W00.19-A054-79
A1 | Steuergerät Kombiinstrument (ICUC) | A148 | Steuergerät Nahbereichsradar Master (SRR-R) | |
A2 | Steuergerät Zentrales Gateway (CGW) | A149 | Steuergerät Nahbereichsradar Slave (SRR-R) | |
A2 a2 | Steuergerät Kommunikationsschnittstelle (COM) | A150 | Steuergerät Common-Telematikplattform (CTP) | |
A2 a3 | Steuergerät Wartungssystem (MS) | A157 | Steuergerät Feststellbremshebel | |
A3a | Steuergerät Fahrregelung (CPC5) | B66 | Lenkradwinkelsensor (SAS) | |
A4 | Steuergerät Motormanagement (MCM) | B81 | Regen‐ und Lichtsensor (RLS) | |
A4d | Steuergerät Motormanagement (NGT) (nur bei Fahrzeugen mit Code M2H (Motor M936G, R6, 7,7 l, 222 kW (302 PS), 1200 Nm)) | H900 | Frontkamera | |
A5a | Steuergerät Gangsteuerung | H901 | Seitenkamera links | |
A5b | Steuergerät Automatikgetriebe (TCM) | H902 | Seitenkamera rechts | |
A7 | Steuergerät Advanced Signalerfass- und Ansteuermodul (ASAM) | H903 | Rückfahrkamera | |
A9 | Truck Control Center (TCC) | H904 | Monitor | |
A10b | Steuergerät elektronisches Bremssystem (EBS) | P1 | Tachograf (TCO) | |
A12c | Bedieneinheit Heizung Klimaanlage | S20 | Multifunktionshebel links | |
A13 | Steuergerät Zusatzheizung TRUCK (ITH) | S22 | Bedieneinheit Niveauregelung | |
A13a | Steuergerät Klimaanlage | S23 | Multifunktionshebel rechts | |
A15 | Steuergerät Frontradarsensor (RDF) | X100.16 | Diagnosekupplung | |
A18 | Steuergerät Electronic Air-Processing Unit (EAPU) | X102.15 | Anhängersteckdose 24 V, 15‐polig | |
A19 | Steuergerät Multifunktionslenkrad | X103.7 | Anhängersteckdose ABS, 7-polig | |
A20 | Achsmodulator Vorderachse | X113 | Elektrische Steckverbindung Diagnosekupplung Automatikgetriebe | |
A21 | Achsmodulator Hinterachse | X300 | Elektrische Steckverbindung Totwinkel Kamerasystem | |
A22 | SAM mit Zusatzfunktionen (XMC) | CAN 1 | Exterieur-CAN | |
A25 | Steuergerät Elektronisches Stabilitäts-Programm (ESP®) | CAN 2 | Innenraum‐CAN | |
A26 | Steuergerät Niveauregelung (CLCS) | CAN 3 | Rahmen‐CAN | |
A33 | Steuergerät Batterietrennschalter (BESO) | CAN 4 | Antriebs‐CAN | |
A34 | Steuergerät zusätzliche Lenkachse (ASA) | CAN 6 | Bremsen-CAN | |
A44 | Schaltermodul Instrumententafel 1 | CAN 6d | Bremsen-CAN ESP® | |
A45 | Schaltermodul Instrumententafel 2 | CAN 7 | Anhänger-CAN | |
A46 | Schaltermodul Instrumententafel 3 | CAN 9 | Telematik-CAN | |
A49 | Schaltermodul Instrumententafel 6 | CAN 10 | Diagnose‐CAN | |
A50 | Schaltermodul Instrumententafel 7 | CAN 11 | Anhänger‐CAN (EBS) | |
A53a | Steuergerät Fahrerassistenzsystem (VRDU2) | CAN 12 | Radar-CAN | |
A57 | Steuergerät NOx-Sensor Ausgang Abgasnachbehandlungseinheit | CAN 13 | NOx‐CAN | |
A60 | Steuergerät Abgasnachbehandlung (ACM) | CAN 15 | Automatikgetriebe-CAN | |
A61 | Steuergerät Wegfahrsperre | CAN 18 | Nahbereichsradar-CAN | |
A67 | AdBlue® Dosiergerät | LIN 1 | Regen-/Lichtsensor-LIN | |
A70 | Steuergerät NOx-Sensor Eingang Abgasnachbehandlungseinheit | LIN 7 | Tastengruppe-LIN | |
A74 | Schaltermodul Instrumententafel 4 | LIN 9 | Schalterfeld-LIN | |
A75 | Schaltermodul Instrumententafel 5 | LIN 10 | EAPU‐LIN | |
A78 | Schaltermodul Warnblinkanlage | LIN 15 | ASAM-LIN 1 | |
A80 | Pumpenmodul AdBlue® | LIN 17 | ASAM-LIN 3 | |
A84 | Multifunktionskamera (MPC) |
1. CAN-Bus-System
Das CAN-Bus-System erlaubt es, Informationen zwischen Steuergeräten schnell und zuverlässig über wenige Leitungen auszutauschen. Die Informationen werden dabei nacheinander (seriell) versendet bzw. empfangen. Der Austausch erfolgt bidirektional, d. h., jedes Steuergerät arbeitet sowohl als Sender als auch als Empfänger.
1.1 Datenraten
Es kommen bis zu 14 verschiedene CAN-Busse zum Einsatz. Die meisten dieser CAN-Busse haben eine Datenrate 250 kBaud und gehören somit zu den Hochgeschwindigkeits-CAN-Bussen. Die Gründe für die Zunahme der Hochgeschwindigkeits-CAN-Busse sind:
Steigerung der Datenraten (Anzahl der Botschaften, die gesendet werden)
Nahezu gleiche Herstellungskosten wie Niedriggeschwindigkeits-CAN-Busse
Verstärkter Einsatz des LIN-Busses in sicherheitsunkritischen Bereichen
Verkürzung der Flash- bzw. Parametrierzeiten, insbesondere durch die Anhebung der Datenrate beim Diagnose-CAN
Folgende CAN-Busse haben eine Datenrate von 500 kBaud:
Exterieur-CAN
Innenraum-CAN
Rahmen-CAN
Bremsen-CAN
Bremsen-CAN ESP®
Diagnose-CAN
Radar-CAN
Die Datenrate des Antriebs-CAN wurde auf 667 kBaud erhöht, da aufgrund der hohen Anzahl der Botschaften die Busauslastung erheblich gestiegen ist. Würde man die Busgeschwindigkeit nicht anheben, besteht die Gefahr, dass durch die Busauslastung einige Botschaften mit niedrigen Prioritäten nicht mehr gesendet werden können.
Damit Speditionen, beispielsweise für das Flottenmanagementsystem, auch weiterhin die Möglichkeit haben spezielle Informationen wie Aufenthaltsort des Fahrzeugs, aktuelle Geschwindigkeit usw. abzufragen, wurde die Datenrate des Telematik-CAN mit 250 kBaud beibehalten.
Auch beim Anhänger-CAN wurden die Datenraten beibehalten. Sie betragen 125 kBaud, womit diese weiterhin zu den Niedriggeschwindigkeits-CAN-Bussen gehören.
Die Datenrate des NOx-CAN hat sich ebenfalls nicht geändert und beträgt nach wie vor 250 kBaud.
1.2 Gateways
Um die unterschiedlichen Datenrate auszugleichen, übernehmen einige Steuergeräte zusätzlich die Funktion eines Gateways:
Das Steuergerät Zentrales Gateway routet die jeweiligen Botschaften des Exterieur-, Innenraum-, Rahmen-, Telematik- und Diagnose-CAN.
Das Steuergerät Advanced Signalerfass- und Ansteuermodul dient als Gateway zwischen dem Exterieur-CAN und dem Innenraum-CAN sowie den LIN-Bussen ASAM-LIN 1 und ASAM-LIN 3.
Das Steuergerät elektronisches Bremssystem setzt die Botschaften vom Rahmen-CAN auf den Bremsen-CAN, den Bremsen-CAN ESP® sowie ggf. auf den Anhänger-CAN um und umgekehrt.
Das Steuergerät Fahrregelung bildet die Schnittstelle zwischen dem Rahmen-CAN und Antriebs-CAN.
Das Steuergerät Fahrerassistenzsystem dient als Gateway zwischen dem Radar-CAN und dem Rahmen-CAN.
1.3 CAN-Sternpunkte und Abschlusswiderstände
Bedingt durch die hohen Datenraten bei Hochgeschwindigkeits-CAN-Bussen kann es zu Reflexionen in den Leitungen kommen. Zur Vermeidung von Reflexionen, welche zur Verfälschung der eigentlichen Informationen führen würden, werden Abschlusswiderstände eingesetzt. Maßgebend für den Abschlusswiderstand ist der Wellenwiderstand der elektrischen Leitung.
Der Gesamtabschlusswiderstand beträgt bei einem Hochgeschwindigkeits-CAN-Bus 60 Ω.
In den Sternpunkten CAN-Bus Fahrerhaus-Instrumententafel (Z1) und CAN-Bus Rahmen (Z3) sind die Abschlusswiderstände in den Sternpunkten integriert. Im Sternpunkt CAN-Bus Antrieb (Z4) befinden sich lediglich die auch in den anderen Sternpunkten eingebauten Ferritelemente, die der Störunterdrückung für hochfrequente Störimpulse dienen.
Der Abschlusswiderstand am Exterieur-CAN wird durch den Einsatz von Abschlusswiderständen innerhalb des Steuergeräts Zentrales Gateway und des Steuergeräts Electronic Air-Processing Unit realisiert. In beiden Steuergeräten ist jeweils ein Widerstand von 120 Ω eingebaut. Durch die Parallelschaltung ergibt sich dann der Gesamtabschlusswiderstand von 60 Ω.
Beim Diagnose-CAN wird der Abschlusswiderstand durch einen Widerstand von 60 Ω im Steuergerät Zentrales Gateway gewährleistet.
2. LIN-Bus
Der LIN-Bus ist ein kostengünstiger serieller Unterbus, welcher den CAN-Bus im Bereich der sicherheitsunkritischen Datenübertragung ersetzt. Die Spannungsversorgung des LIN-Busses beträgt 12 V. Dies wird intern in den Steuergeräten über Spannungsteiler realisiert. Die Signalübertragung erfolgt über eine elektrische Leitung. Die maximale Datenrate beträgt 20 kBaud. Bei der Kommunikation handelt es sich um eine ID-basierende Kommunikation. Alle an dem LIN-Bus angeschlossenen Teilnehmer empfangen die Botschaft, auf die jedoch nur ein Teilnehmer antwortet.
Ein Teilnehmer eines LIN-Busses sendet von sich aus nie selbstständig Informationen, so wie dies beispielsweise bei einem Teilnehmer eines CAN-Busses der Fall ist. Teilnehmer eines LIN-Busses antworten immer nur auf Anfrage.
3. Virtuelle Steuergeräte
Virtuelle Steuergeräte verfügen über kein eigenes Gehäuse. Sie sind hard- und softwaremäßig in anderen Steuergeräten integriert. Im Diagnosesystem und im Steuergerät Kombiinstrument erscheinen sie aber als eigenständige Steuergeräte.
Zu den virtuellen Steuergeräten gehören das Steuergerät Kommunikationsschnittstelle und das Steuergerät Wartungssystem, die alle im Steuergerät Zentrales Gateway integriert sind.