액티브 차선 유지 보조장치 기능

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기능 조건, 일반

• 회로 15 ON

• 계기반을 이용해 능동형 차선 유지 Assist가 활성화됨

• 차량 속도:

• v ≥ 60km/h일 때 경고

• v = 60 - 200km/h일 때 브레이크 간섭

• 양옆의 로드 마킹을 감지함(건설 현장 표시(노란색/흰색) 아님, 눈이 없음, 다른 물체로 덮여 있지 않음(대비가 낮음))

• 커브 반경 r > 150m

• 차선 너비(s):

• s = 2.5 - 4.6m일 때 경고

• s = 2.6 - 4.4m 및 v = 60 - 200km/h일 때 브레이크 간섭

(차선 너비 s > 3.9m(v < 100km/h의 속도로 주행)일 경우 제외)

 다음의 경우에만 기본적으로 브레이크 간섭이 실행됩니다.

• 육안으로 뚜렷이 식별되는 연속 라인 이탈이 감지됨

• 차량에서 트레일러를 감지하지 않음(코드 550(트레일러 히치) 포함)

• 전자식 주행 안정 시스템(ESP®)이 수동으로 전환되지 않음(모델 166.074/874 제외) 또는 ESP®가 "SPORT HANDLING MODE"로 전환되지 않음(모델 166.074/874)

• 런플랫 모드가 활성화되지 않음

 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛은 회로 15 상태를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.
계기반은 능동형 차선 유지 Assist의 상태를 섀시 CAN 2, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.
트레일러 감지 컨트롤 유닛은 "트레일러 감지" 상태를 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.
전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 ESP®의 상태를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

능동형 차선 유지 Assist, 일반(모델 221을 예로 들어 설명함)
능동형 차선 유지 Assist는 의도하지 않은 로드 마킹의 이탈 여부를 감지하고, 특정한 상황에서 스티어링 휠의 진동을 통해 운전자에게 촉각적으로 경고를 알립니다. 다기능 카메라가 로드 마킹 이탈 여부를 시각적으로 감지하고 처리합니다. 촉각적 경고는 스티어링 휠 진동 모터에 의해 생성됩니다. 능동형 차선 유지 Assist는 운전자의 주행 패턴을 고려하여 경고 출력 시점을 결정합니다. 경고에 대한 운전자의 반응이 없는 경우, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량을 다시 차선 안으로 진입시키기 위해 적절한 브레이크 간섭을 실행합니다.

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모델 166.8 및 모델 166.0(2012년 7월 1일부터)의 경우에는 운전자가 계기반 "Assist" 메뉴에서 능동형 차선 유지 Assist의 민감도를 설정할 수 있습니다.

다음과 같은 주행 모드 중 택일할 수 있습니다.

• 표준(높은 감도, 경고가 조기에 빈번하게 발생함)

• 어댑티브(낮은 감도, 경고가 늦게 적은 빈도로 발생함)

브레이크 간섭 기능이 시작되기 전에 또는 진행 중에 "활성화" 상태가 운전자에게 알려지면 브레이크 간섭 기능이 중단 또는 종료됩니다. 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 ABS 시스템(ABS), 슬립 제어 장치(ASR), 브레이크 보조 시스템(BAS), PRE-SAFE 시스템 또는 능동형 사각 지대 Assist의 활성화(브레이크 간섭 요청)를 감지하면, 능동형 차선 유지 Assist의 브레이크 간섭 기능이 마찬가지로 억제되거나 즉시 중단됩니다.

 연속선(도로 경계선)을 ∡ < 3°로 이탈하거나 차선이 두 개의 로드 마킹으로 제한되는 경우에만 브레이크 간섭 기능이 실행됩니다. 점선 라인을 이탈하는 경우에도 경고는 출력됩니다.

능동형 차선 유지 Assist는 속도에 따라 다르게 작동합니다. 차량 속도는 속도 센서의 휠 속도 신호를 이용해 산출합니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 속도 센서의 신호를 직접 판독하여 이를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고, 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 계기반으로 전송합니다. 그러면 계기반이 표시해야 할 차량 속도를 산출하고, 이를 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다. 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차량 속도를 직접 산출합니다.

능동형 차선 유지 Assist 기능에는 다음의 부분 기능이 있습니다.

• 차선 감지, 기능 절차

• 운전자 조작 감지, 기능 절차

• 조작 신호 감지, 기능 절차

• 경고 출력, 기능 절차

• 브레이크 간섭 활성화, 기능 절차

차선 감지, 기능 절차

다기능 카메라는 앞유리 상단 중앙에 부착되어 있으며 차량 전방의 도로 공간을 시각적으로 감지합니다. 이를 위해 다기능 카메라는 차선 영상을 고정된 샘플링 비율로 촬영하여 이를 내장된 컨트롤 유닛으로 전달합니다. 또한 다기능 카메라는 영상 데이터를 LVDS 라인을 통해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 다기능 카메라는 로드 마킹을 바탕으로 차도를 측정합니다.

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기록된 이미지 시퀀스와 도로 마킹을 토대로 측정된 값을 이용해 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 독립적으로 해당 차선을 계산합니다. 이 산출 방식은 해당 알고리즘을 기반으로 합니다. 이 데이터를 근거로 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 차선에서 차량의 상대적 위치를 결정합니다. 이 위치를 바탕으로 능동형 차선 유지 Assist의 모든 조치방법이 실행됩니다. 로드 마킹이 없거나 가려진 경우(예: 오염 물질 또는 눈에 의해) 도로 표면과 로드 마킹 사이의 대비가 낮거나 백라이트가 너무 밝으면 차선 정보가 출력되지 않을 수 있습니다.

 차도에 여러 개의 로드 마킹이 있는 경우에는 항상 안쪽 로드 마킹이 기준점이 됩니다.
건설 현장에는 여러 개의 로드 마킹이 있을 수 있으므로 액티브 차선 유지 Assist가 경고를 생성하지 못할 수도 있습니다.

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 다기능 카메라는 경고 또는 대기 메시지 출력 요청을 섀시 CAN 2를 거쳐 계기반으로 전송합니다. 계기반은 다기능 표시창을 직접 구동하며, 이 표시창을 통해 해당 메시지가 출력됩니다.

운전자 조작 감지, 기능 절차

다음의 상황에서는 운전자의 의도적 조작으로 판단되어 발생하는 경고 메시지 또는 브레이크 간섭 기능이 억제됩니다.

• 방향 지시기 구동

• 가속

• 브레이크/요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서

• 조향

운전자의 의도적인 조작은 다음과 같이 감지됩니다.

방향 지시기 구동:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 콤비 스위치의 위치를 직접 판독하여 이를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

가속:

가속 페달 센서가 가속 페달의 작동을 감지합니다. CDI 컨트롤 유닛 또는 ME 컨트롤 유닛은 가속 페달 센서의 신호를 직접 판독하여 이를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

브레이크/요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서:

제동등 스위치가 브레이크 페달의 작동을 감지합니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛이 제동등 스위치의 상태를 직접 판독합니다.

이를 위해 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서의 데이터를 평가합니다. 요잉률, 횡방향 및 종방향 가속도 센서는 이 값을 다이내믹 드라이브 CAN을 거쳐 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 제동등 스위치 상태와 차량의 자체 움직임 정보를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

조향:

조향 동작은 스티어링 휠 앵글 센서에 의해 감지됩니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 스티어링 휠 앵글 센서의 신호를 직접 판독하여 이를 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송하고 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

 다기능 카메라 또는 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 강한 코너링, 도로 마킹 이탈(각도 ∡ > 3°) 또는 g > 4s2m/s의 횡방향 가속도를 감지하면, 해당 경고 또는 브레이크 간섭이 마찬가지로 억제됩니다. 횡방향 가속도의 평가는 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛을 통해 차량 속도와 반비례하게 이루어집니다.

조작 신호 감지, 기능 절차

운전자 주변의 모든 조작부가 감시됩니다. 조작 신호가 감지되면 능동형 차선 유지 Assist 기능은 운전자를 "부주의한 상태"로 판단합니다. 따라서 차량이 로드 마킹을 이탈하는 즉시 경고가 출력됩니다. 다기능 카메라에서 조작 간섭을 평가합니다.

조작부의 작동 빈도에 따라 경고 임계값이 조정됩니다. 즉, 능동형 차선 유지 Assist 기능이 조기에 잦은 빈도로 경고를 출력합니다.

다음의 조작부가 감시됩니다.

• 오디오 시스템 조작부

• 라디오 또는 COMAND 컨트롤 유닛

• 편의 기능 조작부

• 크루즈 컨트롤 레버

• 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조절 스위치 그룹(사이드 미러 조절 여부만 감시됨)

• 스티어링 컬럼 조정 스위치 또는 스티어링 컬럼 조정 및 스티어링 휠 히터 스위치

• 다기능 스티어링 휠 좌측 버튼 그룹 또는 다기능 스티어링 휠 우측 버튼 그룹

• 실내조명 조작부:

• 실내등 자동 기능 스위치

• 좌측 전방 독서등 스위치

• 우측 전방 독서등 스위치

조작 신호는 다음과 같이 감지됩니다.

오디오 시스템 조작 신호:

라디오 또는 COMAND 컨트롤 유닛이 오디오 시스템 버튼 조작 간섭을 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

편의 기능 조작 신호:

스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 스티어링 컬럼 조정 장치, 크루즈 컨트롤 레버, 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹의 조작 간섭을 판독하여 이를 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

 전자식 스티어링 휠은 다기능 스티어링 휠 버튼 그룹의 조작 간섭을 직접 판독하여, 이를 스티어링 LIN을 통해 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

좌측 프런트 도어 컨트롤 유닛이 운전석 측 전동식 파워 윈도우 및 사이드 미러 조정 스위치 그룹의 조작 간섭을 좌측 전방 도어 LIN을 이용해 판독하여 이를 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

실내조명 조작 신호:

오버헤드 컨트롤 패널 컨트롤 유닛은 실내등 자동 기능 스위치와 전방 독서등 스위치의 상태를 직접 판독하여 이를 루프 LIN을 거쳐 SAM 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 그러면 SAM 컨트롤 유닛이 이러한 정보를 실내공간 CAN, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다.

경고 출력, 기능 절차

다기능 스티어링 휠에 내장된 스티어링 휠 진동 모터를 통해 촉각 경고를 출력합니다. 다기능 카메라는 스티어링 휠 진동 모터의 구동 요청을 섀시 CAN 2, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1을 거쳐 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 스티어링 컬럼 튜브 모듈 컨트롤 유닛은 해당 요청을 스티어링 LIN을 거쳐 전자식 스티어링 휠로 전송하며, 이에 따라 전자식 스티어링 휠은 스티어링 휠 진동 모터를 구동합니다. 스티어링 휠 진동 모터는 t = 1.5s 동안 구동됩니다. 높은 속도에서도 차체에 관한 간섭 정보가 감지될 수 있도록 촉각적 경고의 강도를 차량 속도에 따라 조절합니다.

 작동 조건이 충족되지 않거나 운전자의 운전 조작인 것으로 파악되는 경우(제동, 가속, 제동 또는 방향 지시기 구동)에는 경고가 중단됩니다.

경고가 발생하는 동안 운전자의 반응이 감지되면(예: 스티어링 휠을 다시 돌리거나 방향 표시 신호) 마찬가지로 경고가 중단됩니다.

다음의 상황은 운전자의 의도적 조작으로 여겨져 경고 표시가 억제됩니다.

• 스티어링 휠, 브레이크 또는 가속 페달 상태 변경

• 코너 커팅 감지(다기능 카메라가 차선 감지 및 현재 차량 위치를 기반으로 구부러진 도로를 감지하고, 이를 코너 커팅 상황으로 인식함) 강한 코너링 시 정해진 횡방향 가속도에 도달할 때부터 경고가 출력됩니다.

• 점멸 기능(방향지시기에 따라) 활성화

• 능동적 또는 수동적 안전 시스템 활성화

모델 166.0(2012년 6월 30일까지):

억제 후 약 t = 3s가 경과되거나, 방향 지시기 작동 후 t = 10s가 경과된 후에야 경고가 다시 출력될 수 있습니다.

모델 166.8 및 모델 166.0(2012년 7월 1일부터):

억제 후 다음 경고는 "표준" 모드에서 약 t = 3s가 경과되거나, "어댑티브" 모드에서 약 t = 5s가 경과되고 방향 지시기 작동 후 약 t = 10s가 지난 후에야 다시 출력될 수 있습니다.

 다기능 카메라는 경고 억제에 관한 해당 정보를 섀시 CAN 2를 거쳐 수신합니다. "강한 코너링"이 감지된 경우 특정 임계값(주행 속도에 따른 횡방향 가속도)에 도달할 때까지 경고 시점이 지연되고, 그 후에 경고가 출력됩니다.

브레이크 간섭 활성화, 추가 기능 조건

• 두 개의 차선 경계선이 있음(라인, 이중 하나는 점선일 수 있음)

• 넘어간 도로 경계선은 연속선이어야 함

• 차선 이탈이 감지됨(다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛에 의해 감지됨)

• 다기능 카메라를 통해 활성화된 경고

• 운전자에 의한 조작이 감지되지 않음

• 레이더 센서가 차량과 로드 마킹 사이에서 차량 측면에 서 있는 물체를 감지하지 않음(예: 건설 현장의 경고 표지판)

• 요잉 토크 인터페이스에 의해 능동형 브레이크 간섭이 승인됨

 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛에 내장된 기어 토크 인터페이스는 상태 신호를 통해 주행 코스 변경 제동 토크를 승인합니다.

브레이크 간섭 활성화, 기능 절차

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 다기능 카메라의 영상 데이터를 LVDS 라인을 거쳐 수신합니다. 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 이 영상 데이터를 통해 차선을 산출합니다. 이와 동시에 다기능 카메라도 차선을 산출합니다.

그러면 다기능 카메라가 이러한 차선 데이터를 섀시 CAN 2, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 산출된 차선을 다기능 카메라의 차선 데이터와 비교합니다. 두 데이터의 비교 결과가 충분히 일치하면, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 이에 따라 저장된 차선을 생성합니다. 예를 들어 차량이 우측 면에서 실선을 이탈한 경우, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 차선을 수정하는 브레이크 간섭 실행 여부와 브레이크 간섭의 강도를 결정합니다. 다기능 카메라와 운전자 조작 및 브레이크 제어 기능이 동시에 측면에 서 있는 물체를 감지하지 않으면, 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 브레이크 간섭 기능을 허용합니다.

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛은 좌측 차량면의 휠 선택식(액티브) 제동 요청을 다이내믹 드라이브 CAN을 통해 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛은 요청을 실행하고 트랙션 시스템 유압 장치를 알맞게 구동합니다.

차량이 차선 안으로 "다시 진입합니다".

개별 휠에 따른 브레이크 간섭 기능과 동시에 해당 기능 활성화 정보를 운전자가 볼 수 있습니다.

이를 위해 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 참조 메시지 출력 요청을 섀시 CAN 1, 전자식 점화 스위치 컨트롤 유닛, 섀시 CAN 2를 거쳐 다기능 카메라로 전송합니다. 다기능 카메라는 이 요청을 섀시 CAN 2를 거쳐 계기반으로 전송하며, 계기반은 이를 다기능 표시창에 표시합니다.

 운전자가 브레이크 간섭 방향과 반대로 스티어링하면(브레이크 간섭 중단) 브레이크 간섭 기능이 즉시 중단됩니다.

브레이크 간섭 활성화 기능 관련 지침:

비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 강한 코너링, 도로 마킹 이탈(각도 ∡ > 3°) 또는 a > 4m/s2의 횡방향 가속도를 감지하면, 브레이크 간섭 기능이 억제됩니다.

브레이크 간섭 활성화 기능은 다음의 조건에서 중단됩니다.

• 엔진이 정지됨

• 전진 주행하지 않음

 주행 방향은 휠 회전 방향에 의해 규정됩니다. 전자식 주행 안정 시스템 컨트롤 유닛이 속도 센서 신호를 직접 판독하여 섀시 CAN 1을 거쳐 비디오 및 레이더 센서 시스템 컨트롤 유닛으로 전송합니다.

• 차선 데이터를 감지할 수 없음

• 다기능 카메라와 비디오 및 레이더 센서 컨트롤 유닛이 상이한 차선을 산출함

• 운전자 조작이 감지됨:

• 방향 지시기 구동

• 가속

• 브레이크

• 조향

• ESP®가 수동 전환됨

• ABS, ASR, BAS, ESP®, PRE-SAFE 또는 능동형 사각 지대 Assist가 브레이크 간섭 기능을 요청함