルチファンクションカメラに導入されています。

フロントウインドウの内側のマルチファンクションカメラは、路肩や道路工事現場のゲートブリッジなどで明確な速度制限を検出します。カメラのデータはナビゲーションシステムのインフォメーションと比較され、インストルメントクラスタにも、ナビゲーションマップにも表示されます。追越禁止と禁止解除も登録および表示されます。所定の標識のある進入禁止の場合、さらにインストルメントクラスタにレーザ光の点滅による警告が表示され、警告音が鳴ります。

車両が走行している道路上の以下の交通標識を、マルチファンクションカメラが検知し、評価します。：

• 補助標識および該当する制限解除標識を含む速度制限標識

• 追越し禁止標識およびその制限解除標識

• 進入禁止

検出された交通様式がインストルメントクラスタ、さらにオーディオ/COMANDディスプレイに表示されます。インストルメントクラスタおよびオーディオ/COMANDディスプレイの表示は、インストルメントクラスタのメニュー「アシスト」でオフまたはオンすることができます。

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 最高2つの速度制限と1つの補助標識が同時に表示されます。多数の速度制限が検知されると、制限が少ない速度制限が表示されます。

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オーディオ/COMANDディスプレイの表示は、ナビゲーションシステムのマップ画面でのみ行われ、COMANDユニットのメニューでオフまたはオンにすることができます。

マルチファンクションカメラMonoまたはマルチファンクションカメラStereoは以下のインプット値を評価します：

• 「エンジン作動」または「ドライブトレインスタンバイ状態」シグナル

• ナビゲーションのデータ

• 進行方向、車両スピードおよびヨーレート

• ステアリングホイールアングル

• ワイパの作動

• 外気温度

• トレーラ検知（トレーラヒッチ（コード550）の場合）

「エンジン作動」または「ドライブトレインスタンバイ状態」シグナル：

コモンレールシステムコントロールユニットまたはMEコントロールユニットは、シグナル「エンジン作動」または「ドライブトレインスタンバイ状態」をドライブCAN、ドライブトレインコントロールユニットおよびシャーシFlexRayを経由してステレオマルチファンクションカメラに、またはドライブCAN、ドライブトレインコントロールユニットおよび付属品CANを経由してモノマルチファンクションカメラに送信します。

ナビゲーションのデータ：

ナビゲーションのデータは、マルチファンクションカメラに検知されたオブジェクトの妥当性テストのため、ならびに市街地に入る際に表示速度制限を非表示にするために使用されます。ナビゲーションのデータはCOMANDユニットによりユーザインタフェースCAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびシャーシFlexRayを経由してマルチファンクションカメラStereoに、またはユーザインタフェースCAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび付属品CANを経由してマルチファンクションカメラMonoに送信されます。

進行方向、車両スピードおよびヨーレート

進行方向および車両スピードに関するインフォメーションは、ホイールスピードシグナルおよびホイール回転方向シグナルから導き出されます。

ヨーイング動作はヨーレートセンサ、横および縦方向の加速度によって検知されます。ヨーレートセンサ、横および縦方向の加速度は該当する値をドライブダイナミックCAN経由でエレクトロニックスタビリティプログラムコントロールユニットに送信します。

エレクトロニックスタビリティプログラムコントロールユニットは、関連するインフォメーションをシャーシFlexRay経由でステレオマルチファンクションカメラに、またはシャーシFlexRay、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび、付属品CANを経由してモノマルチファンクションカメラに送信します。

ステアリングホイールアングル：

ステアリングホイールアングルは、ステアリングホイールアングルセンサによって検知されます。ステアリングコラムチューブモジュールコントロールユニットは、ステアリングホイールアングルセンサのシグナルを直接読み取り、ステアリングホイールアングルに関するインフォメーションを、シャーシFlexRay経由でステレオマルチファンクションカメラに、またはシャーシFlexRay、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび、付属品CAN経由でモノマルチファンクションカメラに伝送します。

ウインドウワイパ作動：

フロントSAMコントロールユニットは、ウインドウワイパシステムを制御します。ウインドウワイパがオンになると、フロントSAMコントロールユニットはウインドウワイパシステムのステータスを車内CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびシャーシFlexRay経由でステレオマルチファンクションカメラに、または車内CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび付属品CAN経由でモノマルチファンクションカメラに伝送します。

外気温度：

外気温度は、外気温度センサによって検知されます。フロントSAMコントロールユニットは、外気温度センサのシグナルを直接読み取り、外気温度を算出しこれを車内CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびユーザインタフェースCANを経由して、インストルメントクラスタに送信します。インストルメントクラスタは、表示される外気温度を算出しこれをユーザインタフェースCAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびシャーシFlexRay経由で、ステレオマルチファンクションカメラに、またはユーザインタフェースCAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび付属品CAN経由で、モノマルチファンクションカメラに伝送します。

トレーラ検知（トレーラヒッチ（コード550）の場合）

トレーラ検知コントロールユニットはトレーラーが検知されると、ステータス「トレーラーが検知されました」を車内CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび、シャーシFlexRayを経由してステレオマルチファンクションカメラに、または車内CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよび付属品CANを経由して、モノマルチファンクションカメラに送信します。

マルチファンクションカメラMonoまたはマルチファンクションカメラStereoは以下のアウトプット値を評価します：

• 交通標識の表示要求

• システムメッセージの表示要求

マルチファンクションカメラMonoは検知されている交通標識またはシステムメッセージの表示要求を、付属品CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびユーザインタフェースCANを経由してインストルメントクラスタおよびCOMANDユニットに送信します。

ステレオマルチファンクションカメラは検知されている交通標識またはシステムメッセージの表示要求をシャーシFlexRay、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびユーザインタフェースCAN経由でインストルメントクラスタおよびCOMANDユニットに送信します。

COMANDユニットはオーディオ/COMANDディスプレイをテレマチックCAN経過で制御し、該当する画像データをLVDSライン経由で伝送します。

トラフィックサインアシストの機能順序

マルチファンクションカメラは走行中、水平の検出角度   46 °の場合に、路面上または路面脇に設置されている交通標識の画像を検出します。トラフィックサインアシストは、常にバックグラウンドで作動しています。つまり、該当する交通標識はマルチファンクションカメラによって常に検知され、評価されています。検知された画像データは、内蔵の画像検知モジュールに伝送されて、そこに保存されているデータレコードと比較され対応する道路交通法の交通標識に特定されます。マルチファンクションカメラの画像検知モジュールは、すべての結果を信頼度別に分類します。

 この時、交通標識の仕様および設置方法に関する国別の規則が考慮されます。

マルチファンクションカメラはすべての図像を検知し、円形および四角形の形状のみ評価します。そのため、ウィーン会議に準拠した標識を設置している国の速度制限標識、禁止標識および規制標識（補助規制標識を含む）が検知されます。重要でない記号（例えば、分岐車線に使用される補助標識など）は無視されます。ただし、アクティブルートガイダンスの場合は、アクティブルートガイダンスに必要な補助標識が表示されます。

補助標識は主に  雨天または牽引走行時の制限です。例えば、マルチファンクションカメラからステータス「ウインドウワイパ作動」が受信され、「雨天時」の追加制限の付いた許容最高速度が検知されると、検知された許容最高速度がインストルメントクラスタに表示されます。許容最高速度は、ステータス「ウインドウワイパ作動」が読み取られない限り、重要でないものとして分類されます。

乗用車には必要のない補助標識（例： トラック用速度制限など）は、表示されません。この種の交通標識の数は全交通標識の数の約10 % です。データの評価後、検知された交通標識はインストルメントクラスタおよびオーディオ/COMANDディスプレイに表示されます。運転者は現在の禁止標識および制限速度に関する情報を得ることができます。

 マルチファンクションカメラは、速度制限に関する個々の注意事項が矛盾する場合に、これらの注意事項をひとつの結果にまとめます。

マルチファンクションカメラが高速道路の入口で進行方向とは反対に進入禁止標識を検知すると（逆走ケース）、進入禁止標識がインストルメントクラスタおよびオーディオ/COMANDディスプレイに表示されます。さらに、警告メッセージ「進行方向を確認!」がインストルメントクラスタに表示され、インストルメントクラスタによって直接制御されるインストルメントクラスタスピーカから警告音が出力されます。

モノマルチファンクションカメラは交通標識および警告メッセージの表示要求を、付属品CAN、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびユーザインタフェースCAN経由でインストルメントクラスタおよびCOMANDユニットに送信します。

ステレオマルチファンクションカメラは交通標識および警告メッセージの表示要求をシャーシFlexRay、エレクトロニックイグニッションスイッチコントロールユニットおよびユーザインタフェースCAN経由でインストルメントクラスタおよびCOMANDユニットに送信します。

 音による警告の出力は、早くて   5 秒以降に停止可能です。

故障の場合、インストルメントクラスタにのメッセージが表示されます：

• 「システムは現在使用できません」（例： カメラレンズの曇りなど）

• 「システムの機能停止」（例： マルチファンクションカメラまたはナビゲーションシステムの機能停止など）

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制限解除標識の図

規制標識（図F）は以下のイベントがあった場合に表示されます：

• 制限解除標識（図F）を通過

• 速度値が表示された制限解除標識（図G）を通過（それ以前に速度値を記した交通標識を検知していない場合）

規制標識（図G）は以下のイベントがあった場合に表示されます：

• スピード値が記された制限解除標識（図G）を通過

• スピード値が記された制限解除標識（補助標識による条件付き）（図G1）を通過

規制標識（図H）は以下のイベントがあった場合に表示されます：

• スピード値が記された制限解除標識（図G）を通過し、その値がそれまでに登録された交通標識（図H1）のスピード値と異なる場合

以下の事象により制限解除標識が表示されます（図I）：

• 事前に追越し禁止標識（図I1）が検知されていた場合の、追越し禁止の制限解除標識（図I）の通過

 制限解除標識（速度制限または追越禁止）を通過する際、制限解除標識が   5 秒間表示されます。その後で、有効な交通規則がインストルメントクラスタに表示されます。

さらにマルチファンクションカメラは、車両周辺および車両の固有動作に関するインフォメーションを評価します。

これには以下が含まれます：

• その他の交通関与者および物体への距離と角度、マルチファンクションカメラから検出

• 固有運動およびヨーイング動作

• COMANDユニットのナビゲーションのデータ

さらに、ナビゲーションシステムのデジタルマップ内にある標識が評価されます。

ナビゲーションのデータは、マルチファンクションカメラに検知されたオブジェクトの妥当性テストのため、ならびに市街地に入る際に表示速度制限を非表示にするために使用されます。

 ナビゲーションのデータにより、さらに国別の有効性が評価されます。国別の有効性は必要に応じて拡張することができるため、最新のソフトウェアバージョンに対応しています。

ナビゲーションのデータを評価できない場合は（たとえば GPSシグナルがない）、トラフィックサインアシストは走行距離   30 kmを走行した後にオフになります。

マルチファンクションカメラが速度制限を検知しない場合は（フロントウインドウが汚れているなど ）、ナビゲーションシステムのデジタルカードで認証されている数値が表示されます。この状態が   10 分以上続く場合、マルチファンクションカメラが「封鎖」モードに切り換わり、交通標識の表示がオフになります。交通標識が再び遅れた時点で検知されると（例えば、フロントウインドウの曇りが除去される）、「封鎖」モードが再び解除されます。

 速度制限は変更される可能性があるため、定期的にデジタルマップデータを更新する必要があります。

COMANDユニットから伝送されたナビゲーションのデータにより、道路分類と地域家屋のためのインフォメーションが導き出されます。これにより、前もって検知された速度制限が表示された道路から離れることが検知されます。市町村入口標識を通過した時には、郊外で検知された速度制限の表示が画像検知によって取り消されないため、ナビゲーションのデータが用いられます。

建物のない地域からある地域へ移動すると、ナビゲーションカードの住宅マークによって特定され、前回検知された速度制限の表示が取り消されます。境界線とナビゲーションマップ内の住宅地のマークは常に一致しているとは限らないので、最後に検知された速度制限の表示が市街地に入るより先に非表示になったり、逆に市街地に入った後もしばらく表示が続く場合があります。

表示の解除が実行されない、または解除が過剰に行われる状況が、以下の図に記載されています：

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機能注意事項およびシステムリミット

マルチファンクションカメラによって検知された画像が使用できないため、インストルメントクラスタおよびオーディオ/COMANDディスプレイの表示に使用されない状況が、以下に例として列記されています。

市町村入口および市町村出口の標識、あるいは高速道路入口や高速道路出口の標識が立っている速度制限は検知されません。ただし、それらの交通標識は道路定義（例： 高速道路など）をによって、デジタルナビゲーションマップに保存されます。

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電子制御式の片側交互通行標識は「見落とされる」かまたは間違って解釈されるおそれがあります。可変式交通標識が点滅制御されている場合は、制御している周波数によっては、画像撮影の一定時間周期とずれが生じる場合があります。その結果、可変式交通標識の一部のみが検知されます。
画像が交通標識と正確に一致しない場合、デジタルナビゲーションマップに保存されているスピード値が表示されます。

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外側の円形リングがない可変式交通標識を検知するために、マルチファンクションカメラに特殊な検出器が導入されています。この種の表示は、主に英国、オランダおよびベルギーで行われています。

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マルチファンクションカメラの水平画角には限界があります。分岐点を曲がったすぐ近くに設置されている交通標識は、マルチファンクションカメラによって「見落とされる」ことがあります。
マルチファンクションカメラの水平検知角度は     46 °です。

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マルチファンクションカメラの垂直な視点には限界があります。門型の交通標識は、車両スピードが   160 km/h以下でないと、確実に読み取ることができません。
すべての速度領域で検知性能を均一に維持するために、マルチファンクションカメラの評価ウインドウは車両スピードが上昇するにしたがい縮小します。その結果として、マルチファンクションカメラの評価ウインドウの限界により、工事現場に使用されているように低い位置に取り付けられた交通標識は、高スピードで通過する場合、「見落とされて」しまいます。

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マルチファンクションカメラの解像度には限界があります。幅の広いあるいは車線の多い道路にある交通標識は、マルチファンクションカメラの評価ウインドウでは明白な識別に必要なサイズに達しないため、「見落とされる」おそれがあります。

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マルチファンクションカメラの感度と動力学には限界があります。そのため、以下の条件にある交通標識は検知されません：

• コントラストの少ない交通標識

• 極端な対向光、または後方からの光

• 弱い照明、暗がり

マルチファンクションカメラの焦点距離と方位は固定しています。これにより検知されるオブジェクトは、露出時間に応じた動作の不鮮明さを伴って表示されます。

マルチファンクションカメラのこのような動作の不鮮明さと感度は、夜間適合性に限界をもたらします。焦点距離と方位が一定に固定されているため、ごく短い時間内に撮影すべき交通標識が完全に見えている必要があります。

商用車の背面は、デザインによっては規制解除標識として誤って分析されるおそれがあります（左図）。
商用車の背面に取り付けられたステッカは、交通標識として誤って分析されるおそれがあります（右図）。
 COMANDユニットのアップデートまたはリセットプロセスの間、ナビゲーションシステムのデータは使用できないため、故障メッセージが出力される場合もあります。

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