Aktywny asystent toru jazdy, działanie

P54.71-2179-76

Ogólne warunki działania

 Zacisk 15 WŁĄCZONY

 Aktywny asystent pasa ruchu jest aktywowany poprzez zestaw wskaźników.

 Prędkość pojazdu:

 Ostrzeżenie przy v  60 km/h

 Ingerencja hamulców przy v = 60 do 200 km/h

 Rozpoznawalne oznaczenia pasa ruchu po obu stronach (brak oznaczeń (żółto-białych) oznaczeń robót drogowych), brak śnieg, brudu itd., czyli zbyt małego kontrastu)

 Promień zakrętu r > 150 m

 Szerokość pasa ruchu (s):

 s = 2,5 di 4,6 m dla ostrzeżenia

 s = 2,6 do 4,4 m und v = 60 do 200 km/h dla ingerencji hamulców

(Z wyjątkiem pasów ruchu o szerokości s > 3,9 m, po których jeździ się z prędkością v < 100 km/h).

 Ingerencje hamulców z zasady następują tylko, gdy:

 Rozpoznane zostanie przejechanie dobrze widocznej linii ciągłej

 Nie rozpoznano przyczepy przy pojeździe (z KODEM 550 (hak holowniczy))

 Elektroniczny program stabilizacji jazdy (ESP®) nieprzełączony na tryb bierny (oprócz typu 166.074/874) lub ESP® nieprzełączony na tryb "SPORT HANDLING MODE" (typ 166.074/874).

 Wszystkie opony są sprawne (nie w trybie awaryjnym)

 Moduł sterujący elektronicznej stacyjki wysyła informację o statusie zacisku 15 poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.
Zestaw wskaźników przesyła informację o statusie aktywnego asystenta pasa ruchu poprzez szynę CAN 2 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.
Moduł sterujący rozpoznawania przyczepy przesyła informacje o statusie "przyczepa rozpoznana" poprzez szynę CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.
Status ESP® jest wysyłany przez moduł sterujący ESP poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

Aktywny asystent utrzymania pasa ruchu, informacje ogólne (na przykładzie typu 221)
Aktywny asystent pasa ruchu rozpoznaje niezamierzone przejechanie oznaczeń jezdni i ostrzega kierowcę w określonych sytuacjach poprzez wibracje na kierownicy. Przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu jest rozpoznawane optycznie przez kamerę wielofunkcyjną i następnie dalej przetwarzane. Ostrzeżenie wibracyjne jest wytwarzane przez silnik wibracyjny kierownicy. Aktywny asystent pasa ruchu uwzględnia reakcje kierowcy i decyduje, w którym momencie ma nastąpić ostrzeżenie. Jeśli kierowca nie reaguje na ostrzeżenie, moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych inicjuje precyzyjne ingerencje hamulców w celu przywrócenia poprawnego toru jazdy.

P54.71-2132-82

W typie 166.8 i typie 166.0 od 01.07.2012 kierowca ma możliwość ustawienia wrażliwości aktywnego asystenta pasa ruchu w menu "Asysta" w zestawie wskaźników.

Dostępne są następujące tryby pracy:

 Standardowy (wysoka czułość, ostrzeżenie pojawiają się wcześniej i częściej)

 Adaptacyjny (zmniejszona czułość, ostrzeżenia pojawiają się później i rzadziej)

Jeśli przed lub w trakcie ingerencji hamulców system rozpozna aktywność kierowcy, do ingerencji nie dochodzi, wzgl. zostaje przerwana. Ingerencja hamulców inicjowana przez aktywnego asystenta pasa ruchu zostaje również wykluczona, wzgl. natychmiast przerwana, jeśli moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna postulat uruchomienia hamulców wprowadzony przez ABS, ASR, BAS, system PRE-SAFE® wzgl. aktywnego asystenta kąta martwego.

 Ingerencje hamulców następują tylko przy przejeżdżaniu linii ciągłej (oznaczenia pasa ruchu) pod kątem  < 3° i tylko, gdy pas ruchu jest oznaczony po obu stronach. Ostrzeżenia następują również przy przejeżdżaniu linii przerywanej.

Funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu działa w zależności od prędkości. Prędkość pojazdu jest obliczana na podstawie sygnałów prędkości obrotowych kół czujników prędkości obrotowej. Moduł sterujący ESP odczytuje bezpośrednio sygnały z czujników prędkości obrotowej i przesyła je poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz poprzez szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do zestawu wskaźników. Zestaw wskaźników oblicza wyświetlaną prędkość pojazdu i wysyła ją poprzez szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej. Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza samodzielnie prędkość pojazdu.

Funkcja aktywnego asystenta utrzymania pasa ruchu obejmuje następujące funkcje częściowe:

 Rozpoznawanie pasa ruchu

 Rozpoznawanie aktywności kierowcy

 Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

 Ostrzeżenia

 Aktywne ingerencje hamulców

Rozpoznawanie pasa ruchu

Kamera wielofunkcyjna, zamontowana przy szybie przedniej u góry pośrodku, rejestruje optycznie widok drogi przed pojazdem. Kamera wielofunkcyjna dokumentuje zdjęcia pasu ruchu ze stałą częstotliwością i przekazuje je do wbudowanego w kamerę modułu sterującego. Kamera wielofunkcyjna przesyła dodatkowo dane obrazów przez przewód LVDS do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych. Kamera wykonuje pomiar szerokości pasa ruchu zgodnie z umieszczonymi na jezdni oznaczeniami.

P54.71-2082-81

Na podstawie rejestrowanych cykli klatek i wartości mierzonych, wynikających z obrazów oznaczeń pasa ruchu kamera wielofunkcyjna i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych obliczają niezależnie od siebie tor jazdy. Te obliczenia oparte są na odpowiednich algorytmach. Na podstawie tych danych kamera wielofunkcyjna i moduł sterujący czujników wideo i radarowych określa położenie względne pojazdu na pasie ruchu. Na tej podstawie inicjowane są działania funkcji aktywnego asystenta pasa ruchu. Jeśli nie ma oznaczeń pasa ruchu lub są one zakryte (np. śniegiem lub brudem) lub w razie zbyt małego kontrastu między nawierzchnią a oznaczeniami lub silnego światła z przeciwka system nie identyfikuje pasa ruchu.

 W przypadku wieloznacznych oznaczeń jezdni punktem odniesienia jest zawsze oznaczenie wewnętrzne.
W obszarze robót drogowych ze względu na wieloznaczność oznaczeń pasa ruchu funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu nie dostarcza ostrzeżeń.

P54.71-2202-02

P54.71-2203-72

 Kamera wielofunkcyjna przesyła odpowiedni postulat emisji komunikatu ostrzegawczego lub komunikatu o gotowości poprzez szynę CAN 2 zawieszenia do zestawu wskaźników. Zestaw wskaźników zasterowuje bezpośrednio wyświetlacz wielofunkcyjny, poprzez który wyświetlane są odpowiednie komunikaty.

Rozpoznawanie aktywności kierowcy

Poniższe sytuacje wskazują na świadome działania kierowcy, w związku z czym ostrzeżenie lub oczekiwana ingerencja hamulców nie następuje:

 Kierunkowskaz - zmiana kierunku jazdy

 Zwiększanie prędkości

 Hamowanie/prędkość obracania, przyspieszenie poprzeczne i wzdłużne

 Skręt kierownicy

Świadome działania kierowcy rejestrowane są w następujący sposób:

Sygnalizacja zmiany kierunku jazdy:

Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy odczytuje bezpośrednio położenie przełącznika zespolonego i przesyła informację na ten temat poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz poprzez szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

Przyspieszanie:

Czujnik pedału gazu rejestruje wciśnięcie pedału gazu. Moduł sterujący CDI lub moduł sterujący ME odczytuje bezpośrednio sygnały z czujnika pedału gazu i przesyła je poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz poprzez szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

Hamowanie/prędkość obracania, przyspieszenie poprzeczne i wzdłużne:

Wciskanie pedału hamulca jest rejestrowane przez przełącznik świateł stop. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy wczytuje bezpośrednio status przełącznika światła stop.

Poza tym moduł sterujący ESP analizuje dane z czujnika prędkości obrotu w osi pionowej, przyspieszenia poprzecznego i wzdłużnego. Te są przesyłane przez czujnik prędkości obrotu w osi pionowej, przyspieszenia poprzecznego i wzdłużnego poprzez szynę CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego ESP.

Moduł sterujący ESP przesyła informację o statusie przełącznika świateł stop oraz informacje na temat ruchu własnego pojazdu poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

Skręt kierownicy:

Ruchy kierownicy są rejestrowane przez czujnik kąta skrętu kierownicy. Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy odczytuje bezpośrednio sygnały z czujnika kąta skrętu kierownicy i przesyła informację na ten temat poprzez szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych oraz poprzez szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

 Ostrzeżenie lub ingerencja hamulców nie następuje, jeśli kamera wielofunkcyjna lub moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna ścinanie zakrętów przez kierowcę, przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne g > 4 s2m/s. Moduł sterujący czujników wideo i radarowych uwzględnia wartość przyspieszenia poprzecznego odwrotnie proporcjonalnie do prędkości pojazdu.

Rozpoznawanie obsługi funkcji pojazdu

Monitorowane są wszystkie elementy obsługi w zasięgu kierowcy. Jeśli zarejestrowany zostanie sygnał obsługi, funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu klasyfikuje kierowcę jako "nieuważny". Gdy pojazd przejedzie oznaczenie pasa ruchu emitowane jest aktywne ostrzeżenie. Analizowanie obsługi funkcji pojazdu jest realizowane przez kamerę wielofunkcyjną.

Próg ostrzeżenia zostaje dostosowany zgodnie z częstością uruchamiania elementów obsługi, tzn. funkcja aktywnego asystenta pasa ruchu ostrzega wcześniej lub ewentualnie także częściej.

Kontrolowane są następujące elementy:

 Elementy obsługi systemu Audio

 Radio lub panel sterowania COMAND

 Elementy obsługi funkcji komfortowych

 Dźwignia TEMPOMAT

 Grupa przełączników elektrycznych podnośników szyb i regulacji lusterek zewnętrznych po stronie kierowcy (uwzględniana jest tylko regulacja lusterek zewnętrznych)

 Przełącznik regulacji kolumny kierownicy lub przełącznik regulacji kolumny kierownicy i ogrzewania kierownicy

 Grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z lewej strony lub grupa przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej z prawej strony

 Elementy obsługi oświetlenia wewnętrznego:

 Przełącznik automatycznego sterowania lampą wewnętrzną

 Przełącznik lampki do czytania z przodu z lewej strony

 Przełącznik lampki do czytania z przodu z prawej strony

Sygnały wynikające z obsługi są rejestrowane w następujący sposób:

Obsługa systemu Audio:

Sygnały z przycisków systemu Audio są przekazywane przez radio lub panel sterowania COMAND poprzez szynę CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

Obsługa funkcji komfortowych:

Sygnały wynikające z obsługi funkcji regulacji kolumny kierownicy, dźwigni tempomatu i grupy przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej są odczytywane przez moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy, który przesyła je poprzez szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

 Układ elektroniczny kierownicy odczytuje bezpośrednio sygnały wynikające z obsługi grupy przycisków na kierownicy wielofunkcyjnej i wysyła je poprzez szynę LIN układu kierowniczego do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy.

Sygnały wynikające z obsługi grupy przycisków elektrycznych podnośników szyb i ustawiania lusterka zewnętrznego po stronie kierowcy są odczytywane przez moduł sterujący drzwi przednich lewych za pośrednictwem szyny LIN drzwi przednich lewych, który przesyła je następnie za pośrednictwem szyny CAN wnętrza, modułu sterującego elektronicznej stacyjki i szyny CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

Sygnały wynikające z obsługi oświetlenia wewnętrznego:

Moduł sterujący panelu obsługi w dachu odczytuje bezpośrednio status przełącznika automatycznej funkcji lampki wewnętrznej oraz przełączników lampki do czytania z przodu i przesyła go poprzez szynę LIN dachu do modułu sterującego SAM. Moduł sterujący SAM przesyła go poprzez szynę CAN wnętrza, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej.

Ostrzeżenia

Ostrzeżenia następują przez uruchamianie wbudowanego w kierownicę wielofunkcyjną silnika wibracyjnego. Kamera wielofunkcyjna wysyła postulat zasterowania silnika wibracyjnego kierownicy poprzez szynę CAN 2 zawieszenia, moduł elektronicznej stacyjki i szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego modułu osłony kolumny kierownicy. Moduł sterujący modułu osłony kolumny kierownicy przekazuje postulat poprzez szynę LIN kierownicy do układu elektronicznego kierownicy, który zasterowuje silnik wibracyjny kierownicy. Silnik wibracyjny kierownicy jest zasterowywany przez t = 1,5 s. Intensywność ostrzeżenia jest dostosowywana odpowiednio do prędkości pojazdu, w celu skompensowania drgań zawieszenia podczas jazdy z dużą prędkością.

 Ostrzeżenie zostaje przerwane po zniknięciu przyczyny jego uruchomienia lub po rozpoznaniu aktywności kierowcy (hamowane, dodawanie gazu, włączenie kierunkowskazu).

Ostrzeżenie zostaje przerwane również, jeśli w jego trakcie rozpoznana zostanie aktywność kierowcy, np. skontrowanie kierownicą lub włączenie kierunkowskazu.

W następujących sytuacjach nie dochodzi do ostrzeżenia, ponieważ system zakłada świadome działanie kierowcy:

 Zmiany położenia kierownicy, pedału hamulca lub pedału gazu

 Rozpoznanie "ścinania" zakrętu (kamera na podstawie oznaczeń pasa ruchu i aktualnej pozycji pojazdu rozpoznaje zakręt i zakłada, że kierowca go ścina); ostrzeżenia przy cięciu zakrętów następują dopiero po przekroczeniu zdefiniowanego przyspieszenia poprzecznego.

 Włączenie kierunkowskazu (w odpowiednim kierunku)

 Zadziałanie systemów bezpieczeństwa czynnego lub biernego

Typ 166.0 do 30.06.2012:

Ponowna emisja ostrzeżenia po przerwaniu jest możliwa dopiero po upływie ok. t = 3 s i włączeniu kierunkowskazu po upływie t = 10 s.

Typ 166.8 i typ 166.0 od 01.07.2012:

Ponowna emisja ostrzeżenia po przerwaniu jest możliwa w trybie "Standard" dopiero po ok. t = 3 s, w trybie "Adaptacyjnym" dopiero po ok. t = 5 s i po włączeniu kierunkowskazu po upływie t = 10 s.

 Odpowiednie informacje na temat przerwania ostrzegania kamera wielofunkcyjna odbiera poprzez szynę CAN 2 zawieszenia. Przy rozpoznanym ścinaniu zakrętu następuje przesunięcie momentu ostrzegania, aż do osiągnięcia zdefiniowanego progu (przyspieszenie poprzeczne zależne od prędkości jazdy), następnie pojawia się ostrzeżenie.

Dodatkowe warunki aktywnej ingerencji hamulców

 Występują dwa ograniczenie pasa ruchu (linie, jedna z nich może być przerywana)

 Przejeżdżane oznaczenie jest linią ciągłą

 Rozpoznane opuszczenie pasa ruchu (zarejestrowane przez kamerę wielofunkcyjną i moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych)

 Aktywne ostrzeżenie przez kamerę wielofunkcyjną

 Brak rozpoznanej aktywności kierowcy

 Nierozpoznane przez czujniki radarowe żadne stojące obiekty po stronie pojazdu, gdzie ma nastąpić ingerencja pomiędzy pojazdem a oznaczeniem pasa ruchu (np. ostrzeżenia na placu budowy)

 Zatwierdzenie aktywnej ingerencji hamulców z interfejsu momentu obrotu w osi pionowej

 Interfejs momentu obrotu w osi pionowej, jest zintegrowany w module sterującym ESP, na podstawie sygnału o statusie udziela zatwierdzenia momentu hamowania korygującego kurs.

Aktywne ingerencje hamulców

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych otrzymuje dane obrazu z kamery wielofunkcyjnej za pośrednictwem przewodu LVDS. Na podstawie tych danych moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych oblicza tor jazdy. Równolegle z tym tor jazdy jest obliczany przez kamerę wielofunkcyjną.

Te dane dotyczące toru jazy są przesyłane przez kamerę wielofunkcyjną poprzez szynę CAN 2 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 1 zawieszenia do modułu sterującego czujników wideo i czujników radarowych.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych porównuje obliczony tor jazdy z danymi pasa ruchu kamery wielofunkcyjnej. Jeśli wynik porównania daje wystarczającą zgodność, moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych generuje na tej podstawie bezpieczny tor jazdy. Jeśli pojazd przejedzie np. linię ciągłą po prawej stronie, moduł sterujący czujników wideo i radarowych decyduje, czy i z jaką intensywnością ma nastąpić korygujące tor jazdy hamowanie. Jeśli równocześnie kamera wielofunkcyjna nie rozpozna ani aktywności kierowcy, ani nieruchomych obiektów po przeciwległej do ingerencji stronie, w module sterującym czujników wideo i radarowych następuje zatwierdzenie ingerencji hamulców.

Moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych przesyła postulat selektywnego wyhamowania jednej strony pojazdu za pośrednictwem szyny CAN dynamiki jazdy do modułu sterującego ESP. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy realizuje ten postulat i odpowiednio zasterowuje zespół hydrauliczny układu kontroli trakcji.

Pojazd zostaje "nakierowany" na właściwy tor jazdy.

O aktywnej ingerencji hamulców kierowca jest informowany optycznie.

W tym celu moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych przesyła postulat emisji komunikatu poprzez szynę CAN 1 zawieszenia, moduł sterujący elektronicznej stacyjki i szynę CAN 2 zawieszenia do kamery wielofunkcyjnej. Kamera wielofunkcyjna przekazuje postulat poprzez szynę CAN 2 zawieszenia do zestawu wskaźników, który przedstawia go na wyświetlaczu wielofunkcyjnym.

 Ingerencja hamulców zostaje natychmiast przerwana gdy kierowca skontruje kierownicą.

Wskazówki dotyczące aktywnej ingerencji hamulców:

Ingerencja hamulców nie następuje, jeśli moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych rozpozna ścinanie zakrętów przez kierowcę, przejeżdżanie oznaczeń pasa ruchu pod kątem  > 3° lub przyspieszenie poprzeczne a > 4 s2m/s.

Aktywne ingerencje hamulców zostają przerwane, jeśli wystąpi jeden z poniższych warunków:

 Silnik wyłączony

 Brak jazdy do przodu

 Kierunek jazdy definiowany jest przez kierunek obrotu kół. Moduł sterujący elektronicznego programu stabilizacji jazdy odczytuje bezpośrednio sygnały z czujników prędkości obrotowych kół i przesyła je za pośrednictwem szyny CAN 1 podwozia do modułu sterującego czujników wideo i radarowych.

 Dane toru jazdy nie mogą być rejestrowane.

 Rozbieżności między torami jazdy obliczonymi przez moduł sterujący czujników wideo i czujników radarowych i kamerą wielofunkcyjną.

 Rozpoznanie aktywności kierowcy:

 Kierunkowskaz - zmiana kierunku jazdy

 Zwiększanie prędkości

 Hamulce

 Skręt kierownicy

 ESP® przełączony na tryb bierny

 Postulat ingerencji hamulców z ABS, ASR, BAS, ESP®, Pre-Safe® lub aktywnego asystenta kąta martwego.