Assistente attivo al mantenimento della corsia - Funzionamento

Presupposti per il funzionamento - Generalità

 Morsetto 15 ON

 Funzione abilitata tramite strumento combinato (A1)

 Raggio di curva r > 150 m

 Larghezza della corsia :
- s = da 2,2 a 4,6 m per avviso

- s = da 2,6 a 3,9 m e v < 100 km/h per intervento di frenatura

- s = da 2,6 a 4,4 m e v > 100 km/h per intervento di frenatura

 Presenza di segnaletica orizzontale riconoscibile sul manto stradale
(non coperta da sporco, assenza di segnaletica da cantiere (di colore giallo/bianco), assenza di neve, ecc., ossia contrasto troppo basso)

 Velocità del veicolo:
- Avviso a v = da 60 a 270 km/h

- Intervento di frenatura a v = da 60 a 200 km/h

La funzione dell'assistente attivo al mantenimento della corsia viene attivata tramite il menu "Assistenza" nello strumento combinato.

 Lo strumento combinato invia la velocità del veicolo sul CAN autotelaio (CAN E). Lo stato del morsetto 15 viene inviato dalla centralina di comando EZS (N73) attraverso il CAN autotelaio.

 In linea di principio gli interventi di frenatura avvengono solo in presenza delle seguenti condizioni:

- Nessun rimorchio riconosciuto sul veicolo

- Programma Elettronico di Stabilità (Electronic Stability Program) (ESP) non in modalità passiva

- Pneumatici non in modalità di emergenza

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Assistente attivo al mantenimento della corsia - Generalità

Il sistema dell'assistente attivo al mantenimento della corsia riconosce l'attraversamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale e tramite un dispositivo di segnalazione avvisa il conducente in determinate situazioni che sta uscendo dalla corsia di marcia.

Se il conducente non reagisce a questo avviso, il sistema avvia interventi di frenatura mirati per ricondurre il veicolo all'interno della corsia di marcia.

Se il conducente prima o durante l'intervento di frenatura segnala al sistema di essere "attivo", l'intervento di frenatura viene soppresso o interrotto.

 Eventuali interventi di frenatura avvengono solo in caso di attraversamento di una linea continua (di delimitazione della corsia) in un angolo < 3° e solo se la corsia di marcia è delimitata da due linee di demarcazione. Un avviso viene invece emesso anche all'attraversamento di una linea interrotta.

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Rappresentazione schematica riconoscimento corsia di marcia della telecamera multifunzione (A40/11)

La funzione dell'assistente attivo al mantenimento della corsia è costituita dalle seguenti funzioni parziali:

 Svolgimento della funzione riconoscimento corsia di marcia

 Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

 Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

 Svolgimento della funzione emissione avviso

 Svolgimento della funzione soppressione emissione avviso

 Svolgimento della funzione intervento di frenatura attivo

 Svolgimento della funzione inibizione intervento di frenatura attivo

 Svolgimento della funzione interruzione intervento di frenatura attivo

Svolgimento della funzione riconoscimento corsia di marcia

La telecamera multifunzione, applicata al di sotto dell'unità retrovisore interno (A67) sul parabrezza, osserva l'area del traffico davanti al veicolo. A tal fine la telecamera multifunzione riprende immagini con un tasso di scansione fisso e le mette a disposizione della centralina di comando integrata nella telecamera multifunzione e, attraverso un segnale differenziale a basso voltaggio (LVDS), a disposizione della centralina di comando sensori video e sensori radar (N62/2) per l'ulteriore elaborazione.

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A tal fine vengono eseguite misurazioni della segnaletica stradale orizzontale. Sulla base delle sequenze di immagini riprese e dei valori di misurazione sulla segnaletica orizzontale sul manto stradale, nella telecamera multifunzione e nella centralina di comando sensori video e sensori radar viene calcolata, in modo indipendente e utilizzando algoritmi diversi, una corsia di marcia.

L'algoritmo memorizzato nella telecamera multifunzione serve solo alla verifica della plausibilità per la funzione di avvertimento.

La combinazione dei due algoritmi serve alla verifica della plausibilità per la funzione di frenatura.

Sulla base di questi dati la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar determinano la relativa posizione del veicolo nella corsia di marcia. Da questa determinazione della posizione derivano tutte le eventuali misure del sistema dell'assistente attivo al mantenimento della corsia.

Le informazioni sulla corsia di marcia non possono essere generate se la segnaletica orizzontale sul manto stradale non è presente o è nascosta (da neve o sporcizia), se il contrasto tra il manto stradale e la segnaletica orizzontale è troppo basso oppure in presenza di forte controluce.

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In caso di segnaletica orizzontale multipla il punto di riferimento è sempre la segnaletica interna della corsia. In corrispondenza di cantieri il sistema non è in grado di emettere gli avvisi a causa della segnaletica orizzontale multipla.

Sullo strumento combinato viene visualizzato costantemente lo stato attuale, in particolare lo stato di pronto dell'avviso.

Visualizzazioni possibili:

- Stato del sistema
- ON (icona visualizzata)

- OFF (icona non visualizzata)

- Disponibilità all'avviso
- Icona gialla: Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato ma non pronto all'avviso. (ad es. v < 60 km/h)

- Icona verde: Assistente attivo al mantenimento della corsia attivato e pronto all'avviso o alla frenatura.

- Messaggio nel display multifunzione (A1p13) in caso di intervento di frenatura

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Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

Vengono sorvegliati tutti gli elementi di comando in prossimità del conducente. Se viene rilevato un intervento di comando, il sistema dell'assistente attivo al mantenimento della corsia classifica il conducente come "distratto" e ha luogo un avviso attivo non appena il veicolo attraversa la linea di demarcazione della corsia di marcia. Il rilevamento degli interventi di comando avviene tramite la telecamera multifunzione. In base alla frequenza di azionamento degli elementi di comando ha luogo un adattamento della soglia di avvertimento, vale a dire che il sistema dell'assistente attivo al mantenimento della corsia avvisa con anticipo ed eventualmente anche con maggiore frequenza.

I seguenti elementi di comando vengono sorvegliati:

- Interruttore a manopola per le luci (S1)

- Gruppo interruttori comando sedile lato anteriore sinistro (S22) o gruppo interruttori alzacristallo, retrovisore esterno e cofano bagagli, conducente (S20/1)

- Unità di comando COMAND

- Interruttore combinato (S4) (tranne interruttore indicatori di direzione lati sinistro e destro (S4s1))

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- Interruttore sistema tetto (N70s1) (nel tipo 221 con codice (413) Tetto panoramico in vetro con tetto scorrevole esternamente o codice (414) Tetto scorrevole-sollevabile elettrico in vetro o nel tipo 216) nella centralina di comando unità di comando sul tetto (N70)

- Interruttore regolazione piantone sterzo (S59)
(senza codice (443) Riscaldamento del volante)

- Interruttore regolazione piantone sterzo/riscaldamento del volante (S59/1)
(per codice (443) Riscaldamento del volante)

- Gruppo pulsanti volante multifunzione, lato sinistro (S110) e
gruppo pulsanti volante multifunzione, lato destro (S111)

I segnali dell'interruttore combinato (tranne interruttore indicatori di direzione lati sinistro e destro) e dell'interruttore regolazione piantone sterzo vengono letti dal modulo del piantone dello sterzo (N80) e inviati attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

I segnali dei gruppi pulsanti volante multifunzione vengono letti dall'elettronica del volante (N135) e inoltrati attraverso il LIN sterzo (LIN E1) al modulo del piantone dello sterzo. Il modulo del piantone dello sterzo invia le informazioni attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

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I segnali del gruppo interruttori alzacristalli, retrovisori esterni e cofano bagagli, conducente e del gruppo interruttori comando sedile lato anteriore sinistro vengono letti attraverso il LIN porte (LIN B1) dalla centralina di comando porta lato sinistro (N69/1) (nel tipo 216) o dalla centralina di comando porta lato anteriore sinistro (N69/1) (nel tipo 221) e inviati attraverso CAN abitacolo (CAN B) alla centralina di comando gateway centrale (N93).

La centralina di comando gateway centrale invia i segnali alla telecamera multifunzione attraverso il CAN autotelaio.

Il segnale dell'interruttore a manopola per le luci viene letto attraverso il LIN plancia portastrumenti (LIN 1) dalla centralina di comando pannello di comando superiore (N72/1) e inviato attraverso il CAN abitacolo alla centralina di comando gateway centrale. La centralina di comando gateway centrale invia il segnale alla telecamera multifunzione attraverso il CAN autotelaio.

Il segnale dell'interruttore sistema tetto viene inviato dalla centralina di comando unità di comando sul tetto attraverso il CAN abitacolo alla centralina di comando gateway centrale e inoltrato da lì attraverso il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

Il segnale dell'unità di comando COMAND viene trasmesso attraverso il CAN abitacolo alla centralina di comando gateway centrale e da lì attraverso il CAN autotelaio alla telecamera multifunzione.

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Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

Eventuali segnali che fanno presupporre un'attività riconosciuta del conducente (ad es. accelerazione, frenata, sterzata, azionamento degli indicatori di direzione) determinano l'interruzione immediata dell'avviso imminente o dell'intervento di frenatura. Anche se la telecamera multifunzione o la centralina di comando sensori video e sensori radar riconoscono il taglio di curva attivo da parte del conducente, l'attraversamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo > 3° o un'accelerazione trasversale g > 4 m/s2, ha luogo l'interruzione di un avviso imminente o di un intervento di frenatura.

L'azionamento del pedale dell'acceleratore viene inviato dalla centralina di comando CDI (N3/9) (con motore diesel) o dalla centralina di comando ME (N3/10) (con motore a benzina) alla telecamera multifunzione attraverso CAN autotelaio. La centralina di comando ESP (N47-5) invia inoltre i n. di giri delle ruote, la velocità angolare di imbardamento e lo stato del freno di servizio attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione e alla centralina di comando sensori video e sensori radar. Il segnale del sensore angolo di sterzata (N49) viene inviato dal modulo del piantone dello sterzo attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione e alla centralina di comando sensori video e sensori radar.

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I dati attuali del sensore angolo di sterzata vengono valutati dalla telecamera multifunzione e dalla centralina di comando sensori video e sensori radar dal punto di vista dell'attività del conducente. Di conseguenza si svolge la sequenza per l'avviso.

I segnali dell'interruttore indicatori di direzione lati sinistro e destro vengono letti dal modulo del piantone dello sterzo e inviati attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione e alla centralina di comando sensori video e sensori radar.

Se la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar riconoscono delle attività da parte dei seguenti sistemi, ha luogo l'interruzione immediata di un avviso imminente o di un intervento di frenatura:

- Sistema antibloccaggio (ABS)

- Regolazione slittamento in accelerazione (ASR)

- Brake Assist (BAS)

- PRESAME

- Assistente attivo al cambio corsia
(con codice (237) Assistente attivo al cambio corsia)

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Ulteriori presupposti per il funzionamento dell'emissione avviso

 Il sistema rileva che il veicolo è uscito dalla corsia di marcia

 Attualmente non c'è nessuna inibizione dell'emissione avviso

Svolgimento della funzione emissione avviso

La funzione di emissione dell'avvertimento è composta dalle seguenti funzioni parziali:

 Svolgimento della funzione avviso tattile

 Svolgimento della funzione interruzione dell'avviso

Svolgimento della funzione avviso tattile

La telecamera multifunzione invia attraverso CAN autotelaio la richiesta al modulo del piantone dello sterzo. Quest'ultimo inoltra la richiesta attraverso il LIN sterzo all'elettronica del volante la quale attiva il motorino di vibrazione volante (M99). Vengono emessi tre impulsi (durata dell'avviso t = 1,5 s) che il conducente percepisce come vibrazione. L'intensità dell'avviso viene adattata alla velocità di marcia in modo da coprire eventuali reazioni percepibili provenienti dall'autotelaio in presenza di velocità elevate.

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Svolgimento della funzione interruzione dell'avviso

L'avviso viene interrotto quando non sono più presenti le condizioni per l'attivazione, o se viene rilevata un'attività del conducente (frenata, accelerazione e frenata o azionamento degli indicatori di direzione). Se durante un avviso viene rilevata una reazione del conducente, ad es. sterzata nella direzione opposta o lampeggio direzionale, vengono emessi soltanto due impulsi (durata dell'avviso t = 1,0 s).

 L'interruzione di un avviso determina sempre anche l'interruzione di un eventuale intervento di frenatura.

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Svolgimento della funzione soppressione emissione avviso

Quando la telecamera multifunzione riceve almeno una delle seguenti informazioni, l'avviso viene soppresso perché il sistema deduce un'attività intenzionale del conducente:

- Variazioni dello stato di volante, freno o pedale dell'acceleratore

- "Taglio di curva" riconosciuto (la telecamera multifunzione rileva, mediante il riconoscimento corsia di marcia e l'attuale posizione del veicolo, una strada curvata e ne deduce "taglio di curva") Eventuali avvisi durante il taglio di curva vengono emessi solo a partire da un'accelerazione trasversale predefinita

- Indicatore di direzione attivo (lampeggio direzionale nella corrispondente direzione)

- Attivazione di un sistema di sicurezza attiva o passiva

 Le singole informazioni sull'inibizione dell'avviso vengono inoltrati alla telecamera multifunzione sul CAN autotelaio.

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 Se viene riconosciuto il "taglio di curva", il momento di emissione dell'avviso viene posticipato fino ad una determinata soglia (accelerazione trasversale in funzione della velocità di marcia) al raggiungimento della quale viene emesso l'avviso.

Ulteriori presupposti per il funzionamento intervento di frenatura attivo

 Presenza di due linee di demarcazione della corsia di marcia (una delle quali può essere anche interrotta)

 La linea di demarcazione della corsia che viene attraversata deve essere una linea continua

 Abbandono riconosciuto della corsia di marcia (calcolato nella telecamera multifunzione e nella centralina di comando sensori video e sensori radar)

 Avviso del conducente da parte della telecamera multifunzione attualmente presente

 Nessuna attività del conducente riconosciuta

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Svolgimento della funzione intervento di frenatura attivo

Nella centralina di comando sensori video e sensori radar la corsia di marcia propria, calcolata, viene confrontata con la corsia di marcia della telecamera multifunzione. Se dal confronto delle corsie di marcia risulta una concordanza sufficiente, la centralina di comando sensori video e sensori radar ne genera una corsia di marcia di cui è stata verificata la plausibilità.

Le attività del conducente riconosciute dalla telecamera multifunzione e lo stato di avvertimento emesso al conducente dalla stessa vengono utilizzati dalla centralina di comando sensori video e sensori radar. Mediante questi dati e la corsia di marcia sottoposta alla verifica della plausibilità, la centralina di comando sensori video e sensori radar decide, in base ad un algoritmo definito, se e con quale intensità deve essere effettuato un intervento di frenatura con effetto correttivo sulla traiettoria.

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Se è necessario un intervento di frenatura con effetto correttivo sulla traiettoria, tale richiesta viene inviata dalla centralina di comando sensori video e sensori radar attraverso CAN autotelaio alla telecamera multifunzione e alla centralina di comando ESP. La centralina di comando ESP avvia di conseguenza i corrispondenti interventi di frenatura selettivi.

 Se durante un intervento di frenatura il conducente sterza contrastando l'intervento di frenatura (sovrasterzatura dell'intervento di frenatura), l'intervento di frenatura viene interrotto immediatamente.

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Svolgimento della funzione inibizione intervento di frenatura attivo

Se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo da parte del conducente, l'attraversamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo > 3° o un'accelerazione trasversale > 4 m/s2, un eventuale intervento di frenatura viene inibito.

Svolgimento della funzione interruzione intervento di frenatura attivo

Gli interventi di frenatura vengono interrotti se subentra una delle seguenti condizioni:

- Motore spento

- Nessuna marcia avanti riconosciuta

- Impossibilità del rilevamento corretto dei dati mantenimento corsia

- La telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano dati mantenimento corsia differenti

- Riconosciuta attività del conducente (ad es. accelerazione, frenatura da parte del conducente, sterzatura, azionamento degli indicatori di direzione)

- ESP commutato in modalità passiva

- ABS, ASR, BAS, ESP, PreSafe o assistente attivo al cambio corsia richiedono un intervento di frenatura