Assistente attivo al mantenimento della corsia - Funzionamento

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Presupposti per il funzionamento - Generalità

 Morsetto 15 ON

 Assistente attivo al mantenimento della corsia con avviso tattile abilitato tramite strumento combinato.

 Velocità del veicolo:

 Avviso con v  60 km/h

 Intervento di frenatura con v = da 60 a 200 km/h

 Sono presenti segnaletiche orizzontali sul manto stradale riconoscibili su entrambi i lati (non segnalazioni cantieri (giallo/bianco), nessuna presenza di neve, non coperte, vale a dire contrasto non troppo basso).

 Raggio di curva r > 150 m

 Larghezza corsia (s):

 s = da 2,5 a 4,6 m per un avviso

 s = da 2,6 a 4,4 m e v = da 60 a 200 km/h per un intervento di frenatura

(fanno eccezione le corsie con larghezza s > 3,9 m che vengono percorse con una velocità di v < 100 km/h).

 Gli interventi di frenatura avvengono sempre solo se:

 è stato riconosciuto il superamento di una linea tracciata ben definita

 non è stato riconosciuto alcun rimorchio sul veicolo (con CODICE 550 (dispositivo di traino))

 il Programma Elettronico di Stabilità (ESP®) non è commutato in modalità passiva (tranne tipo 166.074/874) o l'ESP® non è commutato in modalità "SPORT HANDLING MODE" (tipo 166.074/874).

 non è attiva nessuna modalità di emergenza pneumatici

 La centralina di comando blocchetto di accensione elettronico invia lo stato del morsetto 15 attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 2 alla centralina di comando telecamera multifunzione.
Lo strumento combinato invia lo stato dell'assistente attivo al mantenimento della corsia attraverso CAN autotelaio 2, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.
Lo stato "rimorchio riconosciuto" viene inviato dalla centralina di comando riconoscimento rimorchio tramite il CAN abitacolo, la centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e il CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar.
La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità invia lo stato dell'ESP® attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar.

Assistente attivo al mantenimento della corsia con avviso tattile - Generalità (illustrazione riferita al tipo 221)
L'assistente attivo al mantenimento della corsia con avviso tattile riconosce il superamento involontario della segnaletica di delimitazione della corsia e avverte il conducente in determinate situazioni con un avviso tattile tramite vibrazioni sul volante. Il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale viene rilevata visivamente ed elaborata dalla telecamera multifunzione. L'avviso tattile viene generato dal motorino di vibrazione volante. L'assistente attivo al mantenimento della corsia tiene conto del comportamento di guida del conducente e decide il momento nel quale emettere un avviso. Se il conducente non reagisce all'avvertimento, la centralina di comando sensori video e sensori radar avvia interventi di frenatura mirati per riportare il veicolo sulla corsia.

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Nel tipo 166.8 e nel tipo 166.0 a partire da 01.07.2012 il conducente ha la possibilità di regolare la sensibilità dell'assistente attivo al mantenimento della corsia con avviso tattile nel menu "Assistenza" dello strumento combinato.

Per la selezione sono disponibili le seguenti modalità di funzionamento:

 Standard (elevata sensibilità, l'avviso viene emesso prima e più frequentemente)

 Adattivo (sensibilità ridotta, l'avviso viene emesso in un secondo momento e meno frequentemente)

Se prima o durante l'intervento di frenatura il conducente segnala di essere "attivo", l'intervento di frenata viene inibito e interrotto. Anche se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce attività del sistema antibloccaggio (ABS), del sistema antislittamento (ASR), del sistema assistente di frenata (BAS), del sistema PRE-SAFE® o del Blind Spot Assist attivo, che richiedono un intervento di frenatura, un intervento di frenatura del assistente attivo al mantenimento della corsia con avviso tattile viene soppresso o immediatamente interrotto.

 Gli interventi di frenatura avvengono solo in caso di superamento di una linea continua (delimitazione della corsia) in un angolo di  < 3° e solo se la corsia di marcia è delimitata da due segnaletiche orizzontali di delimitazione. Un avviso avviene anche al superamento di una linea tratteggiata.

L'assistente attivo al mantenimento della corsia funziona in base alla velocità. La velocità del veicolo viene calcolata in base ai segnali n. di giri ruota dei sensori n. di giri. La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge direttamente i segnali dei sensori n. di giri e li invia attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 allo strumento combinato. Lo strumento combinato calcola la velocità del veicolo da indicare e la invia alla telecamera multifunzione tramite CAN autotelaio 2. La centralina di comando sensori video e sensori radar calcola autonomamente la velocità del veicolo.

La funzione assistente attivo al mantenimento della corsia comprende le seguenti funzioni parziali:

 Svolgimento della funzione riconoscimento della corsia di marcia

 Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

 Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

 Svolgimento della funzione emissione avviso

 Svolgimento della funzione intervento attivo di frenatura

Svolgimento della funzione riconoscimento della corsia di marcia

La telecamera multifunzione è applicata in alto al centro del parabrezza e rileva visivamente la zona di traffico davanti al veicolo. La telecamera multifunzione documenta con un tasso di scansione fisso le immagini della corsia e le mette a disposizione della centralina di comando integrata. Inoltre la telecamera multifunzione invia i dati relativi alle immagini alla centralina di comando sensori video e sensori radar tramite il cavo LVDS. La telecamera multifunzione misura la corsia sulla base della segnaletica orizzontale sul manto stradale.

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Dalla sequenza di immagini documentate e dai valori misurati risultanti dalla segnaletica orizzontale sul manto stradale, la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano indipendentemente una dall'altra rispettivamente una corsia di marcia. La base di questi calcoli sono algoritmi corrispondenti. Sulla base di questi dati la telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar determina la posizione relativa del veicolo sulla corsia di marcia. Da questi dati derivano tutte le misure della funzione assistente attivo al mantenimento della corsia. Se non sono presenti segnaletiche orizzontali sul manto stradale o se queste sono coperte (ad es. a causa di imbrattamento o di neve), in caso di basso contrasto tra la superficie stradale e la segnaletica orizzontale, o in caso di forte controluce non possono essere emesse informazioni sulla corsia.

 In caso di segnaletica orizzontale multipla sul manto stradale il punto di riferimento è sempre la segnaletica interna della corsia.
In corrispondenza di cantieri l'assistente attivo al mantenimento della corsia non è pronto per emettere avvisi a causa della possibile presenza di segnaletica orizzontale multipla.

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 La telecamera multifunzione invia la corrispondente richiesta per l'emissione di un messaggio di avvertimento o di stato di pronto attraverso CAN autotelaio 2 allo strumento combinato. Lo strumento combinato attiva direttamente il display multifunzione attraverso il quale vengono emessi i rispettivi messaggi.

Svolgimento della funzione rilevamento attività del conducente

Le seguenti situazioni lasciano presumere un'attività intenzionale del conducente e comportano una soppressione dell'avviso attuale o degli interventi di frenatura:

 Lampeggio direzionale

 Accelerare

 Frenata/velocità angolare di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale

 Intervento di sterzata

L'attività intenzionale del conducente viene rilevata nel modo seguente:

Lampeggio direzionale:

La centralina di comando modulo del piantone dello sterzo legge direttamente la posizione interruttore dell'interruttore combinato e la invia attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

accelerare:

Il sensore del pedale dell'acceleratore rileva l'azionamento del pedale dell'acceleratore. La centralina di comando CDI o la centralina di comando ME legge direttamente i segnali del sensore del pedale dell'acceleratore e li invia attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

Frenata/velocità angolare di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale:

L'azionamento del pedale del freno viene rilevato dall'interruttore luce di arresto. La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge direttamente lo stato dell'interruttore luce di arresto.

La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità valuta inoltre i dati del sensore velocità angolare di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale. Questi ultimi vengono inviati dal sensore velocità angolare di rotazione, accelerazione trasversale e longitudinale attraverso CAN della dinamica di marcia alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità.

La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità invia lo stato dell'interruttore luce di arresto e le informazioni sul moto proprio del veicolo attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

Intervento di sterzata:

Le sterzate vengono rilevate dal sensore angolo del volante. La centralina di comando modulo del piantone dello sterzo legge direttamente i segnali del sensore dell'angolo del volante e li invia attraverso CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar e attraverso CAN autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

 Anche se la telecamera multifunzione o la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo, il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo di  > 3° o un'accelerazione trasversale di g > 4 m/s2, un avviso attuale o un intervento di frenatura vengono soppressi. La valutazione dell'accelerazione trasversale tramite la centralina di comando sensori video e sensori radar avviene in modo inversamente proporzionale rispetto alla velocità del veicolo.

Svolgimento della funzione riconoscimento interventi di comando

Tutti gli elementi di comando nel corto raggio del conducente vengono sorvegliati. Se viene rilevato un intervento di comando, la funzione assistente attivo al mantenimento della corsia classifica il conducente come "distratto". Non appena il veicolo supera la segnaletica orizzontale viene emesso un avviso attivo. La valutazione degli interventi di comando viene effettuata dalla telecamera multifunzione.

In base alla frequenza di azionamento degli elementi di comando viene adattato il valore di soglia di avvertimento, vale a dire che la funzione assistente attivo al mantenimento della corsia con avviso tattile avvisa in anticipo ed eventualmente anche con maggiore frequenza.

Vengono sorvegliati i seguenti elementi di comando:

 Elementi di comando del sistema audio

 Autoradio o unità di comando COMAND

 Elementi di comando delle funzioni comfort

 Leva TEMPOMAT

 Gruppo interruttori alzacristallo elettrico e regolazione retrovisore esterno, lato conducente (viene sorvegliata solo la regolazione del retrovisore esterno)

 Interruttore regolazione del piantone dello sterzo o interruttore regolazione del piantone dello sterzo e riscaldamento del volante

 Gruppo pulsanti volante multifunzione lato sinistro o gruppo pulsanti volante multifunzione lato destro

 Elemento di comando dell'illuminazione interna:

 Interruttore luce abitacolo

 Interruttore spot di lettura lato anteriore sinistro

 Interruttore spot di lettura lato anteriore destro

Gli interventi di comando vengono rilevati nel modo seguente:

Interventi di comando sul sistema audio:

Gli interventi di comando sui tasti del sistema audio vengono inviati dall'autoradio o dall'unità di comando COMAND tramite CAN dell'abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN dell'autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

Interventi di comando sulle funzioni comfort:

Gli interventi di comando sulla regolazione del piantone sterzo, sulla leva TEMPOMAT e sui gruppi di tasti volante multifunzione vengono letti dalla centralina di comando modulo del piantone sterzo che li invia tramite il CAN autotelaio 1, la centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e il CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

 L'elettronica del volante legge direttamente gli interventi di comando sui gruppi di tasti volante multifunzione e li invia tramite il LIN sterzo alla centralina di comando modulo del piantone dello sterzo.

Gli interventi di comando sul gruppo interruttori alzacristallo elettrico e regolazione retrovisore esterno, lato conducente vengono letti dalla centralina di comando porta anteriore sinistra tramite il LIN porta lato anteriore sinistro, la quale li invia tramite il CAN abitacolo, la centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e il CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

Interventi di comando illuminazione interna:

Lo stato dell'interruttore funzionamento automatico luce abitacolo e degli interruttori spot di lettura lato anteriore viene letto direttamente dalla centralina di comando unità di comando sul tetto che li invia attraverso il LIN del tetto alla centralina di comando SAM. La centralina di comando SAM li invia attraverso CAN abitacolo, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione.

Svolgimento della funzione emissione avviso

L'emissione dell'avvertimento avviene tramite segnali tattili attraverso il motorino di vibrazione del volante integrato nel volante multifunzione. La telecamera multifunzione invia la richiesta per l'attivazione del motorino di vibrazione volante tramite il CAN autotelaio 2, la centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e il CAN autotelaio 1 alla centralina di comando modulo del piantone dello sterzo. La centralina di comando modulo piantone sterzo invia la richiesta tramite il LIN dello sterzo all'elettronica del volante che attiva il motorino di vibrazione del volante. Il motorino di vibrazione volante viene attivato per la durata di t = 1,5 s. L'intensità dell'avviso tattile viene adattato alla velocità di marcia in modo da coprire le influenze percepibili provenienti dall'autotelaio a velocità elevata.

 Se non sono più presenti le condizioni per l'attivazione o in caso di attività del conducente riconosciute (frenata, accelerazione e frenata o lampeggio direzionale) l'avviso viene interrotto.

Anche se durante un avviso viene rilevata una reazione del conducente, ad es. tramite una controsterzata oppure tramite l'attivazione dell'indicatore di direzione, l'avviso viene interrotto.

Le seguenti situazioni provocano una soppressione dell'emissione dell'avvertimento, poiché si presuppone un'attività intenzionale da parte del conducente:

 Variazioni dello stato di volante, freno o pedale dell'acceleratore

 Taglio di curva riconosciuto (la telecamera multifunzione rileva, mediante il riconoscimento corsia di marcia e l'attuale posizione del veicolo, una strada curvata e ne deduce un taglio di curva). Gli avvisi durante un taglio di curva vengono emessi solo a partire da un'accelerazione trasversale definita.

 Indicatore di direzione attivo (lampeggio direzionale nella corrispondente direzione)

 Attivazione di un sistema di sicurezza attiva o passiva

Tipo 166.0 fino a 30.06.2012:

La nuova emissione dell'avvertimento dopo un'inibizione è possibile solo dopo circa t = 3 s e, se è avvenuto un lampeggio direzionale, dopo t = 10 s.

Tipo 166.8 e tipo 166.0 a partire da 01.07.2012:

La nuova emissione dell'avvertimento dopo un'inibizione è possibile in modalità "Standard" solo dopo ca. t = 3 s, in modalità "Adattivo" solo dopo ca. t = 5 s e dopo l'avvenuto lampeggio direzionale solo dopo t = 10 s.

 Le corrispondenti informazioni per l'inibizione dell'avviso vengono ricevute dalla telecamera multifunzione attraverso il CAN autotelaio 2. Se viene riconosciuto il taglio di curva, il momento di emissione dell'avviso viene posticipato fino ad una determinata soglia (accelerazione trasversale in funzione della velocità di marcia), al raggiungimento della quale viene emesso l'avviso.

Presupposti supplementari per il funzionamento intervento attivo di frenatura

 Sono presenti due delimitazione della corsia di marcia (linee, una delle quali può essere tratteggiata)

 La delimitazione della corsia di marcia superata è una linea continua.

 Riconosciuta l'uscita dalla corsia di marcia (rilevata dalla telecamera multifunzione e dalla centralina di comando sensori video e sensori radar)

 Avviso attivo mediante la telecamera multifunzione

 Nessuna attività del conducente riconosciuta

 Nessun oggetto presente sul lato che non necessita di interventi tra il veicolo e la segnaletica orizzontale sul manto stradale riconosciuto dai sensori radar (ad es. barriere di segnalazione nei cantieri)

 Abilitazione per l'intervento di frenata attivo ripartita dalla centralina di comando momento di imbardata

 L'interfaccia momento d'imbardata, integrata nella centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità, impartisce l'abilitazione per una coppia frenante per la correzione della traiettoria tramite un segnale di stato.

Svolgimento della funzione intervento attivo di frenatura

La centralina di comando sensori video e sensori radar riceve i dati di immagine della telecamera multifunzione attraverso il cavo LVDS. Da questi dati di immagini la centralina di comando sensori video e sensori radar calcola una corsia di marcia. Contemporaneamente la telecamera multifunzione calcola una propria corsia di marcia.

Questi dati sulla corsia di marcia vengono inviati dalla telecamera multifunzione attraverso CAN autotelaio 2, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e sensori radar.

La centralina di comando sensori video e sensori radar confronta la corsia di marcia calcolata con i dati sulla corsia di marcia della telecamera multifunzione. Se la concordanza ricavata dal confronto tra le corsie di marcia è sufficiente, la centralina di comando sensori video e sensori radar genera una corsia di marcia verificata. Se il veicolo supera ad esempio una linea tracciata sul lato destro del veicolo, la centralina di comando sensori video e sensori radar decide se e con quale intensità deve essere effettuato un intervento di frenatura per correggere la traiettoria. Se contemporaneamente la telecamera multifunzione non rileva alcuna attività del conducente e neanche la presenza di oggetti fermi sul lato del veicolo opposto a quello sottoposto ad interventi, la centralina di comando sensori video e sensori radar conferisce l'abilitazione all'intervento di frenatura.

La centralina di comando sensori video e sensori radar invia la richiesta per la frenatura selettiva per singola ruota (attiva) sul lato sinistro del veicolo alla centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità attraverso il CAN dinamica di marcia. La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità implementa questa richiesta e comanda di conseguenza l'unità idraulica sistema di trazione.

Il veicolo viene "riportato" nella corsia di marcia.

Parallelamente all'intervento di frenatura sulle singole ruote, il conducente viene informato in modo visivo di questa attività.

A tal fine la centralina di comando sensori video e sensori radar invia la richiesta per l'emissione di un messaggio di avviso attraverso CAN autotelaio 1, centralina di comando blocchetto di accensione elettronico e CAN autotelaio 2 alla telecamera multifunzione. La telecamera multifunzione invia questa richiesta attraverso CAN autotelaio 2 allo strumento combinato che la emette nel display multifunzione.

 L'intervento di frenatura viene interrotto immediatamente se il conducente sterza in senso contrario all'intervento di frenatura (sovrasterzata dell'intervento di frenatura).

Avvertenze di funzionamento per l'intervento attivo di frenatura:

Se la centralina di comando sensori video e sensori radar riconosce il taglio di curva attivo, il superamento della segnaletica orizzontale sul manto stradale in un angolo di  > 3° o un'accelerazione trasversale di a > 4 m/s2, un eventuale intervento di frenatura viene soppresso.

Gli interventi attivi di frenatura vengono interrotti se si verifica una delle seguenti condizioni:

 Motore arrestato

 Nessuna marcia in avanti

 La direzione di marcia viene definita tramite il senso di rotazione della ruota. La centralina di comando Programma Elettronico di Stabilità legge direttamente i segnali dei sensori n. di giri e li invia tramite il CAN autotelaio 1 alla centralina di comando sensori video e radar.

 Non è possibile rilevare dati sulla corsia.

 La telecamera multifunzione e la centralina di comando sensori video e sensori radar calcolano corsie di marcia differenti.

 Attività del conducente riconosciuta:

 Lampeggio direzionale

 Accelerare

 Freni

 Intervento di sterzata

 ESP® disattivato

 ABS, ASR, BAS, ESP®, Pre-Safe® o Blind Spot Assist attivo richiedono un intervento di frenatura.