Fahrregelung (FR) Funktion

W30.35-1084-79

Beteiligte CAN-Bus-Systeme:

1 Fahrzeug-CAN-Bus

2 Motor-CAN-Bus

3 Sondereinrichtungs-CAN-Bus

Kontroll- bzw. Warnleuchten und Fehleranzeigen, angefordert von der Fahrregelung (FR):

4 Kontrollleuchte Flammanlage
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (M89) Flammanlage

5 Fehleranzeige FLA mit Fehlercode
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (M89) Flammanlage

6 Fehleranzeige FR/FMR mit Fehlercode

7 Warnleuchte Kühlmittelstand

8 Ladekontrollleuchte

9 Warnleuchte Luftfilterüberwachung

10 Kontrollleuchte verschleißfreie Bremse

11 Warnleuchte Ölstand im Behälter für automatische Motorölnachfüllung

12 Temperaturanzeige (im Display)

A20 Steuergerät Retarder
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115

A22 Steuergerät PSM
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (ED5) Parametrierbares Sondermodul (PSM), Code (EM7) Parametrierbares Sondermodul mit Aufbau-CAN-Bus oder Code (EM8) Parametrierbares Sondermodul mit Aufbau- und Anhänger-CAN-Bus

A41 Steuergerät WSK
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (G02) Wandler-Schaltkupplung (WSK)

A42 Steuergerät WSP

B1 Fußfahrgeber

B2 Kupplungsweggeber

B3 Drehzahlgeber Vorgelegewelle

B4 Außentemperaturfühler

B5 Feststellbremsschalter

B6 Kühlmittelstandschalter

B7 Luftfilterüberwachungssensor/
-schalter

Direkt und indirekt beteiligte Bauteile:

A3 Steuergerät Fahrregelung (FR)

A4 Steuergerät Flammanlage (FLA)
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (M89) Flammanlage

A6 Steuergerät MR/PLD

A10 Steuergerät ABS
- Fahrzeuge mit Code (B02) Bremsanlage, Antiblockiersystem (ABS)

A11 Steuergerät BS/EPB
- Fahrzeuge mit Code (BB1) Bremssystem (BS) oder mit Code (BB8) Bremssystem (BS) mit ASR

A15 Gebergerät GS/EPS
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (GS2) Gangsteuerung

A16 Steuergerät GS/EPS
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (GS2) Gangsteuerung

A18 Steuergerät AG/AGE
- Nur bei Fahrzeugen mit Code (GE1) Elektronische Antriebssteuerung

B17 Geschwindigkeitsgeber

B60 Sensor Gang

B61 Sensor Gasse

G2 Generator

P1 Tachograph

P2 Instrument

S1 Fahrtschalter

S2 Betätigungshebel Motorregelung/Dauerbremse

S3 Splitschalter

S4 Bremslichtschalter

S7 Schalter Rückwärtsgang

a) Instrument (INS)
- bis 31.12.1999

b) Instrument (INS)
- ab 01.01.2000

* Nur bei Fahrzeugen mit Code (GS1) Getriebeschaltung "mechanisch" oder Code (GS3) Getriebeschaltung "hydraulisch"

** Nur bei Fahrzeugen mit Code (GS2) Gangsteuerung

*** Nur bei Fahrzeugen mit Code (B02) Bremsanlage, Antiblockiersystem (ABS)

S8 Schalter Gruppenstellung

S9 Schalter Neutralstellung

S23 Kontrollschalter Nebenantrieb 1

S79 Kontrollschalter Nebenantrieb 2

S80 Kontrollschalter Nebenantrieb 3

X13 Diagnosesteckdose

Y1 Magnetventil Motorbremse 1

Y2 Magnetventil Motorbremse 2

Y29 Ventilblock GS/EPS Magnetventil MS2

Y30 Ventilblock GS/EPS Magnetventil MS1

Z1 CAN-Sternpunkt Fahrerhaus-Brüstung

Allgemeines

Die Fahrregelung (FR) ist, wie die Motorregelung (MR), ein eigenständiges, elektronisches System, und bildet die Schnittstelle zwischen Fahrgestell und Antriebstrang.

Sie regelt, steuert und überwacht alle fahrzeugspezifischen Funktionen, die im Fahrbetrieb benötigt werden, wobei die Hauptaufgabe darin besteht, das vom Fahrer gewünschte Motorsollmoment zu berechnen und an die Motorregelung (MR) zu übertragen.

Die zentrale Steuer- und Regeleinheit ist das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3), welches über den Motor-CAN-Bus (2) mit dem Steuergerät MR/PLD (A6) und über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) und dem CAN-Sternpunkt Fahrerhaus-Brüstung (Z1) u. a. mit folgenden Steuergeräten vernetzt ist:

 Instrument (P2),

 Steuergerät ABS (A10) - bei Fahrzeugen mit Code (B02) Bremsanlage, Antiblockiersystem (ABS),

-----------------------------------------------------------------------------------------

 Steuergerät BS/EPB (A11) - bei Fahrzeugen mit Code (BB1) Bremssystem (BS) oder mit Code (BB8) Bremssystem (BS) mit ASR,

 Steuergerät GS/EPS (A16) - nur bei Fahrzeugen mit Code (GS2) Gangsteuerung,

 Steuergerät AG/AGE (A18) - nur bei Fahrzeugen mit Code (GE1) Elektronische Antriebssteuerung,

 Steuergerät Retarder (A20) - nur bei Fahrzeugen mit Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115,

 Steuergerät PSM (A22) - nur bei Fahrzeugen mit Code (ED5) Parametrierbares Sondermodul (PSM), Code (EM7) Parametrierbares Sondermodul mit Aufbau-CAN-Bus oder Code (EM8) Parametrierbares Sondermodul mit Aufbau- und Anhänger-CAN-Bus,

 Steuergerät WSK (A41) - nur bei Fahrzeugen mit Code (G02) Wandler-Schaltkupplung (WSK).

-----------------------------------------------------------------------------------------

1 Grundfunktionen der Fahrregelung (FR)

1.1 Berechnung und Übertragung des Motorsollmomentes
Das Motorsollmoment ist ein rein rechnerisch ermittelter Wert, aus dem der Fahrwunsch des Fahrers hervorgeht.
Dieser Wert ist in erster Linie von der Stellung des Fahrpedals abhängig, welche vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) über den Fußfahrgeber (B1) ermittelt wird.
Weitere Einflussgrößen können, je nach Fahrzeugausstattung, vom Steuergerät GS/EPS (A16), vom Steuergerät Retarder (A20), vom Steuergerät PSM (A22), vom Steuergerät AG/AGE (A18) oder vom Steuergerät WSK (A41) über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) gesendet werden.

 Zur Einhaltung der gesetzlich vorgeschriebenen Höchstgeschwindigkeit oder bei einem Regeleingriff des Antiblockiersystems (ABS) bzw. der Antriebsschlupfregelung (ASR) kann die Fahrregelung (FR) das Motorsollmoment begrenzen.

Nachdem die Fahrregelung (FR) das Motorsollmoment berechnet hat, sendet sie es über den Motor-CAN-Bus (2) an die Motorregelung (MR).

-----------------------------------------------------------------------------------------

1.2 Steuerung der Konstantdrosseln und der Motorbremsklappe
Die Ansteuerung der jeweiligen Magnetventile, die Druckluft zu den Konstantdrosseln weiterleiten, erfolgt durch das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3), das auch, sofern das Fahrzeug nicht mit Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115 ausgestattet ist, die Schaltstellungen des Betätigungshebels Motorregelung/Dauerbremse (S2) erfasst.

 Bei Fahrzeugen mit Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115 werden die Schaltstellungen des Betätigungshebels Motorregelung/Dauerbremse (S2) vom Steuergerät Retarder (A20) erfasst, in Botschaften umgewandelt und über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) an das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) gesendet.

-----------------------------------------------------------------------------------------

1.3 Ermittlung und Bereitstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit
Die Fahrregelung (FR) ermittelt aus verschiedenen Eingangswerten die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit, von der u. a. die Begrenzung des Motorsollmomentes abhängig ist, und stellt sie den anderen Systemen über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) zur Verfügung.

1.4 Regelung der Geschwindigkeit
In der Fahrregelung (FR) sind Komfortsysteme zur Geschwindigkeitsregelung wie Tempomat, Temposet und Bremsen-Tempomat integriert. Die Verzögerungsregelung (Bremsen-Tempomat) ermöglicht das Einstellen einer max. Geschwindigkeit, die (insbesondere bei starkem Gefälle) durch eine nahezu stufenlose Regelung des Bremsmomentes eingeregelt wird. Die notwendigen Regelvorgaben werden vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) berechnet und über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) an das Steuergerät Retarder (A20) gesendet.

-----------------------------------------------------------------------------------------

1.5 Generatorvorerregung und Überwachung des Ladestroms
Die Generatorvorerregung erfolgt nicht über die Ladekontrollleuchte (8), sondern durch eine Schaltung im Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3).
Das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) überwacht zudem den Ladestrom des Generators (G2), und fordert bei zu niedrigem oder fehlendem Ladestrom, über den Fahrzeug-CAN-Bus (1), die Ansteuerung der Ladekontrollleuchte (8) vom Instrument (P2) an.

1.6 Ansteuerung des Bremslichtes
 Fahrzeuge mit Code (B02) Bremsanlage, Antiblockiersystem (ABS):
Über den Bremslichtschalter (S4) erkennt das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) die Stellung des Bremspedals und steuert bei deren Betätigung das Bremslicht (über ein Relais im Grundmodul) an.

-----------------------------------------------------------------------------------------

 Fahrzeuge mit Code (BB1) Bremssystem (BS) oder mit Code (BB8) Bremssystem (BS) mit ASR:
Das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) steuert das Bremslicht an, wenn es eine entsprechende Anforderung (in Form einer Botschaft) vom Steuergerät BS/EPB (A11) über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) erhält.

1.7 Ansteuerung des Rückfahrlichtes
 Fahrzeuge mit Code (GS1) Getriebeschaltung "mechanisch" oder Code (GS3) Getriebeschaltung "hydraulisch":
Über die Schalter Rückwärtsgang (S7), Schalter Gruppenstellung (S8) und Schalter Neutralstellung (S9) erkennt das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) die Schaltstellung des Getriebes. Ist der Rückwärtsgang eingelegt , dann steuert es das Rückfahrlicht (über ein Relais im Grundmodul) an.

 Fahrzeuge mit Code (GS2) Gangsteuerung:
Bei Fahrzeugen mit Code (GS2) Gangsteuerung wird die Schaltstellung des Getriebes ausschließlich vom Steuergerät GS/EPS (A16) erfasst.

-----------------------------------------------------------------------------------------

Ist der Rückwärtsgang eingelegt, dann fordert das Steuergerät GS/EPS (A16) die Ansteuerung des Rückfahrlichtes über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) an.

2 Zusatzfunktionen der Fahrregelung (FR)

2.1 Fahrzeuge mit Code (GS1) Getriebeschaltung "mechanisch" oder Code (GS3) Getriebeschaltung "hydraulisch"
Bei Fahrzeugen mit Code (GS1) Getriebeschaltung "mechanisch" oder Code (GS3) Getriebeschaltung "hydraulisch" erfasst die Fahrregelung (FR) anhand der Informationen des Neutralstellungsschalters (S9) und des Rückwärtsgangschalters (S7) die Schaltstellung des Getriebes. Diese wird benötigt, um z. B. bei einer Startanforderung eine Startfreigabe an die Motorregelung (MR) erteilen zu können.

 Bei Fahrzeugen mit Code (GS2) Gangsteuerung wird die Schaltstellung des Getriebes vom Steuergerät GS/EPS (A16) erfasst und über den Fahrzeug-CAN-Bus (1) an das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) gesendet.

-----------------------------------------------------------------------------------------

2.2 Fahrzeuge mit Code (ET5) Abstandsregeltempomat
Die zusätzlichen Schalter, die der Betätigungshebel Motorregelung/ Dauerbremse (S2) bei Fahrzeugen mit Code (ET5) Abstandsregeltempomat aufweist, werden vom Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) eingelesen.
Wird der Betätigungshebel Motorregelung/Dauerbremse (S2) in die entsprechende Stellung betätigt, dann aktiviert oder deaktiviert die Fahrregelung (FR) den Abstandsregeltempomat (ART) bzw. verändert die Wunschgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder den Wunschabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug.
Ist der Abstandsregeltempomat (ART) aktiv, dann berechnet die Fahrregelung (FR) aus verschiedenen Eingangsinformationen, ob das Fahrzeug beschleunigt oder verzögert werden muss. Anschließend veranlasst sie, z. B. durch Korrektur des Motorsollmomentes oder durch Anforderung der Dauerbremse (Retarder) bzw. durch Anforderung eines Bremseneingriffes durch die BS/EPB, dass das Fahrzeug entsprechend beschleunigt bzw. verzögert wird.

-----------------------------------------------------------------------------------------

2.3 Fahrzeuge mit Code (BA9) Voith-Sekundär-Retarder R 115
Das Steuergerät Retarder (A20) ermittelt anhand der Retarderdrehzahl das max. Retarderbremsmoment, das umgesetzt werden kann und sendet dieses an das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3).
Gleichzeitig ermittelt es die Stellung des Betätigungshebels Motorregelung/ Dauerbremse (S2) und sendet diese ebenfalls an das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3).
Das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) teilt das Sollmoment, das angefordert werden kann, auf die verschiedenen Hebelstellungen bzw. in verschiedene Stufen auf und sendet dieses an das Steuergerät Retarder (A20) zurück.

2.4 Fahrzeuge mit einem Nebenantrieb
Die Arbeitsdrehzahlregelung für einen Nebenantrieb kann durch die Fahrregelung (FR) erfolgen.
Reglertyp, Standdrehzahlbegrenzung und Momentenbegrenzung sind im Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) parametrierbar.

-----------------------------------------------------------------------------------------

2.5 Fahrzeuge mit Code (GE1) Elektronische Antriebssteuerung
Bei Fahrzeugen mit Code (GE1) Elektronische Antriebssteuerung (EAS) mit den SA-Elektroniken MKR/EMK und AG/AGE ist zur Drehzahlanpassung beim Schalten im Automatikbetrieb ein spezieller 0-Lastregler hinterlegt.

3 Diagnosefunktionen der Fahrregelung (FR)
Bei der Fahrregelung (FR) wird der größte Anteil der angeschlossenen Komponenten durch das Steuergerät Fahrregelung (FR) (A3) überwacht. Nicht überwachbare Komponenten (Schalter etc.) können vollständig über
Mess- und Binärwerte geprüft werden. Zum Teil können angeschlossene Bauteile im Prüfmodus gemessen (Widerstandsmessung) oder probeweise angesteuert werden (aktive Prüfung).

4 Sonderfunktionen der Fahrregelung (FR)
Um die Steuergeräte für die Fahrregelung (FR) für alle Fahrzeugtypen im Teilewesen einsetzen zu können, wurden umfangreichere Parametriermöglichkeiten erforderlich.
Um das Steuergerät Fahrregelung (FR) an die einzelnen Ausstattungsvarianten anpassen zu können, sind Aus- und Eingänge mit unterschiedlichen Funktionen belegbar und die Fehlererkennung an verschiedenen Aus- und Eingänge kann ab- oder zugeschaltet werden.