Lokalizacja i prowadzenie do celu, działanie

Informacje ogólne

Funkcja lokalizacji i prowadzenia do celu dzieli się na następujące funkcje składowe:

 Lokalizacja satelitarna GPS (Global-Positioning System) ogólnie

 Funkcja lokalizacji GPS

 Lokalizacja podstawowa ogólnie

 Funkcja lokalizacji podstawowej

 Kalibracja uzupełniająca

 Wyznaczanie trasy ogólnie

 Prowadzenie do celu komunikatami głosowymi

 Dynamiczne prowadzenie do celu ogólnie

 Funkcja dynamicznego prowadzenia do celu

----------------------------------------------------------------------------------------

Warunki działania

 Status "zacisk 30 WŁ"

 System Auto Pilot (APS) działa sprawnie

 Brak usterek w systemie anteny GPS

 Sygnały odbierane z co najmniej 3 satelitów GPS

 Komunikacja z modułem sterującym ESP (N47-5) działa sprawnie

 Cel jazdy został wprowadzony

 Nastąpiło obliczenie trasy.

----------------------------------------------------------------------------------------

Lokalizacja satelitarna GPS ogólnie

GPS jest systemem lokalizacyjnym wykorzystującym sygnały satelitarne. Jest to system powszechnie dostępny. Satelity GPS przesyłają stale dane odnośnie czasu i położenia (stopień długości i szerokości geograficznej). Lokalizacja GPS jest nieodzowna po transportowaniu pojazdu (np. koleją, promem, na lawecie). Ponowna lokalizacja GPS (po przerwie w odbiorze sygnału satelitarnego) może potrwać kilka minut (przy pierwszym uruchamianiu urządzenia do 20 minut).

Właściwe obliczanie polega w istocie na pomiarze czasów, jakie upływają od wysłania zsynchronizowanych sygnałów przez różne satelity, do ich odbioru. Istotnym warunkiem działania jest w związku z tym synchronizacja działania zegarów satelitów z zegarem odbiornika. W tym celu odbiornik jest wyposażony w układ umożliwiający automatyczne korygowanie pracy zegara, co następuje ponownie za pomocą sygnałów satelitarnych.

----------------------------------------------------------------------------------------

Działanie lokalizacji GPS

Sygnały GPS są odbierane przez wbudowany w radio z zespołem nawigacji (A2/56) odbiornik GPS bezpośrednio z anteny GPS (A2/49a2). Na podstawie sygnałów GPS radio z zespołem nawigacji oblicza aktualną pozycję pojazdu. Poza tym poprzez kolejność pozycji obliczanych za pomocą GPS określany jest kierunek jazdy pojazdu.

 Możliwe zakłócenia przy odbiorze sygnałów GPS

Ponieważ GPS pracuje w zakresie gigaherców (GHz) (mikrofale) i sygnały są słabe, wskutek następujących zdarzeń może dojść do zakłóceń odbioru:

- zakłócenia atmosferyczne, np. zła pogoda, mgła, para wodna

- interferencja na skutek odbić sygnałów, np. od ścian budynków

- przysłonięcie sygnałów, np. w terenie zabudowanym, w tunelach, w pobliżu wysokich budynków i drzew

----------------------------------------------------------------------------------------

Lokalizacja podstawowa ogólnie

Równolegle z lokalizacją na podstawie sygnałów GPS następuje lokalizacja podstawowa. W tym celu radio z zespołem nawigacji wymaga następujących informacji:

- sygnały prędkości obrotowej kół

- dane o pokonanej drodze

- ustawienie pojazdu (kierunek geograficzny)

- dane o kierunku jazdy (do przodu lub do tyłu)

Działanie lokalizacji podstawowej

W celu zliczeniowego wyznaczenia pozycji pojazdu radio z zespołem nawigacji wymaga sygnałów z następujących elementów:

- czujnik prędkości obrotowej z przodu z lewej strony (L6/1), z przodu z prawej strony (L6/2), z tyłu z lewej strony (L6/3), z tyłu z prawej strony (L6/4).

- czujnik prędkości obrotu w osi pionowej (czujnik żyroskopowy), wbudowany w radio z zespołem nawigacji, w celu ustalenia geograficznego kierunku ustawienia pojazdu

----------------------------------------------------------------------------------------

- moduł sterujący ESP, w celu rejestrowania danych o kierunku jazdy

Radio z zespołem nawigacji otrzymuje sygnały prędkości obrotowej kół z wymienionych czujników następującą drogą:

- przewód bezpośredni

- moduł sterujący ESP

- szyna Control Area Network Class C (komory silnika)
(CAN-C)

- moduł sterujący centralnej magistrali (ZGW) (N93)

- szyna Control Area Network Class B (wnętrza pojazdu) (CAN-B)

Dane z wbudowanego w radio z zespołem nawigacji czujnika żyroskopowego są przetwarzane wewnętrznie.

----------------------------------------------------------------------------------------

Dane o kierunku jazdy (do przodu lub do tyłu) radio z zespołem nawigacji otrzymuje następującą drogą:

- przewód bezpośredni

- moduł sterujący ESP

- CAN-C

- moduł sterujący centralnej magistrali ZGW

- CAN-B

Następnie radio z zespołem nawigacji na podstawie pokonanej drogi, kierunku geograficznego ustawienia pojazdu i kierunku jazdy oblicza aktualną pozycję pojazdu (długość i szerokość geograficzną).

Radio z zespołem nawigacji otrzymuje sygnały z czujnika kąta skrętu (N49) następującą drogą:

- moduł osłony kolumny kierownicy (N80)

- CAN-C

- moduł sterujący centralnej magistrali ZGW

- CAN-B

----------------------------------------------------------------------------------------

Lokalizacja podstawowa wykonywana jest mniej więcej jeden raz na sekundę.

 Błędy pozycji przy lokalizacji podstawowej

Toczenie się pojazdu do tyłu przy statusie "zacisk 15 WYŁ" (zapłon wyłączony), transportowanie pojazdu, jak również jazda po spiralnych pochylniach wielopoziomowych parkingów powoduje błędy przy zliczeniowym wyznaczaniu pozycji. Różnica jest korygowana w takich przypadkach automatycznie przez komputer nawigacyjny wbudowany w radio z zespołem nawigacji.

Kalibracja uzupełniająca

Z powodu zużycia opon konieczna jest stała kalibracja uzupełniająca obwodu opon. Następuje to automatycznie z wykorzystaniem różnicy ustalonej między określoną na podstawie mapy pozycją a rzeczywiście przebytą trasą pomiędzy 2 punktami skrętu.

----------------------------------------------------------------------------------------

Wyznaczanie trasy ogólnie

W punkcie "własny wybór" można wykluczyć następujące odcinki przejazdu z wyznaczania trasy:

- autostrady

- drogi płatne

- drogi, na których obowiązują winiety

- promy lub załadunek pojazdu na inny środek transportu

- tunele

Wyznaczenie trasy następuje z uwzględnieniem ustawionych opcji. Jeśli nie jest to możliwe, ustawione opcje na określonych odcinkach trasy są ignorowane, co jest sygnalizowane w formie komunikatów na wyświetlaczu oraz komunikatów głosowych. Ustawione kryteria i opcje trasy można w każdej chwili wyświetlić i zmienić. Po wyznaczeniu trasy następuje wskazanie w formie piktogramu (strzałka) oraz komunikat głosowy "Trasa została wyznaczona".

----------------------------------------------------------------------------------------

Prowadzenie do celu komunikatami głosowymi

Komputer nawigacyjny nieustannie porównuje dane obliczonej trasy z danymi stałej lokalizacji pojazdu i na ich podstawie określa sposoby dalszego prowadzenia do celu. Komunikaty głosowe nawigacji są wprowadzane na Media Oriented System Transport (MOST) i wzmacniane przez wzmacniacz systemu sound (N40/3), w przypadku kodu 810 system sound.

Sygnały audio są przekazywane bezpośrednimi przewodami do następujących głośników:

- zespół głośników w drzwiach przednich lewych (H4/1)

- zespół głośników w drzwiach przednich prawych (H4/2)

- głośnik środkowy kokpitu (centerfill) (H4/27)

 W pojazdach bez kodu 810 system sound radio z zespołem nawigacji przekazuje sygnały komunikatów głosowych bezpośrednimi przewodami do głośników.

----------------------------------------------------------------------------------------

Dynamiczne prowadzenie do celu ogólnie

Przy dynamicznym prowadzeniu do celu uwzględniana jest aktualna sytuacja w ruchu drogowym. Informacje na temat sytuacji drogowej mogą być odbierane poprzez Radio Data System/Traffic Message Channel (RDS/TMC) w paśmie UKF. Informacje o aktualnej sytuacji na drogach danego obszaru są gromadzone regionalnie przez specjalnie wyposażoną stację radiową i emitowane bezpłatnie przez UKF. W tym celu musi być ustawiona odpowiednia stacja UKF/RDS. Pamięć danych o ruchu drogowym dekoduje informacje o ruchu drogowym i przekazuje je w razie zapytania wewnętrznie do komputera nawigacyjnego. Decyzję o zmianie trasy podejmuje komputer nawigacyjny.

Działanie dynamicznego prowadzenia do celu

Tuner UKF wbudowany w radio z zespołem nawigacji odbiera komunikaty o ruchu drogowym z modułu wzmacniacza anteny z lewej (A2/64) i prawej (A2/65) strony (tylko typ 211.2) i przekazuje je do pamięci danych o ruchu drogowym

oraz do zespołu nawigacji.

Komunikaty dotyczące sytuacji drogowej zapisywane są w pamięci danych i komputer nawigacyjny ma do nich stały dostęp. Komunikaty głosowe dynamicznego prowadzenia do celu są wprowadzane na Most wzmacniane przez wzmacniacz systemu sound (w przypadku kodu 810 system Sound). Sygnały audio są przekazywane bezpośrednimi przewodami do następujących głośników:

- zespół głośników w drzwiach przednich lewych (H4/1)

- zespół głośników w drzwiach przednich prawych (H4/2)

- głośnik środkowy kokpitu (centerfill) (H4/27)